自动避障寻迹小车软件设计中期报告_第1页
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文档简介

西安工业大学北方信息工程学院毕业设计（论文）中期报告题目：自动避障寻迹小车软件设计系 别 电子信息系 专 业 通信工程 班 级 B090310 姓 名 何 欣 学 号 B09031036 导 师 王青岳 2013 年 3 月 20 日1.设计（论文）进展状况1.1主要研究内容及方案本系统利用红外对管检测行驶轨道的黑线引导线，用超声波模块实现避障检测。采用直流电机驱动小车的后轮，用一个转向电机控制小车的前轮。以AT89S52单片机为核心对寻迹模块和避障模块的输出信号进行处理，利用舵机控制小车的行驶方向，采用PWM技术调节占空比以此来控制电机的转速，使小车实现自动寻迹避障的功能，采用1602LCD显示行驶时间、速度、里程。系统软件设计主程序流程图如图1所示。图1 主程序流程图 PWM发生流程如图2所示。 图2 PWM波发生子程序1.2设计进展情况从开题到中期，课题的进展情况如下：本系统设计获得开题准许后，经过一个多月时间认真设计，已完成大部分功能要求，设计工作进展相对比较顺利。大致分为五个步骤：第一步：总体方案审核，查找考虑不周之处。第二步：分别设计各模块硬件电路。购买元器件，完成寻迹模块，电机驱动模块，LCD显示模块搭建。第三步：反复试验，调试各模块，完成相应功能。第四步：把各模块组装到小车上进行综合调试。同时软件方面编写完成，实现了小车寻迹功能。第五步：正在进行避障模块的论证，尚需实验来确定最终方案的选择。系统的开发环境：根据本系统选择处理器为89S52单片机，选择了最为广泛的开发环境 keiL集成开发环境，应用Keil软件进行程序调试；语言环境为51系列单片机通用语言C51。程序设计：通过老师认真指导，我学习了keil集成开发环境基本操作和51系列单片机在C语言环境下开发入门指南。结合已经搭建好的硬件平台，完成了以下模块程序，并调试成功。a. 循迹部分程序段。b. PWM发生部分程序。c. 电机正反转驱动子程序。d. LCD 显示子程序。2.存在问题及解决措施在课题的研究过程中，存在的问题及相应采取的解决措施如下：遇到较急弯道时，小车容易脱离轨道，后采取在转向时调节PWM占空比小一点，在直线时相应大一点。3.后期工作安排接下来的工作主要是在对设计好的硬件电路进行进一步的优化，配合软件设计的同学对电路进行反复的调试和试验。后期工作的具体安排如下：(1) 中期完后用一到两周时间，调试避障模块，尽快确定检测方案。(2) 用一到两周时间和软件进行系统联调，达到最好效果，完成最终设计。(3) 剩下时间梳理整个设计过程，收集设计资料，撰写最后论文和准备毕业答辩。 指导教师签字： 年
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