理论力学综合复习(哈工大第七版)PPT课件

1 理论力学 运动学 动力学 研究物体机械运动一般规律的科学 研究物体在力系作用下的平衡条件 研究物体运动的几何性质的科学 2 静力学 约束和约束力 平衡条件及方程 约束和约束力 2 柔索约束 3 光滑铰链约束 4 其他约束 3 2 柔索约束 静力学 约束和约束力 1 光滑接触表面约束 4 3 光滑铰链约束 圆柱铰链 固定铰链支座 滚动支座 静力学 约束和约束力 5 4 其他约束 固定端 球铰链 静力学 约束和约束力 6 静力学 平面任意力系作用下物体的平衡问题 求杆AC上铰链A B和C的受力 7 静力学 平衡条件和方程 平衡条件 平面任意力系平衡的充分必要条件是力系的主矢和力系对任意点的主矩都等于零 平衡方程 x轴不平行y轴 AB联线不与x轴垂直 A B C三点不共线 Fx 0 Fy 0 MO 0 Fx 0 MA 0 MB 0 MA 0 MB 0 MC 0 8 结构 不能分为基本部分和附属部分 类型二 综合类型 9 静力学 平面任意力系作用下物体的平衡问题 10 求A D两处反力 求A D两处反力 静力学 平面任意力系作用下物体的平衡问题 11 静力学 平面任意力系作用下物体的平衡问题 求A D两处反力 求A D两处反力 12 运动学 点的合成运动 主要内容 刚体的运动 加速度合成 刚体的平面运动 加速度分析 瞬心法 瞬时 牵 平动 牵 转动 基点法 基点法 物体运动的几何性质 速度投影 13 选动点 动系 类型1滑块 摇杆机构 一般动点选滑块 14 A 类型2凸轮 滑杆机构 动点一般选滑杆上的点 选动点 动系 15 O A B R e C 类型3动点不接触 16 已知 半轮之 及 求 图示时AB杆的 解 动点 AB上A点 动系 半轮 牵 平动 B C R A 例 选 17 动点 动系的选取应尽量使相对运动 轨迹 清楚 18 运动学 综合应用举例 解 1 AB 速度分析 加速度分析 在x轴上投影 2 E 19 已知 半轮之 及 求 图示时AB杆的 解 动点 AB上A点 动系 半轮 牵 平动 B C R 共 三个 未知量 注 有 需进行速度分析 A 例 选 20 B A 得 即 21 B C R A 投影式 得 再由加速度分析 投影式不要写成 所得结果 表明指向假设是否正确 选择投影轴的技巧 22 速度分析 加速度分析 23 例 A B E D F 求 图示时 解 1 A点选 速度分析 加速度分析 展开 A 24 25 B F C 2 BF杆 平面运动 速度分析 瞬心 C 26 加速度分析 基点 B 有 展开 投影式 B F 27 解 1 选 动点 O轮上圆心C 动系 O1A杆 牵 转动 2 速度分析 有 得 28 3 加速度分析 展开 有 投影式 得 牵 转动 29 运动学 综合应用举例 30 运动学 综合应用举例 31 运动学 综合应用举例 32 思考题 求 图示时滑块D相对于BC杆的速度和加速度 可分解为 分析AD杆 平面运动 求vD aD 选 动点 动系 求 vBC aBC 上述两个计算结果之差即为所求结果 33 求 图示时 BD杆 OA杆 增加该第 问 例 E 34 理论力学复习重点 二 运动学 三 动力学 27 质心运动定理 35 质点系的动量定理 动量定理微分形式的投影式 动量定理积分形式的投影式 或 36 质点系动量守恒定理 若 则 恒矢量 则 恒量 若 当作用于质点系上的外力主矢恒等于零时 则质点系的动量保持不变 当作用于质点系上的外力主矢在某轴 如x轴 上投影恒等于零时 则质点系的动量在该轴上的投影保持不变 37 质心 38 质点系的动量矩定理 质点的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩定理 复习 39 动量矩守恒定理 质点的动量矩定理 质点 若 则常量 若 则常矢量 若 则常量 质点系的动量矩定理 质点系 结论 外力矩为零 动量矩不变 40 平动刚体 质心运动定理 41 质点系的动量 例 求图示均质物体或物体系统的动量 42 求 杆的动量 动量矩和动能 解 动量 动量矩 动能 43 纯滚动初始静止 A B mB C 例 解 1 整体 应用动能定理 注意受力及运动分析 44 例 即 求导 45 2 轮A 应用平面运动微分方程 有 3 轮B 由定轴转动微分方程 有 也可分析C得TC 由质心运动定理