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文档简介

.,工具坐标系,工具坐标系下各按键的含义与下图所示的工具坐标系相对应,.,工具坐标系下各按键的动作范例,工具坐标系,.,工具坐标系,默认的工具坐标系方向：在零位时Z轴沿法兰法线向外，Y轴向下，X轴根据右手定则确定客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。,.,工具坐标系,关节,直角,工具,用户,.,工具坐标系,.,改变工具坐标系的目的,改变工具坐标系有2个目的：1、改变机器人工具坐标原点，即TCP点2、便于机器人操作，使机器人能够沿着工具的特征方向运动，即改变工具坐标系方向,与工具坐标系2个目的相对应的改变工具坐标系的方法也有2个：1、标定法，也叫5点法。2、工具坐标系设定。,.,工具坐标系,任意尖端点,标定方法：1、在机器人运动范围内任意选择一个尖点。2、操作机器人，使工具坐标系的原点从5个不同方向接触尖点。,5点法标定,5点法标定效果检查-定点变姿态,.,工具坐标系,.,F1,工具坐标系,.,工具坐标系的设定,.,工具坐标系的设定,如图所示的焊枪如果，要将TCP点设定在焊丝端部、工具坐标系的Z轴方向设定在焊枪的方向（水平夹角45），应该如何设定工具坐标系？,Y,Z,X,Z,Y,Px：0Py：-1
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