详细的APM飞控调试资料

调整ArduCopter参数如果你使用的机身不是官方 ArduCopter 套件，你可能需要改变一些 PID设置（PID 是比例-积分- 微分的简称，是一个标准的控制方法。更多的资料在这里）。在此页底部的有一个PID的全面的指导。你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整 PID：基本性能故障排除 我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）:降低STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P. 我的多旋翼在稳定模式下*震荡（小幅运动）:降低RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P. 我的飞机过于迟钝:降低RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P,和/或增加STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P. 我调整了Rate_P，还是不行:也许你的STABILIZE_P gain增益过高。降低一点（见上文），并再次尝试调整RATE_P. 我的飞机在起飞时向左或向右旋转15：你的电机不直或着电调没有校准。扭转电机，直到他们都直了。运行ESC校准程序。 激烈飞行后我的飞机偏向一方10 - 30：如该文所述，焊接IMU的滤波器U。你可以在system.pde里调整漂移校正。如果需要，大概调高0.5。此外，降落30秒，然后继续飞行。 我的飞机无法在空中保持完全静止：确保在飞机的重心在正中心。然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）。你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行。任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用。你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时，要把它们放回中心。我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调。（四轴也很容易受到紊流的影响。他们将需要不断的修正，除非你安装一个光流传感器。某天） 我的飞机飞行很好，但后来在悬停时一条电机臂奇怪地下降了：你的电机坏了。你的*插头可能有问题，但更可能的是轴承坏了或轴弯得很厉害。轴承坏了的电机需要更多的电力来旋转。ESC可能切断供电来保护自己。或者降低转速来应付电机。在电池和电机之间连接一个电流传感器，测试好电机和坏电机的区别。如果你看到在坏电机上电流更大，更换或修复它。 在盘旋模式，飞机一直飞得太过头:试试增加D项. 我的设置保持10 英尺高度，实际只有 3-5 英尺:这实际上就是能实现的最好情况。气压传感器对光线和风力敏感。使用毡盖防风，并确保你不没有堵上孔和密封传感器。 我的飞机在高度保持模式下逐渐上升或下降。甚至最后降到地上：你的D项太低，或者P项太高。高度保持模式不需要很大的P。想想多少你要移动油门来恰好保持高度。不多！这就是你需要P做到的。当电池电量降低时，I将上升以补足差额。D将防止高度变化太快。 我安装了声纳，但是不能工作.你的声纳可能接受了ESC的电子噪音。确保离任何电调数英寸远，可能的话尝试屏蔽导线。飞行调整你可以在飞行中调整参数。主要需要调整的是 Rate_P 值。此值调整你的直升机是否： 失控（过低） 稳定（恰到好处） 呆滞（有点太高） 或摆动（太高）在测试自动模式时另一个非常有用的选项是设置 Pitch Max。这将控制飞机飞向航点的速度有多快。一个较低的值将组织飞机导航，高值将导致在直升机飞向航点的速度非常快。交互式PID演示你可以玩一下这些 Flash 演示程序，感觉一下 PID如何工作。点击箭头改变值，或者输入新值。点击左边演示程序的背景，让它读取你的空格键。在程序中Stabilize P 已经过时了，我们现在叫它 Rate_P.PID如何工作:P 与误差直接成比例。如果你倾斜 25，并想回到 0，那么得到误差-2500 x 0.54 作为方程的输出。这之后转换为 PWM（x 0.1），得到的值（135pwm）发送给电机以修正角度。因 此，D 代表与变化率成正比的反对力量。因此，如果你旋转得太快， D将用来抵抗旋转，使你慢下来。 大部分人有短的机臂和强大的马达，这意味着他们的直升机将始终修正角度的速度太快。因此，一个小的 D 项用来减慢这个速度。 P 和 D 之间的张力就是使飞机灵活的原因。可以想到，过大的反对力量会给你相反的效果。它不会你慢下来，而会扭转你！因此，D 可能会太大。不要使 D 为负因素，这只会令原来的过冲问题变得更糟。如果你有一个很慢的直升机，你根本不需要 D，但它会表现地很慢。I 是一个在长时间上来纠正误差的值。它慢慢克服阻止误差减小的外力。I 由误差乘以 I 项再累加得到。 I 项决定了达到最大值（iMax或最小值）的时间。AC2的新控制器就是上述思想的一个变种。我们读取角度错误，并生成所需的旋转速率。这种旋转速率（度）与当前速率相比，并乘以Rate_P。该值将被转换成PWM发送到电机。PID对性能的作用Acro以外的所有模式使用稳定功能。它本来是对称的，但我们分开了俯仰和横滚，这样你就可以在一个轴上微调直升机的负荷。 STABILIZE_ROLL_P，STABILIZE_PITCH_P：达到预期的角度的力量大小。弱马达需要更高的P。 STABILIZE_ROLL_I，STABILIZE_PITCH_I：用于微调平衡，其实不需要改变这个。定义为达到最大值的时间。越高=越快。 RATE_ROLL_P，RATE_PITCH_P：最重要的值。它会减慢四轴旋转的速度，使之不会振荡。将此项设成你有信心飞机能在*操控之后恢复的尽量低的值。 STABILIZE_PITCH_IMAX：用于修正不平衡的四轴的角度的一半。 RATE_ROLL_I, RATE_PITCH_I:用于在Acro模式保持角度. STABILIZE_PITCH_IMAX:用于修正不平衡的四轴的最大程度。偏航用来保持一个特别的偏航角。如果你的飞机会自然旋转，你就无法保持一个准确的朝向。相反，你会漂移几度，直到 P 变得足够高以阻止旋转。 STABILIZE_YAW_P：使用修正偏航朝向的力的大小。 STABILIZE_Yaw_I：像微调一样克服直升机不平衡的问题。定义为达到最大值的时间。越高=越快。 RATE_YAW_D：用于控制偏航速度。Acro 偏航用于人工控制四轴转向。Acro 是基于速率的，因此误差就是角度每秒。 YAW_P:使用修正偏航朝向的力的大小。 Yaw_I:没有必要，因为我们在手动控制。 Yaw_D:没有必要，因为我们在手动控制。NAV_LOITER 用于控制飞机试图保持位置时用多大的俯仰角飞向盘旋目标。 NAV_LOITER_P：我们用经度和纬度偏移作为误差。越高=越大的俯仰角 NAV_LOITER_I：让我们在顶风时加快。越高的值加速越快。 NAV_LOITER_D：使飞机减慢，防止来回过冲。 NAV_LOITER_IMAX：我们用来对抗风而增加的最大俯仰角。NAV_WP 是用来飞机飞向目标的速度。 NAV_WP_P：我们用速度（4.5m/s）偏移作为误差。越高=越大的俯仰角 NAV_WP_I：让我们在顶风时加快。越高的值加速越快。 NAV_WP_D：减缓飞机加速的速率。 NAV_WP_IMAX：我们用来对抗风而