RS485总线步进电机驱动器57型M57P-485使用说明书VIP

北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK ModBus 总线一体化步进电机驱动器总线一体化步进电机驱动器 使用说明书使用说明书 (57 型：M57P-485) 版本说明 Ver1.00建立文档 Ver1.20电源和通信接口引脚定义变更 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 1.产品特点产品特点 S 加减速曲线，运行平稳，用户可更 S 曲线改参数 微型设计，安装便利，可与 57 步进电机一体化 网络集散控制，RS485（ModBus-RTU）组网 停止运行时自动半流 电气接口简洁，且接线方便 零位准确，有复位时的零位脱落动作脱落动作，零位自动零点校准零位自动零点校准 限位功能限位功能，碰到限位信号自动停止 2.产品参数产品参数 产品参数产品可更改运行参数 外观尺寸56mm56mm16.5mm可设置 485.ID 相电流2A-4.5A可设置 细分 1/2/4/8/16/32/64/128 工作电压DC11V-36V可设置 运动模式（圆周或者直线运动） 步进细分1/2/4/8/16/32/64/128可设置 启动速度和最大速度 步进频率20Hz-20KHz 可调可设置 电机空闲脱机 零位电气PNP 和推挽（0-24V）可设置 复位光电开关脱落步数 限位电气TTL可设置 电机方向和峰值电流峰值电流 通信接口RS485-ModBus-RTU可设置 复位到零点触发电平 存储温度-2085可设置 最大步数(圆周运动一圈步数，直接 保护电路过热、过流、过载、电源反接、 485 接口 TVS 和防雷 运行最大行程) 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 3.电气接口电气接口 V+电源输入 DC11V-DC36V GND电源 GND A总线级联信号 485-A B总线级联信号 485-B Vout默认和 V+连接。可定制 5V30mA Home零位开关输入端，PNP 型，支持 0-24V。推荐接光电开关 UPTTL 电平,电机正转限位信号，推荐接限位开关 DOWN TTL 电平,电机反转限位信号，推荐接限位开关 GND电源 GND 电机端子kf128-3.81-4P 用户接口KF2EDG-3.81-4P IO 端子PH2.0-23P 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 4.典型接线图典型接线图 推荐使用一个光电开关（输出 PNP 型、或者推挽输出）用于做精准的参考 零位，两个限位用限位开关（行程开关、微动开关）等机械开关。如下： 在定位模式下，两个限位开关为可选，零位光电开关是必选项。推荐接线 图如下： 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 5.运行及工作模式说明运行及工作模式说明 步进电机工及其驱动正转和反转的原理结构如下： 运动方式分为： 循环圆周运动和直接往复运动。 执行机构两端标记为低端低端( (零零 位位) )和顶端（最大位置顶端（最大位置），映射成步数对应关系。(说明：圆周运动的低端和顶端 位置重合) 电机从“零位”向“最大步数”方向定义为步进电机的正方向，反之为反 方向。运动方式可设定。运动方式可设定。 工作模式：复位+定位(定位模式)、正反转(速度模式)。均可停止当前运行。 复位复位: 驱动步进电机和一个零位检测共同完成。 复位时， 电机朝低端低端( (零位零位) ) 方向移动，碰到开关后完成复位；如果复位时，已经在零位信号时，则与复位 方向相关的方向移动一定距离再重新复位，这个距离称开关脱落步数开关脱落步数。 定位定位:将电机运行到制定的步数所映射的机械位置。正常定位需要复位正确正常定位需要复位正确 后才响应后才响应。当设置为圆周运动时，电机会就近原则去到新的步数所映射的机械 位置。电机定位过程有 S S 曲线的加速和减速曲线的加速和减速。加速曲线如下： S 曲线参数： 启动脉冲周期启动脉冲周期( (PlusStartTimePlusStartTime) ) 单位单位 usus 恒速脉冲周期恒速脉冲周期( (PlusConstantTimePlusConstantTime) ) 单位单位 usus 加速步数加速步数( (AccStepsAccSteps) ) 加速系数加速系数( (AccCofAccCof) ) 根据实际负载，初次使用时，调整 S 曲线参数的启动周期，恒速周期，加速 系数。 注意：上述参数可通过计算机软件调整 S 曲线参数需要满足一定条件，否则启动后速度和设置速度会不一致。(exp： CLK EN DIR 控制器驱动电路步进电机 零位信号 电机 零位最大位置 复位 零位/最大位置 零位信号 电机 加速步数 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 自然对数 e 的 x 次方， log：e 为低的对数) PlusStartTime- PlusConstantTime log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1) *2/AccCof 或者 AccCof log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1)*2/AccSteps 加速时间: (PlusStartTimePlusStartTime + + PlusConstantTimePlusConstantTime)*)* 加速步数加速步数*0.5us*0.5us 加速系数：数值越小启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更 快速度；同时启动时间变长。 加速步数：数值越大启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更快 速度；同时启动时间变长。 步进电机步距角 1.8为例，速度 rpm 计算方法: Rpm =1000000/( PlusConstantTimePlusConstantTime *200*200*细分细分)*60)*60 Rpm = =300000300000/( PlusConstantTimePlusConstantTime * *细分细分) ) 正反转正反转：从当前位置转动一定步数，S S 曲线加速和减速。曲线加速和减速。 注意：上述参数可通过计算机软件调整 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 6.485 总线控制命令说明总线控制命令说明 1 485 总线数据帧说明 默认波特率：9600.可设置 2400、4800、9600、19200、38400、115200 8bit 数据位，1bit 停止位，无奇偶校验 。 支持（力控组态软件和 ModBusPoll 测试,） ： 读线圈（功能码 01） 读保持寄存器（功能码 03） 写单个寄存器（功能码 06） 写多个寄存器（功能码 16） ，本设备只是涉及到写 2 个寄存器 说明： 变量用 1 个寄存器存数的，在写寄存器值时通过“功能码 06”候按 16bit 写 变量用 2 个寄存器存数的，在写寄存器值时通过“功能码 16”候按 32bit 写 2 ModBus 寄存器值及功能码说明 功能码线圈地址说明 015000Bit0:零点信号触发=1 ，不触发=0 Bit1:Up 信号触发=1 ， 不触发=0 Bit2:Down 信号触发=1 ， 不触发=0 功能码寄存器地址说明 031000电机当前位置(高 16 位)电机当前位置：读 1000 地 址开始的 2 个寄存器031001电机当前位置(低 16 位) 031002电机目标位置(高 16 位)电机目标位置：读 1002 地 址开始的 2 个寄存器031003电机目标位置(低 16 位) 031004电机状态（详细见表 x） 备注:上述 3 个参数可以用 03 功能码读 1000 开始地址的 5 个寄存器 功能码寄存器地址说明 062000复位电机(写任何值)，写地址 2000 寄存器 062001电机停止(写任何值)，写地址 2001 寄存器 063009步进电机最大速度脉冲周期，写地址 3009 寄存器 功能码寄存器地址说明 162002电机定位步数(高 16 位)电机定位：写地址 2002 开始 的 2 个寄存器162003电机定位步数(低 16 位) 162004电机正方向步数(高 16 位)电机正传：写地址 2004 开始 的 2 个寄存器 注注:数值为 0，无限步数 162005电机正方向步数(低 16 位) 162006电机反方向步数(高 16 位)电机反转：写地址 2006 开始 的 2 个寄存器 注注:数值为 0，无限步数 162007电机反方向步数(低 16 位) 备注: 上述的 16 功能码不可连续写大于等于 3 个寄存器 以下为不常用，调试机械机构所需参数，调试好后，可固化参数 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 功能码寄存器地址说明 03/063000模块 485 地址 03/063001细分 03/063002工作模式 03/063003波特率：2400、4800、9600、19200、38400、115200 03/163004加速步数(高 16 位)加速步数：写地址 3004 开始的 2 个寄存器03/163005加速步数(低 16 位) 03/163006加速系数：4 字节 float 型加速系数：写地址 3006 开始的 2 个寄存器03/163007 03/063008步进电机启动脉冲周期 03/063009步进电机最大速度脉冲周期 03/163010最大步数(高 16 位)最大步数：写地址 3010 开始的 2 个寄存器03/163011最大步数(低 16 位) 03/163012零位位置(高 16 位)零位位置：写地址 3012 开始的 2 个寄存器03/163013零位位置(低 16 位) 03/163014开关脱落步数(高 16 位)开关脱落步数：写地址 3014 开始的 2 个寄存器03/163015开关脱落步数(低 16 位) 03/163016峰值电流：4 字节 float 型峰值电流：写地址 3016 开始的 2 个寄存器03/163017 06/164002固化参数 举例： 例 1：地址为 0 x01 的驱动器复位电机： 01 06 07 D0 00 01 48 87 说明: 01地址 1 06功能码 0 x07D0 寄存器地址 0001寄存器值; 4887校验码 例 2：地址为 0 x01 的驱动器定位到 1000 步 01 10 07 D2 00 02 04 00 00 03 e8 59 A4 说明:01地址 1 0 x1016功能码 0 x07D22002寄存器地址 00022 个寄存器 04数据字节数 0 x000003e81000 寄存器值 59A4校验码 例 3：地址为 0 x01 的驱动器正传 1000 步 01 10 07 D4 00 02 04 00 00 03 e8 D9 8E 说明 01地址 1 0 x1016功能码 0 x07D42004寄存器地址 00022 个寄存器 04数据字节数 0 x000003e81000 寄存器值 D98E校验码 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 3 电机状态说明 数值说明 0 xff开机未定义状态。当不是 0 xff 时，各 bit 位表示不同意思 0 x00空闲状态 0 x01加速状态 0 x02恒速状态 0 x03减速状态 0 x08电机复位中 0 x10复位状态出错 ,复位时零位开关未检测 0 x60运行过程撞到 Up 开关 0 x70运行过程撞到 down 开关 北京时代超群电器科技有限公司北京时代超群电器科技有限公司 M42P-485 使用说明书by CK 7.包装包装 序号数量部件