SEW内部IPOS设置和编程ppt课件

.,1,国际动力传输领域的先驱,SEW-EURODRIVE,IPOS-Compiler培训,SEW-传动设备（天津）有限公司,.,2,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,编辑器软件说明,.,3,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,激活编辑器,开始IPOS-Compiler编辑器,.,4,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,编辑器程序窗口说明,菜单栏,工具栏,程序窗口,状态栏,目录栏,.,5,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,工具栏和菜单栏,.,6,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,创建新项目,点击,按钮-创建新项目,对话框用于定义IPOS程序的基本结构。,初始部分,任务2,中断响应,.,7,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,程序编辑器说明,Task2程序部分,初始程序部分,激活Task2程序,主程序部分（Task1）,.,8,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,比较功能,点击,按钮-编辑器内程序和控制器内程序比较,控制器内程序和编辑器内程序不相同,控制器内程序和编辑器内程序相同,.,9,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,编译程序,点击,按钮-编译程序,提示编译成功或不成功,程序扫描时间,程序占内存的比例,.,10,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,编译并下载程序,点击,按钮-编译并下载程序,提示编译成功或不成功,.,11,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,插入指令行,点击,按钮-插入指令行(编辑器提供了标准的输入方式),C-结构,系统功能,.,12,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,运行和停止程序,点击,按钮-运行程序,点击,按钮-停止程序,TASK2状态显示,TASK1状态显示,.,13,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,变量窗口,选择下拉菜单,-显示所有的IPOS（H1-H511）变量,Display/AllVariables,IPOS变量包括系统变量、全局变量和用户变量。系统变量为有固定含义变量（H453-H511）。全局变量为特殊应用模块中指定的变量。用户变量为用户程序中可任意调用的变量。,.,14,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,变量窗口,选择下拉菜单,-编辑显示变量,Display/Variablewatch/Editwindow,.,15,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,选择显示方式,点击鼠标右键选择显示方式,显示方式：带符号的十进制无符号的十进制十六进制二进制ASCII代码,.,16,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,注释说明,多行注释/*.*/,单行注释/.,单行注释/,说明：便于用户编译和解读程序。,.,17,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,程序信息,选择下拉菜单,-显示程序信息,Display/ProgramInformation,程序内存,创建日期,原文件目录,.,18,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,Compiler运算指令说明,.,19,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,运算指令说明,常用算术运算指令：,.,20,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,运算指令说明,常用逻辑运算指令：,例：if(H1=3),如果H1等于3，并且H2等于5时执行H100=H1+H2；,例：if(H110)|(H25)H100=H1+H2;,如果H1大于10，或者H2小于5时执行H100=H1+H2；,.,21,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,指令说明,常用位与位逻辑运算指令：,H1-0000，0000，1111，1100H2-0000，0000，0000，0101H3-0000，0000，0000，0100,H1-0000，0000，1111，1100H2-0000，0000，0000，0101H3-0000，0000，1111，1101,H1-0000，0000，1111，1100H2-0000，0000，0000，0101H3-0000，0000，1111，1001,与运算,异或运算,或运算,.,22,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,指令说明,常用移位运算指令：,例：H3=H110)continue;H2=H2+2;,例3：,注：如果H1等于20，将退出while指令；如果H1大于10，跳到while的末端。,.,27,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,指令说明-Switchcasedefault,表达：,说明：如果表达式为1，执行程序1；如果表达式为2，执行程序2；当条件都不满足时，执行程序n。,注：如果H1等于1，H2加1；如果H1等于2，H3加1；如果H1不等于1、2，H4加1；,switch(表达式)caseValue1:程序1；caseValue2:程序2；.default:程序n；,switch(H1)case1:+H2;break;case2:+H3;break;default:+H4;break;,例：,.,28,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,常用的系统变量说明,.,29,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,H483（INPUTLVL）-开关量输入,开关量输入为只读。例：H483.6=1代表了DI10为高电平的状态。例：H483=19=24+21+20代表了DI04、DI01和DI00为高电平的状态，其余开关量输入为低电平。,注：,.,30,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,H482（OUTPUTLVL）-开关量输出,H482开关量输入为只读。例：H482.6=1代表了DO13为高电平的状态。例：H482=19=24+21+20代表了DO11、DI01和DB00为高电平的状态，其余开关量输出为低电平。,注：,.,31,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,H481（OUTPUTLVL）-开关量输出-只写,H482开关量输入为只写。例：H481.2=1代表了设置DO02为高电平。例：H481=6=22+21代表了设置DO02、DO01为高电平。,注：,.,32,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,H480（OUTPUTLVL）-开关量输出-只写,H480开关量输入为只写。例：H480.2=1代表了设置DO12为高电平。例：H481=6=22+21代表了设置DO12、DO11为高电平。,注：,.,33,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,H473（IPOS状态字）,.,34,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,H484（IPOS控制字）,.,35,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,H509、H510和H511-位置值,.,36,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明,.,37,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-BitClear、BitSet、BitMove、BitNegMove,位指令,.,38,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-BitClear、BitSet、BitMove、BitNegMove,举例：当DI01=1时，DO02=1；当DI01=0时，DO02=0；,if(DI01)_BitSet(H481,2);/H481.1-DO02else_BitClear(H481,2);/H481.1-DO02,.,39,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-_Go0,符号:_Go0（类型）描述：该指令定义参考运行类型。说明：类型由C、U、W、NW和CAM或RESET组成。,GO0_C_W_ZPGO0_U_W_ZPGO0_C_NW_ZPGO0_U_NW_ZPGO0_C_W_CAMGO0_U_W_CAMGO0_C_NW_CAMGO0_U_NW_CAM,C（Conditional）-只有在没有参考点时，参考运行有效。U（Unconditional）-无论有无参考点，参考运行始终有效。W（Wait）-等待，直到参考运行结束。NW（NoWait）-不等待，运行下一条指令。ZP（ZeroPulse）-参考运行到零脉冲。CAM-参考运行到凸轮点。,.,40,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,类型0：,类型1：,P903（参考类型）,说明：当定义为CAM，初始位置为参考点。当定义为ZP，零脉冲位置为参考点。,零脉冲,初始位置,凸轮开关,正转极限,反转极限,说明：向反转极限方向运行。,.,41,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,类型2：,P903（参考类型）,凸轮开关,正转极限,反转极限,说明：向正转极限方向运行。凸轮开关的下降沿为参考点。,类型3：,反转极限,正转极限,说明：向正转极限方向运行。正转极限开关的下降沿为参考点。,.,42,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,类型4：,类型5：,P903（参考类型）,说明：向反转极限方向运行。反转极限开关的下降沿为参考点。,说明：当前位为参考点。,当前位,.,43,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,类型6：,P903（参考类型）,凸轮开关,正转极限,反转极限,说明：向正转极限方向运行。凸轮开关的反方向下降沿为参考点。,类型7：,反转极限,正转极限,说明：向反转极限方向运行。凸轮开关的反方向下降沿为参考点。,凸轮开关,.,44,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,no,GO0_U_NW_ZP,!DI00,yes,GO0_RESET,!reference,return,yes,no,/运行参考点,/没到参考点,DI01,StartReferenceMode,ENDReferenceMode,yes,no,/参考运行条件,ReferenceMode()/参考运行模式if(DI01)/参考运行条件_Go0(GO0_U_NW_ZP);/参考运行while(!referenced)/没有到达参考点if(!DI00)/如DI03=0退出参考运行程序_Go0(GO0_RESET);return;,参考运行举例,.,45,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-_GoAbs,符号:_GoAbs（类型，位置）描述：该指令定义运行到一个绝对位置。说明：类型由Go_NOWAIT和Go_WAIT组成。Go_NOWAIT-不等待，运行下一条指令。Go_WAIT-等待，直到到达给定绝对位置。位置可为一个常数、变量或间接变量。,指目标位和参考位之间的距离,.,46,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,绝对位置运行举例,/绝对位置运行,/没有到达绝对位置,/DI00=0，退出绝对位置运行,Positioning()_GoAbs(GO_NOWAIT,Position);while(!in_Position)if(!DI00)_AxisStop(AS_PSTOP);return;,.,47,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-_GoRel,符号:_GoRel（类型，位置）描述：该指令定义运行到一个相对位置。说明：类型由Go_NOWAIT和Go_WAIT组成。Go_NOWAIT-不等待，运行下一条指令。Go_WAIT-等待，直到到达给定相对位置。位置可为一个常数、变量或间接变量。,指目标位和当前位之间的距离,.,48,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-_SetSys,符号:_SetSys（系统值，变量）描述：设定系统值。系统值包括：,SS_N11:内部固定转速n11SS_N12:内部固定转速n12SS_N13:内部固定转速n13SS_N21:内部固定转速n21SS_N22:内部固定转速n22SS_N23:内部固定转速n23SS_PIDATA:设定PI字*h=PI字的个数*h+1=PI1*h+2=PI2*h+3=PI3SS_OPMODE:设定运行模式*h=11:CFC(speedcontrol)*h=12:CFC,H100=3;/PI字的个数H101=10;/PI1H102=100;/PI2H103=1000;/PI3_SetSys(SS_PIDATA,H100);,H100=13;_SetSys(SS_OPMODE,H100);,.,49,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-_SetSys,SS_IMAX:设定最大电流值(CFCorSERVOonly);Unit:0.1%SS_POSRAMP:位控斜率;单位:1ms*h=位控上升斜率1*h+1=位控下降斜率2SS_POSSPEED：位控转速;单位:0.1rpm*h=CW速度*h+1=CCW速度,H100=1000;/定义上升斜率H101=1000;/定义下降斜率_SetSys(SS_POSRAMP,H100);,H100=1000;/定义CW转速H101=1000;/定义CCW转速_SetSys(SS_POSSPEED,H100);,.,50,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-_GetSys,符号:_GetSys（系统值，变量）描述：读取系统值。系统值包括：,GS_ACTCUR:实际电流值GS_ACTSPEED:实际转速GS_SPSPEED:设定转速GS_ERROR:故障代码GS_SYSSTATE:7-段码显示GS_ACTPOS:实际位置GS_SPPOS:设定位置GS_INPUTS:二进制输入（包括主板和扩展板）GS_OUTPUTS:二进制输出（包括主板和扩展板）GS_IxT:系统的利用率GS_ANINPUTS:模拟量输入1和2的电压值*h=模拟量输入1*h+1=模拟量输入2,将系统值存放在变量中,.,51,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,SEW标准功能说明-_GetSys,GS_ANOUTPUTS:模拟量输出*h=模拟量输出1*h+1=模拟量输出2GS_PODATA读取PO值*h+0:总线类型0=Reserved1=S0(RS485#1)2=S1(RS485#2)3=Fieldbus4=Reserved5=SBus*h+1=POdata的个数*h+2=PO1*h+3=PO2*h+4=PO3,H100=3;/定义FIELDBUS总线类型H101=3;/定义PO值的个数_GetSys(H100,GS_PODATA);/读取PO值H200=H103*10;/将PO2乘以10,.,52,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,程序举例,.,53,主板X13开关量输入说明：,凸轮开关(P602=ReferenceCam),DCOM,V024,DI05,DI04,DI03,DI02,DI01,DI00,控制器禁止,DGND,接外部24V直流电源的0V,说明：1。DI00（控制器禁止）-在自动运行、点动运行和参考运行时，DI00为高电平；急停时，DIOO为低电平。2。DI03-凸轮开关。,.,54,DI011A扩展板X22开关量输入说明：,说明：1。DI10、DI11为模式选择-不同的组合可以选择点动模式、寻参模式和自动模式。2。在点动模式下-DI12高电平时为正点运行，DI13高电平为反点运行。3。在参考模式下-DI141秒高电平触发参考运行。4。在自动模式下-DI15DI141秒高电平触发自动运行。5。P610-P617=IPOSINPUT。,.,55,.,56,while(1)if(!DI10/自动模式,主程序：,.,57,点动子程序：,.,58,点动子程序：,JogMode()/点动模式while(!DI10/停止运行,.,59,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,no,GO0_U_NW_ZP,!DI00,yes,GO0_RESET,!reference,return,yes,no,/运行参考点,/没到参考点,DI14,StartReferenceMode,ENDReferenceMode,yes,no,/参考运行条件,ReferenceMode()/参考运行模式if(DI14)/参考运行条件_Go0(GO0_U_NW_CAM);/参考运行while(!referenced)/没有到达参考点if(!DI00)/如DI03=0退出参考运行程序_Go0(GO0_RESET);return;,参考运行子程序,.,60,IPOS-Compiler编辑器,LY2_E10/1998,自动运行子程序,/绝对位置运行,/没有到达绝对位置,/DI00=0，退出绝对位置运行,Positioning()_GoAbs(GO_NOWAIT,Position);while(!in_Position)if(!DI00)_AxisStop(AS_PSTOP);return;,.,61,IPOS程序实例,程序1：开关量控制多段速,通过三个端子（DI03、DI04、DI05）控制7段速度。,参数设定：DI01(P600):Enable/rap.stopDI03(P602):IPOSinputDI04(P603):IPOSinputDI05(P604):IPOSinputSetpointsource(P100):BIPOL./FIX.SETPTOperatingmode(P700):VFC,VFC-n-Control,程序将七个速度定义给H1到H7,用一个Pointer变量指示端子的变化，然后以Pointer为指针，按照端子的变化将七个速度分别传递给N11。,.,62,/*=IPOSsourcefile=*/#include#defineInputImage(InputLevel3)/*=Mainfunction(IPOSinitialfunction)=*/main(),/*-Initialization-*/FixedSetpoint1=-1200*10;FixedSetpoint2=-800*10;FixedSetpoint3=-300*10;FixedSetpoint4=200*10;FixedSetpoint5=500*10;FixedSetpoint6=900*10;FixedSetpoint7=1400*10;/*-Mainprogramloop-*/while(1)Pointer=InputImage;FixedSetpoint=*Pointer;_SetSys(SS_N11,FixedSetpoint);if(Pointer=0)FixedSetpointOff;elseFixedSetpointOn;,开关量控制多段速程序,.,63,程序2：位控程序+中间位置变速,程序主要分为两部分，首先为寻零，然后就是位控部分。位控部分利用H511ACTPOS_MOT(实际位置）与设定的两个位置SwitchPos1和SwitchPos2比较来选择相应的速度从而达到走位过程中的变速。,/*=IPOSsourcefile=*/#include#include#pragmaglobals350365#defineSECOND1000#definereferenced(StatusWordSSPOSRAMPPosRamp1;longStartPosition,LimitPosition;longSwitchPos1,SwitchPos2;longTravelDirection;,.,64,/*=Mainfunction(IPOSinitialfunction)=*/main()/*-Initialization-*/Speed1.CW=Speed1.CCW=600*10;Speed2.CW=Speed2.CCW=1100*10;Speed3.CW=400*10;Speed3.CCW=1400*10;PosRamp1.Up=500;PosRamp1.Down=500;StartPosition=0;LimitPosition=200000;SwitchPos1=80000;SwitchPos2=140000;TravelDirection=CWTravel;_SetSys(SS_POSRAMP,PosRamp1);,/*-Mainprogramloop-*/while(1)if(!referenced)ReferenceTravel();elsePositioning();,/*=Functions=*/ReferenceTravel()if(DI00)_Go0(GO0_U_NW_ZP);while(!referenced)if(!DI00)_Go0(GO0_RESET);return;TravelDirection=CWTravel;,.,65,Positioning()if(DI01,if(TravelDirection=CCWTravel)/QueryconditionforreturntravelPosSpeed3;_GoAbs(GO_NOWAIT,StartPosition);/Initiatereturnmovementif(in_Position)/QuerywhetherdestinationpositionreachedTravelDirection=CWTravel;_Wait(SECOND);else_AxisStop(AS_PSTOP);/PerformpositioningstopTravelDirection=CCWTravel;/Settraveldirectiononreturntravel,.,66,程序3：位控程序-Jog模式，寻参模式，自动位控模式,主程序首先判断是否寻过参，如果没有，则进入寻参模式。如果寻参完毕，在DI01为0时进入点动模式，在DI01为1时进入自动位控模式。在点动模式下，DI03和DI04用来控制CW和CCW。程序中在寻参模式中用_Go0指令来寻零；而在点动模式下使用了_GoRel指令（让电机向某一方向走相对于当前位置的一段距离，达到点动效果）；在自动模式下，设定了两个位置，目的是让电机在这两个固定位置往返运动，所以用_GoAbs指令来走绝对位置。,参数设定：DI01(P600):IPOSinputDI02(P601):IPOSinputDI03(P602):IPOSinputDI04(P603):IPOSinputDI05(P604):CWlimitSwitchDI06(P605):ReferencecamDI07(P606):CCWlimitSwitch,Operatingmode(P700):elseif(DI01)AutomaticMode();elseManualMode();,/*=Functions=*/ReferenceTravel()if(DI00)_Go0(GO0_U_NW_ZP);while(!referenced)if(!DI00)_Go0(GO0_RESET);return;,程序：,.,68,ManualMode()CreepTraverse;while(!DI01)_GetSys(CurrentPos,GS_ACTPOS);if(DI03,_Wait(SECOND);RapidTraverse;while(DI01)_GoAbs(GO_NOWAIT,MaxPosition);while(!in_Position)if(!DI01)_AxisStop(AS_PSTOP);return;_Wait(2*SECOND);_GoAbs(GO_NOWAIT,MinPosition);while(!in_Position)if(!DI01)_AxisStop(AS_PSTOP);return;_Wait(2*SECOND);,.,69,程序4：位控程序与总线控制结合,参数设定：Operatingmode(P700):VFC-n-CtrlSSPOSSPEEDPosSpeed;/=Terminalassignment#defineI_Co