发那科机器人喷涂系统界面介绍

,1,InterfacewithCV上件区：HTC将工件信息通过DP/DPCOUPLER传送给机器人PLC，主要包括滑撬号、车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、是否喷涂信号等等。下件区：机器人将工件信息反馈给HTC，主要包括滑撬号，车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、喷涂完成信号等等。,2,4/29/2020,由于与HTC之间的车型、颜色信息均为字符数组，而机器人不支持字符，因此PLC需要将字符数组转化为整型后传输给机器人。HMI上“车型设置”界面（如图1.1），即为车型代码（字符数组）与车型号（整型）的对应关系列表，颜色代码（字符数组）与颜色号（整型）的对应关系参见“颜色设置”界面。,3,4/29/2020,4,4/29/2020,机器人PLC将在上件区从HTC处接收到的工件信息存储到数据库中。每个站的入口处，PLC通过读写头读取滑撬上载码体中的滑撬号，再从数据库中调用相应的工件信息，发送给机器人。每个站的出口处，PLC将喷涂情况再根据滑撬号保存到相应的数据库中。工艺逻辑关系：机器人PLC将根据数据库中保存的各站的喷涂情况，判断下一站是否执行喷涂。,5,4/29/2020,6,4/29/2020,2.节距控制节距可以根据不同车型的程序运行时间、换色时间以及频次清洗时间由PLC自动调节节距。最终节距时间（PLC会自动转化为节距脉冲）=程序循环时间+换色时间（不换色为0）+频次清洗时间（不清洗为0）HMI上“车型设置”界面（如图2.1），列“程序时间”中即可设置不同车型的不同节距时间。HMI上“颜色设置”界面（如图2.2），列“换色时间”中即可设置换色的滑撬节距时间。HMI上“频次清洗设置”界面（如图2.3），行“清洗频次时间”中即可设置频次清洗的滑撬节距时间。,7,4/29/2020,8,4/29/2020,9,4/29/2020,10,4/29/2020,3.频次清洗用户能够根据小车数量、不同车型或者不同颜色来选择频次清洗方式。因为机器人中只能设置小车数量频次清洗，所以该功能由PLC来实现。在喷房入口，PLC收到需要喷涂的小车工件信息后，会根据HMI上所选择的频次清洗方式来标记该小车是否需要清洗。需要清洗的小车进入喷房后，PLC会发送manualenable信号给机器人，使机器人处于伪自动模式，并且发送startapplicatorcleancycle指令给机器人，机器人执行频次清洗。,11,4/29/2020,HMI上“频次清洗设置”界面（如图3.1）中即可选择不同的频次清洗方式。,图3.1,12,4/29/2020,HMI上“车型设置”界面（如图3.2），列“清洗频次”中即可设置不同车型的不同清洗频次。,13,4/29/2020,HMI上“颜色设置”界面（如图3.3），列“清洗频次”中即可设置不同颜色的不同清洗频次。,14,4/29/2020,注：当换色和频次清洗同时置位时，换色优先，频次清洗复位。因此，不会出现小车既需要换色，又需要频次清洗的情况。,15,4/29/2020,4.手动功能4.1特殊位置移动,图4.1,16,4/29/2020,4.手动功能4.2手动测试在手动模式下，PLC不发送manualenable信号给机器人，使机器人处于伪手动模式。HMI中不同的测试按钮，对应不同的Job号，点击即可发送工作号给机器人。,图4.2,17,4/29/2020,4.手动功能4.3手动清洗,图4.3,1K,2K,18,4/29/2020,4.手动功能4.4手动装漆在手动模式下，单独发送HMI上输入的颜色号给机器人，发送步骤与自动模式下相同。机器人接收到颜色号后，发送startfillcycle指令给机器人，机器人会按照指定的颜色号进行装漆。,图4.4,19,4/29/2020,4.手动功能4.5流量测试操作方法：1.将机器人移动至流量测试位置，此时扇形气及旋杯旋转被禁止；（如图4.5）2.选择流量测试，进入流量测试界面；（如图4.6）,20,4/29/2020,4.手动功能3.在PWIII中设置需要测试流量；4.双组份需要选择齿轮泵；（机器人DI233和DI234为齿轮泵选择信号）5.输入测试时间；6.点击开始即可。,图4.6,21,4/29/2020,5.同一工件色漆两台机器人喷不同颜色设置例如：某种工件机器人BC1喷蓝色BC23，色漆机器人BC3喷红色BC25；在HMI中重新定义一种颜色代码：BC34，在对应的“BC1颜色”列和“BC3颜色”列中输入BC23和BC25；列“换色时间”中输入BC23和BC25中换色所需较长颜色的换色时间；列“清洗频次”中输入BC23和BC25中清洗较频繁的颜色的频次。,图5.1,22,4/29/2020,6.不同色漆喷同一种清漆，清漆实现不同膜厚例如：在HMI中重新定义两种清漆颜色代码：CC06和CC07；在PWIII中，将这两种颜色对应同一清漆阀；不同膜厚可以通过这两种颜色的不同presets来实现。由于机器人换色根据颜色阀来判断，因此CC06换CC07时，机器人不换色。注:清漆颜色上限为16种。,图5.1,23,4/29/2020,7.双组分混合超时通过齿轮泵转与不转（DO333）及混合管状态（机器人DO345），来判断双组份是否混合超时。当双组份混合超时，PLC通过红色警示灯及蜂鸣器来提示。1.当机器人处于自动状态且生产模式时，双组份超时，PLC发送颜色号0给机器人，机器人自动清洗混合管。清洗结束后，警示灯及蜂鸣器自动复位；2.当机器人不处于在自动状态且生产模式时，需要将系统切换到手动模式，手动执行清洗。清洗结束后，警示灯及蜂鸣器自动复位；注：双组份混合超时时间设定为15分钟。,24,4/29/2020,8.火焰机器人火焰信号的点火、高低档切换、自动熄火和恢复等操作全部由PLC来控制。点火火焰控制柜自动模式，机器人自动模式，机器人正常，火焰枪不旁路的状态下，按下SCC柜“进入生产模式”，即可正常点火。高低档切换待机状态下，火焰为低档。机器人收到工作号后，火焰切换为中档。机器人工作时，火焰为中档自动熄火和恢复机器人待机状态或工作状态时，输送链停止运行超过2分钟，火焰自动熄灭；输送链发送“输送链即将恢复”信号，此时PLC点火，输送链会在火焰点着后恢复运行。,25,4/2