松下机器人基本操作参考资料

松下机器人基本操作课程,唐山松下欢迎您！,1,机器人是什么？,2,捷克文中的robota（劳役或苦工之意）,机器人一词的由来,机器人的性质,1920年捷克作家卡雷尔恰佩克在他的科幻小罗萨母万能机器人制造公司首次提到机器人一词,人造人=机器人Robot,机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器,3,1993年推出电源一体型数字结合机器人,2004年电源融合型TAWERS机器人问世,1980年松下弧焊机器人投放上市,Panasonic机器人的历史,模拟连接,数字结合,一个大脑融合,AW1000,AW2000,AW3000,AW4000,AW5000,AW550,AW400,AW500,AW6000,AW660,AW5000N,AW7000,AW8010,AW8010N,AW8006,AW006,AW010,AW005C,AW005CL,AW005AL,VR008,VR006C,TA1400GX,TA1000,TA1400,VR系列,VR004,VR006GD,VR006L,VR006GX,TA1400GXP,VR006GXP,TA1600,TA1800,TA1900,AW系列,TA1000WG,TA1400WG,TA1600WG,TA1800WG,TM1000,TM1400,TA/TM系列,4,1、,焊接机器人的主要作用？,2、,焊接机器人的特点？,3、,焊接机器人的发展趋势？,代替人，从事繁复、危险的工作,效率高、质量好、计划性强消除人工劳动的不确定因素易于实现流水化作业,向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式,5,送丝装置,机器人本体,焊枪,机器人焊接电源,机器人示教器,机器人控制箱,FG焊接机器人部品图,6,FA轴：肩（转动）,UA轴：躯体（前后）,RT轴：腰（扭转）,RW轴：手臂（扭转）,BW轴：手腕（扭转）,TW轴：手腕（转动）,TM机器人本体各轴介绍,机器人：6个自由度,7,机器人：6个自由度,人：7个自由度,FA轴：肩（转动）,UA轴：躯体（前后）,RT轴：腰（扭转）,RW轴：手臂（扭转）,BW轴：手腕（扭转）,TW轴：手腕（转动）,TA机器人本体各轴与人的比较,8,标准型,TM1400机器人本体主要规格参数,1、结构：6轴独立多关节型,2、手腕负载：6kg,3、重复定位精度：0.08mm,4、最远到达距离：1437mm,5、总功率：3400w,6、安装姿态：普通、天吊,7、质量：约170kg,9,G型控制器主要规格参数,1、标准容量40000点（可扩容）,2、同时控制6轴（最多27轴）,3、间接风冷（内部循环方式）,4、TP:SD卡插槽1;USB2,5、示教器质量约0.98kg(不含电缆，业内最轻）,6、控制箱质量60kg,10,TM机器人特点介绍4,焊枪对中功能,【TCP调整简单高精度化】这是采用设置在了机器人上的基准点，对焊枪进行对中的新功能。使用焊枪对中功能把机器人移动到指定位置后，采用安全支架的调整机构，将焊枪枪尖对准基准点，没有对枪尺即可进行工具补偿。在机器手的局部上设置基准点，甚至比使用对枪尺时的设定精度还要高。TCP：工具中心点（ToolCenterPoint）,【以往的方式】,【焊枪对中功能】,11,2、机器人的动作,12,机器人工作原理,机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动作的过程，叫做“再现”。,在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进行修改、调整，才能得到有效的工作程序。,13,14,1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮；5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键；10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键,15,13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）,16,3、机器人的安全,17,(五)示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不要随意乱放，左手套进挂带里，避免失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。(六)机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些运行数据和程序，初学者未经许可不要进入这些菜单进行更改，以免发生危险操作中如遇到异常提示应及时报告，不要盲目操作。(七)机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物品的损坏,18,(八)程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改轨迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整流量计的悬浮小球，一般在15L/min的位置，关闭检气，把光标移至程序的起始点。(九)进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到“Auto”侧，打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮。观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而被弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停止按钮，并做好记录。,19,(十)结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到“Teach”側，关闭除尘器设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的残余气体，将机器人归为零位，退出示教程序，然后按要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整放好，将示教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。,20,21,(一)机器人送电程序：先合上空气开关，再打开机器人变压器电源开启按钮，其次打开焊接电源开关，最后旋开机器人控制柜电源。(二)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气开关。(三)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一定时