电器可编程控制原理与应用

.,1,第5章步进顺控指令,5.1步进梯形图指令与状态转移图5.1.1步进梯形图指令5.1.2状态转移图和步进梯形图5.1.3SFC图和STL图编程注意事项5.1.4状态转移条件的有关处理方法5.2SFC图的跳转与分支5.2.1SFC图的跳转5.2.2SFC图的分支,.,2,第5章步进顺控指令,5.1步进梯形图指令与状态转移图5.1.1步进梯形图指令步进梯形图指令STL(StepLadder)和RET，是一种符合IEC11313标准中定义的SFC图(SequentialFunctionChart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(FunctionCharts)。SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。,表5-1步进梯形图指令,.,3,5.1.2状态转移图和步进梯形图,图5-1SFC图的三种表达方式,.,4,送料车自动循环控制,图5-2送料车自动循环控制图,.,5,图5-3送料车自动循环控制程序,.,6,图5-4增加控制信号的运料车PLC梯形图,图5-5增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图,.,7,5.1.3SFC图和STL图编程注意事项,图5-6编程说明1,图5-7编程说明2,.,8,5.1.4状态转移条件的有关处理方法,1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理,图5-8相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理,.,9,2、利用同一信号的状态转移,图5-9利用同一信号的状态转移,例5-1圆盘旋转控制,用PLC控制一个圆盘，圆盘的旋转由电动机控制。要求按下起动按钮后正转1圈，反转2圈后停止。,.,10,3、用多个边沿接点作转移条件,用多个边沿接点作转移条件时，会出现一种特殊现象。,图5-10用多个边沿接点作转移条件,.,11,5.2SFC图的跳转与分支,5.2.1SFC图的跳转SFC图的跳转有如下几种形式，1、向下跳：2、向上跳：3、跳向另一条分支：4、复位：,图5-11跳转的形式,.,12,例5-2小车运行控制,一辆小车在A、B两点之间运行，如图5-12所示。在A、B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1，小车在A、B两点之间时可以控制小车前进或后退。小车运行后，在A、B两点之间自动往返运行，在B点要求停留10秒钟。,图5-12小车运行示意图,.,13,图5-13小车运行PLC接线图和SFC图,.,14,图5-14小车运行梯形图和SFC图,.,15,5.2.2SFC图的分支,图5-15选择分支,单分支选择分支并行分支混合分支,状态转移图可分为,选择分支,.,16,图5-16并行分支,并行分支,.,17,图5-17混合分支,混合分支,.,18,一个传送机械手装置如图5-18所示，用于分捡大球和小球。机械臂原始位置在左限位，电磁铁在上限位。接近开关SQ0用于检测是否有球。SQ1SQ5分别用于传送机械手上下左右运动的定位。起动后，当接近开关检测到有球时电磁杆就下降，如果电磁铁碰到大球时下限位开关不动作，如果电磁铁碰到小球时下限位开关动作。电磁杆下降2秒后电磁铁吸球，吸球1秒后上升，到上限位后机械臂右移，如果吸的是小球，机械臂到小球位，电磁杆下降2秒电磁铁失电释放小球，如果吸的是大球，机械臂就到大球位，电磁杆下降2秒，电磁铁失电释放大球，停留1秒上升，到上限位后机械臂左移到左限位，并重复上述动作。如果要停止，必须在完成一次上述动作后到左限位停止。,图5-18大小球分捡传送机械手装置示意图,例5-3传送机械手,.,19,图5-19大小球分捡传送PLC接线图及SFC图,.,20,状态转移图适合于步进顺序控制，对于随机变量的控制一般可单独编制梯形图。本例中手动控制就是随机变量对机械手的控制，在本例中将手动控制梯形图放在初始状态步S0，如图5-20所示。,图5-20手动控制梯形图,.,21,在选择分支和跳转的转移条件中，如将图5-21(a)改为图5-21(b)，可消除MPS、MRD、MPP指令，可在由编程软件所生成的SFC图中的转移条件能明确地表示。,图5-21转移条件中消除MPS、MRD、MPP指令,.,22,例5-4按钮人行道,图5-22按钮人行道示意图,图5-23按钮人行道交通灯通行时间图,.,23,图5-24按钮人行道状态转移图,.,24,控制要求：在圆盘四周每隔90度设置一个限位开关，圆盘在原位时按下起动按钮后，圆盘正转180度，反转90度，正转180度，反转270度到原位停止，如图5-25所示。另外要求，当停电后再来电时按下起动按钮，圆盘能按照停电前的动作过程继续运行。圆盘旋转控制有两种控制方式：单周期控制方式按下起动