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文档简介
MOVIDRIVEBInverters,LY2_E10/1998,ExtendedPositioningviaBus扩展总线位控功能,1,扩展总线定位”Extendedpositioningviabus”优势,用户友好界面;用户只需设置”Extendedpositioningviabus”相关的参数(速度,直径,比例因子),无须编制程序;监控模式用于优化诊断;用户无须编程经验;长距离位控可实现;可适用于增量型编码器或外部编码器作为外部编码器;,功能概括,2,功能描述,扩展总线定位”Extendedpositioningviabus”提供如下的功能:,通过总线控制可设置无限多的目标位置;总线控制定义设定速度的选择;软件限位功能;循环扫描实际转速,实际位置,有功电流,控制器的利用率;通过PI:3目标位到达“Targetpositionreached”确认位置控制结束;实际位置源(电机侧编码器,外部编码器或绝对值编码器)可以选择;和上位机PLC连接简便;4个过程数据可替代6个过程数据运行(此种方式,斜率功能无须设置)三种运行模式:点动模式,参考模式和自动模式;,3,硬件连接,变频器-该应用模块须选用MOVIDRIVEB应用型变频器(-0T)-须选择相应的总线卡,过程数据为4个或6个字;电机-对于MDX61B附件DEH11B:CT/CV异步伺服电机或DR/DT/DV异步电机编码器可选Hiperface,sin/cos或TTL-对于MDX61B附件DER11B:CM/DS同步伺服电机旋转编码器为标准配置外部编码器-电机轴和负载紧密连接,无打滑;无须外部编码器-电机轴和负载不紧密连接,有打滑现象;须安装外部编码器1外部增量型编码器连接到X14接口2外部绝对值编码器连接到DIP卡的X62,4,PLC发送6个过程输出数据(PO1PO6)到变频器PLC接受从变频器6个过程输入数据PI1PI6),总线通讯,总线过程数据,5,过程输出数据的定义:,控制字2,6,PO1-控制字1的低字节,7,8,过程输入数据的定义:,9,PI2实际位置高字,PI3实际位置低字,10,打开MOVITOOLS/Shell选择Startup/Extendedpositioningviabus,打开ExtendedPositioningviaBus应用模块,扩展总线位置功能”Extendedpositioningviabus”程序,11,设定总线通讯参数,设置总线参数:-系统总线(SBus)控制器内集成,无须选件卡的支持-如果选择PROFIBUS,Interbus,Can,DeviceNet,Ethermet总线通讯方式,需要相应的总线卡支持(DFP,DF1,DFC,DFD,DFE),12,设定实际位置源:-电机编码器(X15)-外部编码器(X14)-绝对值编码器(DIP),计算:切记-在输入以上数据后必须点击,比例因子的计算:-设定卷扬辊径-设定减速机速比-设定外部减速速比其单位包括:脉冲,毫米,1/10毫米,设定距离和转速的比例因子参数,计算脉冲/距离的比例因子:-选择滚筒直径”DriveWheelDiameter”,写入实际值单位为毫米mm或1/10毫米1/10mm-写入减速电机和外部减速设备的减速比-点击计算比例因子.脉冲/距离将会计算,单位为inc/mm,13,Distancescalingfactor距离比例因子,Speedscalingfactor转速比例因子,-距离比例因子将自动计算和写入Pulses=4096*igearunit*externalgearunitDistance=p*ddrivewheel,-距离比例因子将自动计算和写入1/min=(p*d/i)/60=(p*d)/(60*i)mm/s,14,举例1:电机侧的增量型编码器或绝对值型编码器做为实际的位置源在“Diameterofdrivingwheel”中选择相应的单位,毫米mm或1/10毫米mm在”Gearingratio”窗口中,输入减速机的速比在“Externalratio”窗口中,输入外部减速设备的速比在转速单位”Unitforspeed”窗口中,选择mm/s,m/min,1/min对于绝对值编码器位置控制,在“Placeofabsoluteencoder”窗口中,选择”Motorshaft”点击计算按钮。距离“distance”和转速”speed”比例因子由程序自动计算,15,设定限位开关值和最大转速值,软件限位开关-在软件限位开关”SoftwarelimitswitchCW/CCW”窗口中,输入软件限位开关的位置值.-软件限位开关的位置值在硬件限位开关的范围内,不能超过其范围之外.-如果设置为0,软件纤维开关的功能无效参考偏置-在参考偏置”窗口中,定义参考的偏置值-机械的零点将发生变化:机械零点=参考位置+参考偏置,16,-在“Rampvalues”斜率值窗口中,定义点动模式的斜率”Rampvaluejogmode”和自动模式中的斜率”Rampvalueautomode”过程控制字1的Bit15用于选择在自动模式下斜率Ramp1还是斜率Ramp2相应的加速度将会显示mm/s2,设置点动模式和自动模式的斜率时间,LY2_E10/1998,下载应用模块参数,18,监控模式-Monitormode,扩展总线定位模块”Extendedpositioningviabus”监控模式现实和总线通讯之间的数据。过程输入数据和过程输出数据循环的扫描并以16进制的格式现实.,通过”Monitor”和”Control”按钮选择控制源-Monitor:总线通讯之间的过程数据显示Control:通过PC发送过程数据。1变频器通过PC而不是PLC控制。2控制字PO1由鼠标设置或撤除每一个数据位。3PO4设定转速“Setpointspeed”和PO2/3目标位置”Targetposition”在输入框中设置4点击发送过程数据到变频器中,LY2_E10/1998,点动模式,点动模式选择:PO1:11=1PO1:12=0,1在点动模式,通过2个控制位的选择,实现电机正向运行和反向运行;Bit9“Jog+”=1正向运行Bit10”Jog-”=1反向运行2点动的转速通过过程输出值PO4设定;3如果已完成参考运行,当前的位置值将现实在系统的窗口中;,20,点动模式的时序图,PO1:8=StartPO1:9=Jog+PO1:10=Jog-PO1:11=ModeLowPO1:12=ModeHigh,1当”Jog+”=1,正向运行2当”Jog-”=1,反向运行,LY2_E10/1998,参考运行模式,参考运行模式选择:PO1:11=0PO1:12=1,注:在设备第一次运行以及更换编码器后,进行参考运行。,1如果使用电机编码器,必须进行参考运行。否则,不可能进入自动运行模式;2选择相应的参考运行类型,参考运行的转速可通过P901和P902参数设定;3参考运行的过程:a.变频器使能,设置硬件信号,Controllerinhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1b.切换到参考运行模式c.激活参考运行PO1:8“Start”=1d.等待,到轴参考点PI1:2”Axisreferenced”=1e.取消参考运行“Start”=0,22,参考模式时序图,PO1:8=StartPO1:11=ModeLowPO1:12=ModeHighDI03=ReferencecamPI1:2=IPOSreference,1开始参考运行(参考运行模式2)2到达参考凸轮开关3脱离参考凸轮开关4当电机禁止,PI2”IPOSreference”为高电平,LY2_E10/1998,自动模式,自动模式选择:PO1:11=1PO1:12=1,3.自动运行的过程:a.变频器使能,设置硬件信号,Controllerinhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1设置控制字1“Enable/Rapidstop”=1.b.切换自动运行模式c.设置给定位置和给定转速,如果设定的位置和当前的实际位置不相同,位置到达的状态”Positionreached=0d.激活开始运行PO1:8“Start”=1,在整个位置控制过程中保持e.等待,到目标位到达”Targetpositionreached”=1d.取消位置运行”Start”=0,1.PO2和PO3定义目标位置PO4定义转速设定值PO5定义加速斜率PO6定义减速斜率2.PO1:15的电平定义在Startup中的2个位控斜率,24,1.目标位置:+70000mm(11170hex)1PO2和PO316进制表示:-POSITIONHI:1-POSITIONLO:11702PO2和PO3十进制表示:-POSITIONHI:1-POSITIONLO:44642.目标位置:-70000mm(FFFFEE90hex)1PO2和PO316进制表示:-POSITIONHI:FFFF-POSITIONLO:EE902PO2和PO3十进制表示:-POSITIONHI:-1-POSITIONLO:61072,举例:目标位置的举例说明,25,自动模式时序图,PO1:8=StartPO1:11=ModeLowPO1:12=ModeHighPI1:3=Targetpositionreached,1自动模式
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