SEW伺服PROFIBUS-DP通讯讲解

MOVIDRIVEBInverters,LY2_E10/1998,ExtendedPositioningviaBus扩展总线位控功能,1,扩展总线定位”Extendedpositioningviabus”优势,用户友好界面；用户只需设置”Extendedpositioningviabus”相关的参数（速度，直径，比例因子），无须编制程序；监控模式用于优化诊断；用户无须编程经验；长距离位控可实现；可适用于增量型编码器或外部编码器作为外部编码器；,功能概括,2,功能描述,扩展总线定位”Extendedpositioningviabus”提供如下的功能：,通过总线控制可设置无限多的目标位置；总线控制定义设定速度的选择；软件限位功能；循环扫描实际转速，实际位置，有功电流，控制器的利用率；通过PI：3目标位到达“Targetpositionreached”确认位置控制结束；实际位置源（电机侧编码器，外部编码器或绝对值编码器）可以选择；和上位机PLC连接简便；4个过程数据可替代6个过程数据运行（此种方式，斜率功能无须设置）三种运行模式：点动模式，参考模式和自动模式；,3,硬件连接,变频器-该应用模块须选用MOVIDRIVEB应用型变频器（-0T)-须选择相应的总线卡,过程数据为4个或6个字；电机-对于MDX61B附件DEH11B：CT/CV异步伺服电机或DR/DT/DV异步电机编码器可选Hiperface,sin/cos或TTL-对于MDX61B附件DER11B：CM/DS同步伺服电机旋转编码器为标准配置外部编码器-电机轴和负载紧密连接，无打滑；无须外部编码器-电机轴和负载不紧密连接，有打滑现象；须安装外部编码器1外部增量型编码器连接到X14接口2外部绝对值编码器连接到DIP卡的X62,4,PLC发送6个过程输出数据（PO1PO6)到变频器PLC接受从变频器6个过程输入数据PI1PI6）,总线通讯,总线过程数据,5,过程输出数据的定义:,控制字2,6,PO1-控制字1的低字节,7,8,过程输入数据的定义:,9,PI2实际位置高字,PI3实际位置低字,10,打开MOVITOOLS/Shell选择Startup/Extendedpositioningviabus,打开ExtendedPositioningviaBus应用模块,扩展总线位置功能”Extendedpositioningviabus”程序,11,设定总线通讯参数,设置总线参数:-系统总线(SBus)控制器内集成,无须选件卡的支持-如果选择PROFIBUS,Interbus,Can,DeviceNet,Ethermet总线通讯方式，需要相应的总线卡支持(DFP,DF1,DFC,DFD,DFE),12,设定实际位置源：-电机编码器（X15）-外部编码器（X14）-绝对值编码器（DIP）,计算:切记-在输入以上数据后必须点击,比例因子的计算：-设定卷扬辊径-设定减速机速比-设定外部减速速比其单位包括：脉冲，毫米，1/10毫米,设定距离和转速的比例因子参数,计算脉冲/距离的比例因子:-选择滚筒直径”DriveWheelDiameter”,写入实际值单位为毫米mm或1/10毫米1/10mm-写入减速电机和外部减速设备的减速比-点击计算比例因子.脉冲/距离将会计算,单位为inc/mm,13,Distancescalingfactor距离比例因子,Speedscalingfactor转速比例因子,-距离比例因子将自动计算和写入Pulses=4096*igearunit*externalgearunitDistance=p*ddrivewheel,-距离比例因子将自动计算和写入1/min=(p*d/i)/60=(p*d)/(60*i)mm/s,14,举例1：电机侧的增量型编码器或绝对值型编码器做为实际的位置源在“Diameterofdrivingwheel”中选择相应的单位，毫米mm或1/10毫米mm在”Gearingratio”窗口中，输入减速机的速比在“Externalratio”窗口中，输入外部减速设备的速比在转速单位”Unitforspeed”窗口中，选择mm/s,m/min,1/min对于绝对值编码器位置控制，在“Placeofabsoluteencoder”窗口中，选择”Motorshaft”点击计算按钮。距离“distance”和转速”speed”比例因子由程序自动计算,15,设定限位开关值和最大转速值,软件限位开关-在软件限位开关”SoftwarelimitswitchCW/CCW”窗口中,输入软件限位开关的位置值.-软件限位开关的位置值在硬件限位开关的范围内,不能超过其范围之外.-如果设置为0,软件纤维开关的功能无效参考偏置-在参考偏置”窗口中,定义参考的偏置值-机械的零点将发生变化:机械零点=参考位置+参考偏置,16,-在“Rampvalues”斜率值窗口中，定义点动模式的斜率”Rampvaluejogmode”和自动模式中的斜率”Rampvalueautomode”过程控制字1的Bit15用于选择在自动模式下斜率Ramp1还是斜率Ramp2相应的加速度将会显示mm/s2,设置点动模式和自动模式的斜率时间,LY2_E10/1998,下载应用模块参数,18,监控模式-Monitormode,扩展总线定位模块”Extendedpositioningviabus”监控模式现实和总线通讯之间的数据。过程输入数据和过程输出数据循环的扫描并以16进制的格式现实.,通过”Monitor”和”Control”按钮选择控制源-Monitor:总线通讯之间的过程数据显示Control:通过PC发送过程数据。1变频器通过PC而不是PLC控制。2控制字PO1由鼠标设置或撤除每一个数据位。3PO4设定转速“Setpointspeed”和PO2/3目标位置”Targetposition”在输入框中设置4点击发送过程数据到变频器中,LY2_E10/1998,点动模式,点动模式选择：PO1：11=1PO1：12=0,1在点动模式，通过2个控制位的选择，实现电机正向运行和反向运行；Bit9“Jog+”=1正向运行Bit10”Jog-”=1反向运行2点动的转速通过过程输出值PO4设定；3如果已完成参考运行，当前的位置值将现实在系统的窗口中；,20,点动模式的时序图,PO1:8=StartPO1:9=Jog+PO1:10=Jog-PO1:11=ModeLowPO1:12=ModeHigh,1当”Jog+”=1,正向运行2当”Jog-”=1,反向运行,LY2_E10/1998,参考运行模式,参考运行模式选择：PO1：11=0PO1：12=1,注：在设备第一次运行以及更换编码器后，进行参考运行。,1如果使用电机编码器，必须进行参考运行。否则，不可能进入自动运行模式；2选择相应的参考运行类型，参考运行的转速可通过P901和P902参数设定；3参考运行的过程：a.变频器使能，设置硬件信号，Controllerinhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1b.切换到参考运行模式c.激活参考运行PO1:8“Start”=1d.等待，到轴参考点PI1:2”Axisreferenced”=1e.取消参考运行“Start”=0,22,参考模式时序图,PO1:8=StartPO1:11=ModeLowPO1:12=ModeHighDI03=ReferencecamPI1:2=IPOSreference,1开始参考运行(参考运行模式2)2到达参考凸轮开关3脱离参考凸轮开关4当电机禁止,PI2”IPOSreference”为高电平,LY2_E10/1998,自动模式,自动模式选择：PO1：11=1PO1：12=1,3.自动运行的过程：a.变频器使能，设置硬件信号，Controllerinhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1设置控制字1“Enable/Rapidstop”=1.b.切换自动运行模式c.设置给定位置和给定转速，如果设定的位置和当前的实际位置不相同，位置到达的状态”Positionreached=0d.激活开始运行PO1:8“Start”=1,在整个位置控制过程中保持e.等待，到目标位到达”Targetpositionreached”=1d.取消位置运行”Start”=0,1.PO2和PO3定义目标位置PO4定义转速设定值PO5定义加速斜率PO6定义减速斜率2.PO1:15的电平定义在Startup中的2个位控斜率,24,1.目标位置：+70000mm（11170hex）1PO2和PO316进制表示：-POSITIONHI：1-POSITIONLO：11702PO2和PO3十进制表示：-POSITIONHI：1-POSITIONLO：44642.目标位置：-70000mm（FFFFEE90hex）1PO2和PO316进制表示：-POSITIONHI：FFFF-POSITIONLO：EE902PO2和PO3十进制表示：-POSITIONHI：-1-POSITIONLO：61072,举例：目标位置的举例说明,25,自动模式时序图,PO1:8=StartPO1:11=ModeLowPO1:12=ModeHighPI1:3=Targetpositionreached,1自动模式