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第六章机器人传感器SensorsforIndustrialRobot,机器人传感器用途:获取信息,实现机器人自动化类型：,内部传感器:完成机器人运动所必须的传感器位置传感器、速度传感器等。外部传感器取决于机器人完成的任务。力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器。,电阻式传感器-A、B接入直流电，设A端为正，引出C端，C端滑动，电阻变化，因此电压变化,61位置或位移传感器一、电位器1、电位器原理结构绕线电阻式直线电位器,旋转电位器:一般测量角位移，通过齿轮齿条可测量线位移。,绕线电位器:受绕线宽度影响，精度不高,滑动时有噪音。,导电塑料电位器:广泛采用,分辨率高,双极电压电位计,中点,动触头,3、电位器实例电液伺服驱动,动触头-步进控制,电位器与齿轮固连,二、绝对式光学编码器1、概述组成：旋转盘、光源、狭缝板、光电传感器(光电二极管、光电晶体管),2、二进制码盘自然四位二进制码盘。能代表16个位置。分辨率为。大型码盘是10到20圈。分辨率为到,3、格雷Gray码盘二进制高位变，低位也变，变化位数不定。格雷码进位时只有一位变化。超过两位变化有错，纠错。计算机内部存有格雷码与自然二进制码转换表,4、绝对编码器特点记录机器人关节绝对位置，开机就测出各关节目前所处位置绝对式编码器给出的是角位置数字绝对式编码器码道多，结构复杂，价格贵,三、增量式光学编码器,结构：在外侧一个环带内设置径向黑白相间条纹。圆盘两侧分别安装一对发光二极管及光电二极管A。,原理：当黑色条纹阻挡光线时，发光二极管输出信号是0,否则是1.。圆盘旋转，输出一系列脉冲与旋转角度对应。为了测量转向，安装第二对发光二极管及光电二极管B，B相对于A错位1/4周期。,特点：增量式光学编码器成本低于绝对式光学编码器，分辨率高，但测量的是位移，每次开机需进行校准，每次停电也须校准，然后才能测量位置。,62速度传感器分类：模拟、数字1、模拟式测速发电机直流测速发电机直流发电机。工作原理相同。但测速发电机必须与工作轴直接相连。,2,数字式测速系统（1）普通电机转速测量当转速很慢时，精度太低,（2）增量式光学编码器可测位移，也可测速度。（a）模拟方式将码盘的脉冲频率转换成与转速成正比的模拟电压。需要一个频/压转换器（F/V）。,（b）数字方式方法一：给定单位时间，记录脉冲数，可以计算平均速度。单位时间越短，越能代表瞬时速度。但时间太短则记录的脉冲可能太少而造成计算偏差大,方法二：给定记录脉冲数，例如两个。测定两个脉冲的时间。用高频脉冲源形成门电路。,设码盘一周有1000个条纹。高
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