第12章-柔性机构.ppt

,高等机构学第12章柔性机构韩建友机械工程学院,12.1、概述12.2、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合12.8、柔性机构的加工方法概述,第12章柔性机构,12.1概述,图12-1生物界中柔性的应用,（a）,（b）,（c）,（d）,12.1概述,12.1概述,(a),(b),图12-2柔性产品(a)超越离合器(b)鱼钳,12.1概述,(a),(b),(c),图12-3柔性精微机械(a)微小型电火花加工机床(b)光纤对接用微操作手(c)MEMS器件热驱动器,12.1概述,12.1概述,(a),(b),(c),图12-4柔性仿生机械(a)六足机器人(b)扑翼鱼(c)柔性假肢,12.1概述,12.1概述,12.1、概述12.2、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合12.8、柔性机构的加工方法概述,第12章柔性机构,12.2基本术语及主要性能指标,图12-5刚性铰链与柔性铰链的区别,12.2基本术语及主要性能指标,12.2基本术语及主要性能指标,12.2基本术语及主要性能指标,12.2基本术语及主要性能指标,12.2基本术语及主要性能指标,12.1、概述12.2、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合12.8、柔性机构的加工方法概述,第12章柔性机构,12.3材料选择,12.3材料选择,12.3材料选择,12.1、概述12.2、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合12.8、柔性机构的加工方法概述,第12章柔性机构,12.4.1、基本柔性单元的类型12.4.2、等效约束模型12.4.3、基本柔性单元的伪刚体模型,12.4、基本柔性单元及其模型,12.4.1基本柔性单元的类型,12.4.1基本柔性单元的类型,12.4.1、基本柔性单元的类型12.4.2、等效约束模型12.4.3、基本柔性单元的伪刚体模型,12.4、基本柔性单元及其模型,12.4.2等效约束模型,12.4.2等效约束模型,12.4.2等效约束模型,12.4.2等效约束模型,12.4.1、基本柔性单元的类型12.4.2、等效约束模型12.4.3、基本柔性单元的伪刚体模型,12.4、基本柔性单元及其模型,12.4.3基本柔性单元的伪刚体模型,12.4.3基本柔性单元的伪刚体模型,12.4.3基本柔性单元的伪刚体模型,12.4.3基本柔性单元的伪刚体模型,12.4.3基本柔性单元的伪刚体模型,12.4.3基本柔性单元的伪刚体模型,12.4.3基本柔性单元的伪刚体模型,12.1、概述12.2、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合12.8、柔性机构的加工方法概述,第12章柔性机构,12.5柔性铰链的分类枚举,12.5柔性铰链的分类枚举,12.5柔性铰链的分类枚举,12.5柔性铰链的分类枚举,12.5柔性铰链的分类枚举,12.1、概述12.2、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合12.8、柔性机构的加工方法概述,第12章柔性机构,12.6平面柔性机构的运动学分析,12.6平面柔性机构的运动学分析,12.6平面柔性机构的运动学分析,12.6平面柔性机构的运动学分析,12.1、概述12.2、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合12.8、柔性机构的加工方法概述,第12章柔性机构,12.7柔性机构的运动综合,12.7柔性机构的运动综合,12.7柔性机构的运动综合,12.1、概述12.2、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合