电脑鼠走迷宫竞赛.ppt

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xfe，未走过的标记为0 xff,起点标记为1,把起点坐标保存到堆栈,标记为2，表示第二步到达的方格，后面的以此类推,此时迷宫的前方和右方都有路,这是第三步,此时没有可前进的路，于是返回堆栈保存分支的地址继续标记,地址出栈,20,22,13,继续保存分叉路的坐标,9,10,11,12,此时前进方向的数比自己还小，所以无路可走，应该返回到堆栈保存的分支地址,6,32,7,7,8,4,5,等高图的最后的结果如左图所示，图中已经标明各个坐标到起点需要的最少步数，也就是找出了所有点到起点的最短路径。,于是保存分叉路的坐标，并随便选一个方向前进，这不影响结果,此时搜索已没有可前进的方向，且堆栈中的分支地址仅有起点地址，所以可以判断等高图制作完毕。,电脑鼠简介,MicroMouse615迷宫智能老鼠基于Cortex-M3,1,2,3,4,5,电脑鼠走迷宫竞赛,电脑鼠走迷宫演示,电脑鼠走迷宫算法,走迷宫标准套件,电脑鼠走迷宫竞赛标准迷宫,电脑鼠走迷宫标准套件,符合IEEE国际标准的迷宫MicroMouseMaze1616,此图为：MicroMouseMaze1616,我们还有：MicroMouseMaze88,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,MicroMouse615迷宫智能鼠,电脑鼠走迷宫标准套件,符合国际比赛标准，体积小，宽度只有迷宫格的一半；前方五组可测距的红外线传感器，灵敏度高，方便现场调节；电机为步进电机，控制容易；电池为2200mAh，7.4V的可充电锂电池，支持电池的电压监测，避免电量不足带来的麻烦；采用基于最新内核Cortex-M3的32位Luminary单片机LM3S615，运算速度快，外设丰富；为用户预留了6个GPIO口，一个串口，一个SPI接口。,懂C就能开发！,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,其他配套开发工具,电脑鼠走迷宫标准套件,与MicroMouse615配套的有锂电池、充电器、LMLINKUSBJTAG调试器和SPI接口的键盘显示模块，使用户开发调试更为方便。,同时提供电脑鼠开发指南和出厂程序光盘。,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠走迷宫标准套件,键盘显示模块（SPI接口）,用途提示：1、在开发过程中，或迷宫竞赛开始前用于显示红外线传感器的灵敏度，以方便进行调试。2、在验证自己迷宫算法的时候，用数码管显示自己所处的迷宫坐标和采集的墙壁信息。3、键盘可以设置为单步验证各个功能模块，并在数码管上进行显示，比如步进电机的转速，方向等等。4、,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠走迷宫标准套件,LMLINK是由广州致远电子有限公司开发的低成本高性能USBJTAG调试器，它专门用于对Luminary系列单片机程序的调试与下载。该调试器结合IAREWARM集成开发环境，可支持所有LM3S系列MCU的程序的下载与调试。,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠简介,MicroMouse615迷宫智能老鼠基于Cortex-M3,1,2,3,4,5,6,电脑鼠走迷宫竞赛,电脑鼠走迷宫演示,电脑鼠走迷宫算法,走迷宫标准套件,电脑鼠调试例程,电脑鼠硬件调试连接说明,电脑鼠调试例程,1.连接电脑鼠电源,2.插入JTAG接口,3.拨开电源开关,4.插入USB通信接口,5.开始下载调试,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,软件安装根据电脑鼠安装指南安装IAREWARM集成开发软件安装光盘中的LMLINK驱动程序，并按照指南进行相关配置安装流明诺瑞驱动库，并按照指南进行相关配置,电脑鼠调试例程,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,实验例程：步进电机控制,电脑鼠调试例程,打开IAREWARM集成开发环境，建立工作区和新建一个项目：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,点击Createnewproject后会跳出如下对话框，默认情况下直接点击OK按钮：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,在“另存为”窗口中浏览和选择新建的D:DEMO目录，输入新项目的文件名为demo，然后保存：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,这时在屏幕左边的Workspace窗口中将显示新建的项目名和输出代码模式，如图所示：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,建立文件组，右击“demo-Debug”然后选择ADDADDGroup，如图所示：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,新建3个文件组：startup文件组、src文件组和lib文件组，如图所示：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,向文件组添加对应文件，如图所示：,driverlib.r79文件在安装目录：C:ProgramFilesIARSystemsEmbeddedWorkbench4.0KickstartarmlibLuminary,startup.c文件在库文件所在目录：D:PDL-LM3S-1928DriverLibewarm,main.c文件为用户建立保存的,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,按照电脑鼠开发指南所示进行项目的设置。然后将目录MicroMouse615配套资料Demo基础实验StepMotorsrc中main.c的内容复制粘贴到新建的“mian.c”文件，并向工程添加“type.h”文件，如图所示：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,在“startup.c”文件里的开始位置中声明中断服务函数，如图所示：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,在“startup.c”文件里修改系统定时器中断和定时器0中断的入口地址，如图所示：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,编译下载程序，如图所示：,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠调试例程,然后即可进行分步调试，观察步进电机的转动是不是符合控制时序：,注意：如果在下载程序时，有提示信息出现，直接选择“否”就可以了。,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,#defineKEY_PORTSYSCTL_PERIPH_GPIOC#defineKEY_PINGPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_4#defineKeyGet()GPIOPinRead(KEY_PIN)/防止JTAG失效voidWaitJTAG(void)SysCtlPeripheralEnable(KEY_PORT);/使能按键所在的GPIO端口GPIOPinTypeGPIOInput(KEY_PIN);/设置按键所在管脚为输入if(KeyGet()=0 x00)/如果有键按下，则进入for(;);/死循环，以等待JTAG连接SysCtlPeriDis(KEY_PORT);/禁止按键所在的GPIO端口,电脑鼠调试例程,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠简介,MicroMouse615迷宫智能老鼠基于Cortex-M3,1,2,3,4,5,6,电脑鼠走迷宫竞赛,电脑鼠走迷宫演示,电脑鼠走迷宫算法,走迷宫标准套件,电脑鼠调试例程,7,电脑鼠传感器校正,红外线传感器在场地中的调试方法,电脑鼠传感器的校正,校正条件&要求：,1、电脑鼠要放在标准迷宫中校正。2、在电脑鼠上连接好套件中配套的键盘显示模块,调试程序：,1、使用的测试程序就是出厂程序：MicroMouse615_Demo.bin。,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠传感器的校正,调试步骤：,步骤1：上电复位，数码管显示数据,第15个数码管分别用来指示U1U5五个传感器的状态，用手分别遮挡这五个传感器，就能观测到对应数码管的的点亮或者熄灭；第6个数码管空闲；第7、8个数码管显示的是电池电压。,电脑鼠|基于LM3S615微控制器,电脑鼠传感器的校正,步骤2：调节U1和U5的灵敏度,在此类的迷宫中，通