GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程PPT幻灯片

1,GSK工业机器人综合实训系统机器人轨迹实验主讲:张*,2,轨迹实验：目的：1、操控机器人执笔在工作台上画出运动轨迹。2、学习和掌握机器人程序的新建、编辑、手动和再现运行。3、着重学习机器人运动指令MOVJ、MOVL、MOVC。4、操控机器人在关节坐标(J)和基座标(B)下运动并定点位。信号：DOUT8、DOUT9分别为输出控制夹爪打开关闭信号。程序流程：初始位置打开夹爪到达笔正上方精确到达拿笔位置关闭夹爪拿笔抬起到笔正上方到画轨迹点正上方开始画轨迹画完轨迹抬起返回到放笔正上方到达放笔位置打开夹爪放笔抬起返回初始位置,3,guiji,4,END;,MAIN;,5,初始安全位置P0点,MOVLP*,V20,Z0;,END;,P*,P0,P*,输入：,P0,MOVLP0,V20,Z0;,6,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,MOVLP0,V20,Z0;,END;,P*,输入：,OT1,DOUTOT1,ON;,OT1,OT8,OT8,DOUTOT8,ON;,7,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,P*,输入：,DOUTOT8,ON;,MOVLP*,V20,Z0;,P*,P2,P2,MOVLP2,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,DOUTOT8,ON;,2,DOUTOT8,ON;,MOVLP2,V20,Z0;,3,DOUTOT8,ON;,选择复制范围,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达P2点拿笔,8,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,输入：,DOUTOT8,ON;,OT8,DOUTOT8,ON;,DOUTOT8,ON;,OT8,ON,OT8,ON,OFF,OFF,DOUTOT8,OFF;,9,T0.0,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,输入：,DOUTOT8,ON;,DOUTOT8,ON;,DELAYT0.0;,T0.0,T1,T1,DOUTOT8,OFF;,DELAYT1;,DELAYT1;,MOVLP2,V20,Z0;,DOUTOT8,ON;,程序,编辑,DOUTOT8,OFF;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,DOUTOT8,OFF;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时持续时间1秒,10,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时持续时间1秒,11,2,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时持续时间1秒,3,P*,输入：,P1,MOVLP1,V20,Z0;,P*,P1,MOVLP1,V20,Z0;,选择复制范围,MOVLP1,V20,Z0;,选择复制到的位置,DOUTOT8,ON;,12,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVLP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,13,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,P*,输入：,P4,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,选择复制范围,选择复制到的位置,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,MOVLP4,V20,Z0;,P*,P4,MOVLP4,V20,Z0;,精确到达轨迹起点P4点,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP1,V20,Z0;,14,0001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式,MOVLP3,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P3,P*,P3,MOVLP3,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVJP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,15,15,0001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式,MOVLP5,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P5,P*,P5,MOVLP5,V20,Z0;,MOVJP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P5点,16,16,0001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式,MOVLP6,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P6,P*,P6,MOVLP6,V20,Z0;,MOVLP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P6点,MOVLP5,V20,Z0;,直线到达轨迹点P5点,17,17,0001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式,MOVLP6,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P7,P*,P7,MOVLP7,V20,Z0;,MOVJP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P7点,MOVLP5,V20,Z0;,直线到达轨迹点P5点,MOVLP6,V20,Z0;,直线到达轨迹点P6点,18,18,0001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式,MOVLP8,V20,Z0;,MOVLP7,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P8,P*,P8,MOVLP8,V20,Z0;,MOVJP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P8点,MOVLP5,V20,Z0;,直线到达轨迹点P5点,MOVLP6,V20,Z0;,直线到达轨迹点P6点,直线到达轨迹点P7点,19,19,0001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式,MOVLP8,V20,Z0;,MOVLP8,V20,Z0;,MOVLP7,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P9,P*,P9,MOVLP9,V20,Z0;,MOVJP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P9点,MOVLP5,V20,Z0;,直线到达轨迹点P5点,MOVLP6,V20,Z0;,直线到达轨迹点P6点,直线到达轨迹点P7点,直线到达轨迹点P8点,20,20,0001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式,MOVLP8,V20,Z0;,MOVLP10,V20,Z0;,MOVLP7,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P10,P*,P10,MOVLP10,V20,Z0;,MOVJP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P10点,MOVLP5,V20,Z0;,直线到达轨迹点P5点,MOVLP6,V20,Z0;,直线到达轨迹点P6点,直线到达轨迹点P7点,直线到达轨迹点P8点,MOVLP9,V20,Z0;,直线到达轨迹点P9点,21,0001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式,MOVLP8,V20,Z0;,MOVLP10,V20,Z0;,MOVLP7,V20,Z0;,21,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVLP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P11,P*,P11,MOVLP11,V20,Z0;,MOVJP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P10点,MOVLP5,V20,Z0;,直线到达轨迹点P5点,MOVLP6,V20,Z0;,直线到达轨迹点P6点,直线到达轨迹点P7点,直线到达轨迹点P8点,MOVLP9,V20,Z0;,直线到达轨迹点P9点,MOVLP10,V20,Z0;,直线到达轨迹点P10点,MOVLP11,V20,Z0;,选择复制范围,MOVLP1,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,MOVLP1,V20,Z0;,选择复制到的位置,MOVJP1,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,MOVLP1,V20,Z0;,MOVLP11,V20,Z0;,22,22,0001MAIM:00020003000400050006000700080009001000110012001300140015001600170018001900200021002200230024模式：一般模式,MOVLP8,V20,Z0;,MOVLP11,V20,Z0;,MOVLP7,V20,Z0;,MOVLP4,V20,Z0;,MOVLP2,V20,Z0;,MOVJP0,V20,Z0;,0END;,DOUTOT8,ON;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,OT8,输入：,MOVLP3,V20,Z0;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P11点,MOVLP5,V20,Z0;,直线到达轨迹点P5点,MOVLP6,V20,Z0;,直线到达轨迹点P6点,直线到达轨迹点P7点,直线到达轨迹点P8点,MOVLP9,V20,Z0;,直线到达轨迹点P9点,MOVLP10,V20,Z0;,直线到达轨迹点P10点,MOVLP2,V20,Z0;,DELAYT1;,DOUTOT8,OFF;,精确到达拿笔P2点,MOVLP1,V20,Z0;,MOVJP1,V20,Z0;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,MOVLP1,V20,Z0;,DOUTOT8,OFF;,OT8,输出8端口OFF,夹爪关闭,信号延时，持续时间1秒,OFF,ON,DOUTOT8,ON;,OFF,ON,DOUTOT8,ON;,选择复制范围,选择复制到的位置,MOVJP0,