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文档简介

1,2,开环传递函数,闭环传递函数,3,第三章时域分析法,3.1引言一.时域分析法根据系统的微分方程，以拉式变换为工具，在时间域内研究控制系统在各种典型信号作用下，系统响应随时间变化规律的方法。二.时间域内数学模型微分方程解,4,3.2典型输入信号,5,3.3一阶系统的时域响应,误差信号e(t)=r(t)-c(t)E(s)=R(s)-C(s)稳态误差,6,一.单位阶跃响应r(t)=1,R(s)=1/s,这是一条指数曲线，t=0处斜率最大，其值为1/T，若系统保持此变化速度，在t=T时，输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.632,经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。,5，ts3T2，ts4T,7,二.单位斜坡响应,稳态分量为（t-T），它也是单位斜坡函数，但有时间T的延迟，即稳态误差。T越小，稳态误差也越小。瞬态分量为Te-t/T,8,三.单位冲击响应,这也是一条指数曲线，在t=0时为；,9,四.抛物线响应,一阶系统不能跟踪抛物线信号,e(),10,温度计是一阶系统，用其测量容器内的水温，1分钟才能显示出该温度的98的数值，若加热容器使水温按的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？,11,3.4二阶系统的单位阶跃响应,特征方程:,形式决定于的大小,12,一.欠阻尼状态,:阻尼自然振荡频率,:阻尼角,13,二.，无阻尼状态,三.，临界阻尼状态,14,四.，过阻尼状态,特征根：两个
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