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文档简介
PID指令介绍,PID指令之控制方块图,S1：目标值(SV)S2：测定值(PV)S3：参数D：输出值(MV),指令格式,控制方块图,一般PID控制方块图,A家的,B家的,PID之参数表,如何选择参数值,判定受控系统的响应时间并选定取样时间例如：温控系统就选“秒”为取样时间，变频器就选“十毫秒”为取样时间取样时间最好比扫描时间长例如：以个人经验来说取样时间最好大于扫描时间2倍取样时间设定需考虑输入/输出的反应例如：SX的DA输出反应时间7ms(06XA是30ms)，则可选10ms依照输出组件决定输出饱合上下限值例如：DA输出为420mA对应为0(下限值)2047(上限值)积分饱合上下限值先给K0，先不做上下值设定，等调整完积分增益值KI之后，再判定是否设定试车并调整比例、积分及微分增益值,如何选择KP值,步骤1：先给KP值，其它两个KIKD值先给0,SV,建议选Kp=10这个反应曲线,时序图,如何选择KI值,步骤2：选定KP值后，再加入KI值当控制时间还是过长，则建议加大KI值,加大KI值过多时，则会出现上下震荡现象,需要较大KI值时，可观察积分值输出状况，并可设定积分饱合上下值来限制积分量太多而造成的震荡现象,如何选择KPKI值,步骤3：当加大KI值都无法改善时，则建议再加大KP值并稍微减少KI,当控制过程平缓上下震荡时，则再稍微减少一些KI值,如何选择KD值,步骤4：辨别是否需要使用KD值当PV值增加变化过快时，可加入一些负的KD值来减缓上升过快,当PV值下降过快时，可加入一些正的KD值来减缓下降过快,
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