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自动控制元件自学讨论课介绍,一、课堂教学主要介绍各种自动控制元件的工作原理、内部电磁关系、结构特点、工作特性和使用方法。使学生掌握基本理论知识。课堂教学要做到引而不发、引而待发、引而部分发，以起到抛砖引玉之效果。二、课堂练习和讨论对自动控制元件的具体应用问题和相同原理不同类型的控制元件的特性分析，以及进一步的深入研究，通过引入课堂练习和讨论题目来完成。练习、讨论后进行总结，使学生能更深刻地掌握所学的知识。三、与实验教学相结合课堂教学和实验教学紧密结合，使理论联系实际。通过实验使学生接触实际、增加感性认识、培养动手能力，掌握自动控制元件动、静态特性和实际应用知识。四、考核由实验报告、课堂练习、专题报告和期末考查相结合，综合评定。,步进电机运行特性分析,一、步进电机的分类1反应式步进电机（磁阻式）2永磁式步进电机3混合式步进电机（永磁感应子式）二、步进电机的运行特性1相邻相极定转子之间错齿原理2通电相极产生的电磁转矩（矩角特性）3矩角特性曲线族以三相反应式步进电机为例A-B-C通电4转矩矢量5绕组通电方式a)三相反应式步进电机b)三相混合式步进电机6步距角与负载能力,讨论题,分别说明五相反应式步进电机和五相混合式步进电机运行时的绕组通电方式、步距角和负载能力。,步进电机运行特性分析,步进电机运行特性分析,步进电机的分类步进电机的运行特性讨论题,一、步进电机的分类,反应式步进电机（磁阻式）永磁式步进电机混合式步进电机（永磁感应子式）,1.1反应式步进电机,三相反应式步进电机剖面图,1.2永磁式步进电机,永磁式步进电机剖面图,1.3混合式步进电机,混合式步进电机,混合式步进电机AA，BB剖面,二、步进电机的运行特性,相邻相极定转子之间错齿原理通电相极产生的电磁转矩（矩角特性）矩角特性曲线族，以三相反应式步进电机为例转矩矢量绕组通电方式a)三相反应式步进电机b)三相混合式步进电机步距角与负载能力,2.1相邻相极定转子之间错齿原理,三相反应式步进电机展开图,2.2矩角特性,2.3矩角特性曲线族,三相反应式步进电机矩角特性曲线族,2.4转矩矢量,2.5绕组通电方式三相反应式步进电机绕组通电方式,双三拍,单双六拍,三相混合式步进电机绕组通电方式1,22通电方式，6拍,三相混合式步进电机绕组通电方式2,33通电方式，6拍,三相混合式步进电机绕组通电方式3,23通电方式，12拍,2.6步距角与负载能力,三相反应式空载情况下,三相反应式负载情况下，比较a,q,a”三种负载,三相反应式多拍情况下，负载能力提高,三相混合式步进电机负载能力,三、讨论题,分别说明五相反应式步进电机和五相混
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