《RTK的培训》PPT课件.ppt

华测RTK培训,主要内容,GNSS理论部分传统RTK以及仪器的操作网络RTK以及仪器的操作点校正重置当地坐标RTK精度,一、GNSS理论部分,1GNSS的现状及未来2GNSS的特点3产业构成4应用行业5国内外GNSS产品6卫星定位的发展,GNSS理论部分,GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)是全球导航卫星系统的英文缩写，它是所有全球导航卫星系统及其增强系统的集合名词，是利用全球的所有导航卫星所建立的覆盖全球的全天侯无线电导航系统。目前可供利用的全球卫星导航系统有美国的GPS和俄罗斯的GLONASS以及未来欧洲的Galileo。,1.GNSS的现状及未来,GNSS的含义：,美国的GPS：,GPS是英文GlobalPositioningSystem或NAVigationSatelliteTimingAndRangingGlobalPositionSystem的缩写，即全球定位系统，是一个全球性、全天候、全天时、高精度的导航定位和时间传递系统。由24颗工作卫星和4颗备用卫星组成，分布在6个等间距的轨道平面上。采用码分多址体制，每颗卫星的信号频率和调制方式相同，不同卫星的信号靠不同的伪码区分，现有30多颗卫星。GPS自1973年开始设计、研制，历时20年，于1993年全部建成，GPS系统由空间部分、地面控制部分和用户部分所组成。,GNSS理论部分,1.GNSS的现状及未来,GLONASS:GLObalNAvigationSatelliteSystem的字头缩写，是前苏联从80年代初开始建设的与美国GPS系统相类似的卫星定位系统，也由卫星星座、地面监测控制站和用户设备三部分组成。现在由俄罗斯空间局管理。拥有21颗工作卫星和3颗备用卫星，分布在3个轨道平面上。因GLONASS卫星一直处于降效运行状态，现只有8颗卫星能够正常工作。采用频分多址体制，卫星靠频率不同来区分，每组频率的伪随机码相同。目前有14颗卫星可用。2008年之前将有18颗卫星可用。,俄罗斯的GLONASS：,GNSS理论部分,1.GNSS的现状及未来,Galileo(伽利略）:从1994年欧盟已开始对伽利略系统方案实施论证。2000年欧盟已向世界无线电委员会申请并获准建立伽利略系统的L频段的频率资源。2002年3月欧盟15国交通部长一致同意伽利略系统的建设。该系统由27颗工作卫星和3颗备份卫星组成，卫星采用中等地球轨道，分布在3个轨道面上。预计2012年可投入使用。,欧盟的Galileo：,GNSS理论部分,1.GNSS的现状及未来,中国的北斗：,北斗导航系统(COMPASS)，现有3颗地球同步卫星快速定位：北斗导航系统可为服务区域内用户提供全天候、高精度、快速实时定位服务简短通信：北斗系统用户终端具有双向数字报文通信能力，可以一次传送超过100个汉字的信息。精密授时：,未来中国的北斗空间段计划由五颗静止轨道卫星和三十颗非静止轨道卫星组成，提供两种服务方式，即开放服务和授权服务。,GNSS理论部分,1.GNSS的现状及未来,增强型系统SBAS,EGNOS欧航空局接收卫星导航系统WASS美国雷声公司的广域增强系统MSAS日本的多功能卫星增强系统,SBAS(SatelliteBasedAugmentationSystems)是利用地球静止轨道卫星建立的地区性广域差分增强系统：,GNSS理论部分,1.GNSS的现状及未来,定位精度高观测时间短测站间无须通视可提供三维坐标操作简便全天候作业功能多、应用广免费,2.GNSS的特点,GNSS理论部分,1、军事用途GPS本身就是军事竞赛的产物。精码保密，主要提供给本国和盟国的军事用户使用；粗码提供给本国民用和全世界使用。2、民用导航占据了民用领域的绝大部分，一般精度要求不高，5-15米，飞机、轮船、车载定位等领域。3、测绘要求精度高，早期主要在石油部门使用，现在已在测绘相关行业中广泛普及，成为一种新的测绘方式。4、GIS现在处于起步阶段，随着数字地球、数字中国的进程，必将成为一个庞大的新兴产业。,3.GNSS产业构成,GNSS理论部分,军事测绘林业农业地质电力水利交通环保气象地震石油通讯海洋城建科研院所院校医疗消防国土,GPS的应用是受到人的想象力的限制，GPS无所不在,4.GNSS的应用行业,GNSS理论部分,GNSS集成OEM板卡Trimble（美国天宝）天宝Leica（瑞士莱卡）NovAtelMagellan(美国麦哲伦）AshtechTOPCON（日本拓普康）JavadSOKKIA(日本索佳)NavCOM,一国外品牌,5.国内外GNSS产品,GNSS理论部分,二国内品牌,华测南方中海达易测（合众思壮）,5.国内外GNSS产品,GNSS理论部分,光谱中纬,博飞苏光,6.卫星定位技术的发展,GNSS理论部分,RTK的发展：,传统的RTK技术电台、GPRS/CDMA网络RTK技术天宝的VRS、Leica的主辅站技术,6.卫星定位技术的发展,GNSS理论部分,二、传统RTK以及仪器的操作,传统RTK的含义RTK的定位原理RTK数据链电台模式及具体操作网络模式及具体操作,常规的GPS测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-timekinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。,传统RTK的含义：,1.传统RTK的含义,传统RTK以及仪器操作,RTK的工作原理是将一台接收机置于基准站上，另一台或几台接收机置于载体（称为流动站）上，基准站和流动站同时接收同一时间、同一GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值通过无线电数据链电台及时传递给共视卫星的流动站精化其GPS观测值，从而得到经差分改正后流动站较准确的实时位置。,RTK的工作原理,2.传统RTK的工作原理,传统RTK以及仪器操作,其中：,差分的数据类型有伪距差分、坐标差分（位置差分）和载波相位差分三类。前两类定位误差的相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而迅速降低。故RTK采用第三类方法,RTK的观测模型为：,2.传统RTK的工作原理,传统RTK以及仪器操作,数据链通讯：,电台模式：,3.传统RTK的数据链,传统RTK以及仪器操作,UHF(UltraHighFrequency)超高频率，频率300MHz-300KMHz（波长属微波：波长1M-1MM，空间波，小容量微波中继通信）410-430MHz/450-470MHzVHF(VeryHighFrequency)甚高频（3MHz30MHz属短波：波长100M-10M，空间波）220-240MHz,2.网络模式：,GPRS（GeneralPacketRadioService）中文是通用分组无线业务，是在现有的GSM系统上发展出来的一种新的分组数据承载业务；CDMA为码分多址数字无线技术,电台模式,载波相位,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,基准站,移动站,电台模式特点,作业距离一般距离为：0-28公里，特别是山区或城区传播距离就会受到影响；电台信号容易受干扰，所以要远离大功率干扰源；电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷，周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远；对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一点要充满或有足够的电量；,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,电台模式具体操作,一、基准站的架设：对于任意架站，选择环境相对空旷的地方，地势相对较高的地方且周围没有干扰的地方架设；架设仪器，架设时，注意仪器的安装以及各种线的连接；发射天线最好远离基准站主机3米以上；,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,二、基准站的启动：如果是自启动，则开机即可（主机搜完星后便可发射，最后电台接上电瓶，注意正负极的连接）如果用手簿去启动，具体操作如下：打开测地通软件，通过蓝牙或串口线与基准站主机连接；新建并保存任务；在“配置”“基准站选项”，天线高度，天线类型，测量到的位置要根据具体的情况更改，其他默认；在“测量”“启动基准站接收机”，如果是任意点架站，输入点名，点“此处”即可，如果架在已知点上则直接选择这个点坐标即可，最后点击确定。,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,电台模式具体操作,三、查看基准站是否已经正常发射,查看DL3电台的电台灯是否一秒闪烁一次；注意DL3电台面板上的电压是否在跳动，发射功率越大，电压跳动的幅度也越大；如果显示“太低”，注意更换电瓶或降低发射功率；查看流动站电台灯是否闪烁，能否差分；,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,电台模式具体操作,四、流动站的启动：,移动站与手簿测地通通过串口线或蓝牙进行连接；移动站电台灯如果一秒钟闪烁一次表示收到电台信号，在“单点定位”的情况下，直接点“测量”“启动移动站接收机”即可，大约十多秒后就可差分，达到固定解；固定后可进行其他测量了。,注意：在基准站正常发射时，但移动站没有信号，注意频率是否统一，对移动站进行读写频率,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,电台模式具体操作,五、测量或放样：,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,电台模式具体操作,修改流动站内置电台的频率：当手簿和主机连接好以后（Recon手簿连接时，手簿端口选COM1，GPS端口选COM2），选择读取，可查看流动站内置电台的一些信息，然后在当前频率中选择所需频率“写频”即可；如果第一次读频失败，请重新开关主机，然后再读频。,对移动站进行读写频率,知识点,知识点,启动基准站有以下方式：1.用测地通去启动：任意架站的方式，基准站可以任意架设，且架设仪器时无需严格对中整平，在测地通里：测量启动基准站接收机，点“此处”即可；架在已知点上，用已知点坐标发射，在“启动基准站接收机”选相应的已知点，并要注意仪器高和天线类型，其架设基准站主机时一定要严格对中整平。2.自启动：即基准站可以任意架站，开机即可发射；（自启动的设置）,启动基准站的方式,自启动的设置,对于自启动的方式可以通过Download（“文件下载”软件）来设置：1.首先通过数据线把主机根电脑连接上（可以是USB或者串口）；2.打开Download，连上主机后，点击“设置”,原始数据输出+自启动+Port1；正常模式+自启动+Port2正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS,电台发射：,网络发射：,正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS正常模式+自启动+CDMA/GPRS,3.设置完后，点击“应用”，然后断开与电脑的连接，用手簿测地通进行“接收机复位”。,返回,知识点,一、电台的特点,无线数据链220-240MHz/410-430MHz/450-470MHz可选；人性化设计，电台中文真空显示，功率1-28W可任意调节；功能强大，可以做中继，收发、单发等等；绕射能力强，适合在山区、城区等恶劣环境作业；散热性，散热片采用独特的弧形设计更容易散热；性能优越，稳定耐用；作业距离远，028公里；4800、9600、19200波特的传输速率，多种带宽让数据传输更方便有效方便的用户界面，野外可显示工作状态，更换功率、频率等采用了高效率纠错编码技术以保证信息传送的准确性操作简单、轻便、坚固、高可靠性，适用于各种恶劣环境，全天侯使用操作：野外可显示工作状态、更换频道，无需连接控制器或电脑，可调发射和接收频率。,知识点,电台的使用,二、电台的设置,信息,设置,电台的使用,按下电源键开机（接入电源为11-16V），开机画面初始界面：,注：电源键具有开机与回退的功能，需短按，在任何时候长按即起到关机的效果；在开机状态下,任意时候按下电源键则跳转到初始界面。,电台开机界面,三、动态菜单,电台的使用,信息菜单,初始界面回车键进入信息菜单，可查看电台当前的波特率、模式、频、温度、版本等相关信息。,四、信息菜单,电台的使用,用向上或向下按钮选择任一项目进入，随即可查看所选择的电台当前信息，查看后选择退出又重新返回到信息菜单。,功频信息,版本信息,五、查看信息,波特率信息,模式信息,温度信息,电台的使用,在初始界面选择“设置”进入，出现下图的设置界面，可对电台当前的波特率、模式、功频、液晶等进行设置。用向上或向下按钮选择，回车键进行确认后，即完成相应设置。,初始界面与菜单设计,六、设置菜单,电台的使用,华测公司电台写频软件是针对华测公司的数据电台而专门设计制作的软件。用户不仅可以直接使用电台本身自带的按键进行信息的查询和设置，同时也可通过此软件进行部分相同的操作。,注：使用本软件必须具备以下前提条件：1、电台已连接到计算机的串口上；2、电台的波特率为9600；打开华测公司电台写频软件出现如下操作界面：,七、电台写频的操作,电台的使用,首先要进行连接的设置,选择界面上端的快捷键或下拉菜单中的“设置”-“串口设置”，弹出下图对话框，选择相应的串口，点击“确定”，,若连接不正确，则做任何操作时都会弹出下图的无法连接警告框。,七、电台写频的操作设置,电台的使用,选择界面中的升级按钮或是快捷键，也可从“电台”下拉菜单中的“固件升级”，出现下图的升级等待界面：,升级过程中，电台自动开机且液晶屏显示如下图：,当升级完成后，软件会自动读写电台的频率，读写完后电台显示为初始界面。,七、电台写频的操作电台固件升级,电台的使用,选择界面上端的快捷键或是“电台”下拉菜单中的“读设备”，可读取电台当前的所有信息。在读取过程中电台液晶屏显示如下图，且电台红色显示灯会闪两次。,读频率信息,电台的使用,七、电台写频的操作读频率,一、功率如下图所示：电台“发射功率”有120瓦，每0.5瓦一个档，我们可以直接输入要设置的功率，也可以按向上或向下键来选择功率。,二、频率在“收发频率”命令框可以直接输入需要的频率或者按向上或向下键选择频率，选择范围在438-470MHz，每0.25MHz一个档。设置完成后，选择快捷键或是都可把修改后的设置写入电台。,七、电台写频的操作写设备,电台的使用,四、关闭电台各项设置完成并写入电台后，选择立即关闭电台。,三、对比度调节有时会不小心把电台调节的过暗而看不清，可以通过写频软件来进行调节。界面中有或快捷键以及直接进行调解，立马在电台的液晶屏上得以显示调节后的效果。,电台的使用,七、电台写频的操作写设备,1.网络通讯模式：GPRS或CDMA,Internet互联网,Internet互联网,GPRS/CDMA拨号上网Internet服务器InternetGPRS/CDMA拨号上网,服务器,5.网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,外挂模块内置模块通过串口直接接入Internet互联网,基准站,流动站,外挂模块内置模块手簿CF卡（手簿网络）蓝牙手机,2.网络通讯方式：,5.网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,3.网络通讯模式特点,距离远携带方便,优点：,缺点：,容易造成差分数据延迟2-5秒在没有手机信号的地方无法使用需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量100200元费用,5.网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,1.要设置成自启动，模式为：,正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS正常模式+自启动+CDMA/GPRS,2.对内置GPRS模块进行设置：,通过电脑上的HCGPRS进行设置通过手簿上的HCGPRS进行设置,4.基准站设置X90G(内置GPRS）,5.网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,北京华测伟业科技有限公司,1.通过计算机上的HCGPRS软件,首先在计算机上安装华测RTK软件，在计算机：开始菜单程序HUACERTK工具下的HCGPRS然后把主机跟计算机连上，就可以设置了！,上海华测服务器地址为：124.243.207.119UDP协议端口选9902；TCP协议端口选9901,通讯协议选UDP一对多；服务器IP：124.243.207.119端口9902；APN接入点名称：CMNET；移动服务商号码：*99*1#；用户名、密码不用添；模式选基准站；PC端口号是主机与电脑连接的端口；选择X90G；原始协议不打勾（它是针对外置模块的）最后点击全部更新或更新。,具体设置：,对内置GPRS模块进行设置,北京华测伟业科技有限公司,2.通过手簿上的HCGPRS软件,打开手簿，可以在手簿桌面上直接双击图标，也可以通过开始菜单打开HCGPRS软件，然后进行设置。,手簿桌面,手簿HCGPRS软件,1、首先通过蓝牙或数据线连上主机，点击获取参数，然后点击右下脚”拼”打开软键盘,输入IP、端口和APN接入点名称，具体设置与用电脑的方式一样，参考上一页；2、点击“全部更新”,注：对于Recon400的手簿，HCGPRS可以从资源管理器里打开。,对内置GPRS模块进行设置,它是基于连接的协议,也就是在正式发送数据前先建立可靠连接。一个TCP连接必须要经过三次“对话”才能建立起来。过程复杂，简单的说：第一次对话：A向B发送请求包“我可以与你连接吗？”第二次对话：B向A发送“同意连接”第三次对话：A向B发送“我现在与你连接接受”。在建立连接后A才可以向B发送数据，比较安全适用对数据量大的环境。它是与TCP相对应的协议，面向非连接的协议，它不与对方建立连接，而是直接就把数据包发送过去。UDP适用于一次只传送少量数据、对可靠性要求不高的应用环境,知识点,UDP（UserDataProtocol，用户数据报协议）：,TCP（TransmissionControlProtocol，传输控制协议）：,5.基准站设置外置模块的设置,GPS基准站主机,连接线,华测GPRS外置模块,外置模块的设置可以通过计算机上的HCGPRS来设置的，将模块通过串口与计算机相连，打开HCGPRS，具体的设置与内置的设置是一样的，请参考内置的具体设置。注：原始协议要打勾。,5.网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,6.移动站的设置外置模块的设置,对于移动站的如果也用外置模块，其设置方法同上，具体参数的设置如下图，其中，基准站ID是：基准站模块的S/N号，如果是华测内置的基准站，则输入基准站主机的S/N号即可。,模块设置好就直接连接到主机上，启动移动站即可。,5.网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,7.移动站的设置CF卡模块或蓝牙手机时的设置,流动站采用CF卡或蓝牙手机获取基准站数据时，首先要拨号上网，然后在测地通里设置登陆信息：,1.如何拨号上网建立新的连接2.测地通的具体操作,或,5.网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,通过CF卡直接拨号上网,通过手机拨号上网,蓝牙,蓝牙,蓝牙,或,流动站,注：手簿电池比较费电，一天得两块电池。,注：手机电池比较费电，不过一般的手机充满电，至少可用一天,插好CF卡后,在手簿桌面右上角,点击连接箭头,点击“设置”“管理现有连接”“新建”，以Recon200手簿为例,GPRS模块上网设置:,1.Recon200GPRSCF卡上网设置,如果用蓝牙手机就选“BluetoothPhone”,Recon200,1.如何拨号上网,选择“Enfora-GSM0110”输入“*99*1#或*99#”后点“下一步”点“高级”波特率改为115200，附加命令输入+cgdcont=1,“ip”,“cmnet”其他为默认，最后点击右上角“OK”退出界面点击“完成”,Recon200,1.Recon200GPRSCF卡上网设置,1.如何拨号上网,点击桌面右上角的箭头，点击*99*1#界面会显示正在连接，大约40秒左右，如果连上后出现上网时间，如下图：,Recon200,1.Recon200GPRSCF卡上网设置,1.如何拨号上网,Recon400,2.Recon400GPRSCF卡上网设置,Recon400手簿与200手簿拨号上网的方式略有区别，请看下图：,1.如何拨号上网,2.Recon400GPRSCF卡上网设置,Recon400,1.如何拨号上网,2.Recon400GPRSCF卡上网设置,Recon400,1.如何拨号上网,2.Recon400GPRSCF卡上网设置,1.如何拨号上网,手簿拨号上网之后，打开测地通软件，连上GPS主机，打开“配置移动站参数手簿Apis”，本机IP为手簿上网获得的IP，本机端口号：可以随便输入3000，数据中心为：上海的IP地址:124.243.207.119端口号:9902,基准站号：输入相应的基准站S/N号，然后点击“设置”，过几秒钟，基准站IP地址和端口号会自动显示出来，由数据过来下面也会显示出来。最后“确定”，在“测量”里点击“启动移动站接收机”，即可。,1.测地通的具体操作手簿拨号上网,1.测地通的具体操作内置GPRS,对于内置的GPRS的，如果已经设置好了，开机即可自动上线并获取基准站数据，直接点启动移动站接收机即可。达到固定解后，便可开始测量。,三、网络RTK以及仪器的操作,网络RTK技术CORS系统CORS系统组成网络模式及具体操作,传统RTK技术有着一定局限性,使得其在应用中受到限制,主要表现为：1.用户需要架设本地的参考站；2.误差随距离增长；3.误差增长使流动站和参考站距离受到限制，距离越远初始化时间越长；4.可靠性和可行性随距离降低。,1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,网络RTK技术实际上是一种多基站技术，它在处理上利用了多个参考站的联合数据。该系统不仅仅是GPS产品，而是集internet技术，无线通讯技术，计算机网络管理和GPS定位技术于一身的系统，包括，通讯控制中心，固定站，用户部分。,1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,1.天宝的VRS(VirtualReferenceStation)GPSnet2.莱卡的MAX(主辅站技术)（SpiderNET软件）3.FKP区域差分改正(FKP广播方式：Geo+公司产品，GNSMART软件实现组网)4.华测的APIS,1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,传统RTK与网络RTK的精度对比,传统RTK,网络RTK,网络RTK的优势,无需架设参考站，省去了野外工作中的值守人员和架设参考站的时间，降低了作业成本，提高了生产效率；传统“1+1”GNSS接收机真正等于2，生产效率双倍提高；不需要在四处找控制点；扩大了作业半径，网络覆盖范围内能够得到均等的精度；在CORS覆盖区域内，能够实现测绘系统和定位精度的统一，便于测量成果的系统转换和多用途处理；,1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,2.CORS系统,网络RTK以及仪器操作,连续运行参考站(cors)也称为台站网，可定义为：一个或若干个固定的、连续运行的GNSS参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网(LANWAN)技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的GNSS观测值(载波相位，伪距)，各种改正数、状态信息，以及其他有关GNSS服务项目的系统。,不同的地区CORS系统采用不同的网络RTK技术：,天宝VRS：深圳，北京，天津，上海，广东，成都，杭州，长沙，青岛莱卡MAX：江苏，昆明,目前，国内外多CORS的研究主要集中在基础设施建设、系统自动化管理、数据采集域分发、基于网络的GNSS定位技术的开发等方面。先后出现了大量的CORS工程项目。一、其中具有代表性的全球和国家的项目包括：IGS跟踪站网络美国NGSCORS欧洲EPN永久性连续网等二、国内主要有：中国地壳运动观测网络CMONOC中国沿海无线电指向标差分定位系统(RBN-DGPS)等项目,2.CORS系统,网络RTK以及仪器操作,3.CORS系统组成,网络RTK以及仪器操作,参考站+控制中心+用户部分,参考站及控制中心,3.CORS系统组成,网络RTK以及仪器操作,CORS综合应用,3.CORS系统组成,网络RTK以及仪器操作,CORS流动站,外挂模块对老仪器的CORS升级手簿CF卡蓝牙手机内置模块,.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,CORS流动站配置：,GPS基准站主机,连接线,蓝牙,或,蓝牙,.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,CORS流动站配置图：,.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,4.1具体操作CF卡或蓝牙手机,对于用CF卡或蓝牙手机的操作为：手簿拨号上网（与前面GPRS拨号方式一样）测地通软件的操作(在手簿上选择“手簿VRS”),.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,4.1具体操作CF卡或蓝牙手机,测地通软件的操作(在手簿上选择”手簿VRS”),在“手簿VRS”功能里，输入好数据中心IP和端口，选择好源列表格式后，点“设置”，当屏幕下方出现后，再启动移动站，待固定后进行测量,.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,4.1具体操作内置GPRS,首先要对内置GPRS进行设置，用电脑上的HCGPRS或者手簿上的HCGPRS（设置跟前面的GPRS通讯设置基本一样；手簿上测地通的操作。,注意：CORS的通讯协议要选TCP的。,电脑上的HCGPRS,手簿上的HCGPRS,.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,4.2具体操作内置GPRS设置,.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,4.3具体操作手簿测地通的操作,主机开机后，打开测地通，通过蓝牙或数据线连上，打开“配置移动站参数内置VRS移动站，输入源列表（注意大小写）、用户名、密码等，如果下面显示”连上TCP服务端“，直接点”设置“，5秒后，如果登陆成功会有提示，然后”确定“点启动移动站接收机（对于X90D不需要点),四、点校正,主要的坐标系统点校正重设当地坐标系精度误差,点校正,1.主要坐标系统,常用的坐标系统,在测量中常用的高程系统有大地高系统、正高系统和正常高系统。,大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统。某点的大地高是该点到通过该点的参考椭球的法线与参考椭球面的交点间的距离。大地高也称为椭球高，大地高一般用符号H表示。大地高是一个纯几何量，不具有物理意义，同一个点，在不同的基准下，具有不同的大地高。,高程系统,正高系统是以大地水准面为基准面的高程系统。某点的正高是该点到通过该点的铅垂线与大地水准面的交点之间的距离，正高用符号H。,正常高系统是以似大地水准面为基准的高程系统。某点的正常高是该点到通过该点的铅垂线与似大地水准面的交点之间的距离，正常高用HY，我国采用似大地水准面。,点校正,1.主要坐标系统,大地水准面差距，即大地水准面到参考椭球面的距离，记为hghg=HHg高程异常，即似大地水准面到参考椭球面的距离，记为=H-HY,点校正,1.主要坐标系统,高程系统,点校正就是求出WGS-84和当地平面直角坐标系统之间的数学转换关系（转换参数）。,点校正,.点校正的含义,在工程应用中使用GPS卫星定位系统采集到的数据是WGS-84坐标系数据,而目前我们测量成果普遍使用的是以1954年北京坐标系或是地方（任意|当地）独立坐标系为基础的坐标数据。因此必须将WGS-84坐标转换到BJ-54坐标系或地方(任意)独立坐标系。,点校正的含义,点校正,把GPS坐标系统转换到我们的当地平面坐标系统包括基准转换,投影,水平如果区域范围不大，最远点间的距离不大于30Km(经验值)，这可以用三参数，即X平移，Y平移，Z平移，而将X旋转，Y旋转，Z旋转，尺度变化K视为0，所以三参数只是七参数的一种特例。,3参数,7参数,坐标投影：,椭球参数(长半轴和扁率)中央子午线投影面,.点校正的过程,点校正,如何求解中央子午线？3度带6度带,水平&垂直平差,.点校正的过程,点校正,四参数高程拟合,将高斯坐标系转换成当地坐标系，得到当地坐标,一、水平平差,至少2个水平控制点下面以5个点为例,.点校正的过程,点校正,.点校正的过程,点校正,旋转,平移,.点校正的过程,点校正,.点校正的过程,点校正,比例系数,校正结果（水平残差）,校正后的结果包含了校正残差.为了理解我们校正结果的好坏，我们需要理解这些残差的含义.,残差:校正执行后的格网平面坐标和GPS坐标的差值。,.点校正的过程,点校正,残差越小，说明校正的参数越精确-GPS(WGS-84co-ordinates)和当地平面坐标之间的相对关系越好。,校正结果（水平残差）,.点校正的过程,点校正,理