套类零件自动上下料机构设计

目录目 录1. 绪论11.1 自动上下料机构概述11.2 自动上下料的组成分类及特点11.3 自动上下料机构设计的意义32.总体方案设计52.1 机械手的基本形式的选择52.2 自动上下料机构方案的拟定62.3 CK6150型数控车床的主要参数82.4 驱动方式的确定102.5 机械手的技术参数列表123.机械手机械结构设计133.1 手部的设计133.1.1手部的概述133.1.2 机械手部的典型结构143.1.3 机械式手爪设计153.1.4 手部驱动力计算153.2.1 臂部设计的基本要求193.2.2 手臂的常用机构203.3 机身设计253.3.1 概述253.3.2 俯仰与回转机身的设计254.机械手的运动分析334.1机械手的运动规划334.2 机械手的主要部件和运动334.2.1 机械手的手爪的运动344.2.2 机械手的臂部的运动344.3 机械手的整体运动分析355.气动控制系统设计375.1 气压传动系统原理图的拟定375.1.2气压传动系统原理图的拟定375.2 机械手的PLC控制设计（本设计中选用S7200PLC）395.2.1 机械手自动上下料过程395.2.2 机械手的PLC控制设计39图5.3 梯形图43结论与展望44参考文献45I指导教师简介461绪论1. 绪论1.1 自动上下料机构概述在自动化加工，装配生产线中,能自动完成将工件向加工或装配机械供给并上下料的装置，称为自动上下料装置。自动上下料装置就是为实现将毛坯自动选入加工位置，准确的定位，夹紧以及取下加工完的零件所必须的许多功能机构的总和。 统计表明，在工件的加工装配过程中，工件的供给，上料，下料及搬运等工序所需费用约占全部费用的三分之一，所费工时约占全部工时的三分之二以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序中。在当今工业发达国家，自动上下料装置在各类制造业中比比皆是，生产过程的自动化不仅仅大大提高了生产率，把人们从繁重的劳动中解脱出来，而且对提高产品质量，降低成本，促进产业结构的合理化起到了积极的作用。随着电子技术的发展，现在自动化上下料装置已越来越多的采用传感器等电子设备 ，这样不仅能提高精度，而且能减小设备大小，降低成本。1.2 自动上下料的组成分类及特点(1) 自动上下料装置的类型 卷料（或带料）自动上下料装置、棒料（管料）自动上下料装置多用于冲压设备、自动机、单件坯料自动上下料装置用于各种机床，可分为料仓式半自动上下料装置、料斗式自动上下料装置。料仓式半自动上下料装置用于尺寸和重量较大或形状较复杂而难于自动定向排列的工件，或单件工序时间较长的工件，如连杆、曲轴、齿轮等，工件靠人工定向成批排列在料仓中，然后自动送出。 料斗式自动上下料装置用于形状简单、尺寸和重量较小、工序较短的工件，如各种紧固标准件、小型轴、销、套、环类零件，工件任意堆放在装料容器中，由抓取定向机构实现自动定向排列和自动送出。（2） 自动上下料装置的组成自动上下料装置的组成如下表所示 自动上下料装置组成表名称 主要作用料仓式料斗式1.装料容器贮存工件必有必有2.料道将工件从伫料器上传送至上料机构可能有必有3.上料机构将定向好的工件按一定的生产节拍送往机床或夹具必有可能有4.下料机构将加工完毕的工件从机床或夹具中卸下并运出可能有可能有5.抓取定向机构使散乱的工件定向排列并送出无有6.二次（或多次）定向机构使某些料斗送出的工件最终达到完全定向无有7.隔料器逐个的从料道中放出工件（可由上料机构兼）有有8.搅拌器（消除堵塞机构）消除工件堵塞或搅拌工件，增加定向或然率可能有有9.剔除器（抛料机构）将定向不正确或多余的工件抛回料斗无可能有10.检测机构检测工件定向情况并发出指令控制自动上下料装置的工件一般无可能有11.驱动机构驱动抓取定向机构或其他机构运动有有12.安全机构当发生故障或料道中工件积存过多时自动停车一般无有与上述自动上下料装置相比，用程序控制装备起来的工业机器人，是一种更加万能而可快速调节的自动化工具。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机械手是工业机器人的一个重要分支。1.3 自动上下料机构设计的意义 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工件效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是发展过程中的重要产物之一。在机械工业中，自动上下料机构的意义可以概括如下：1、改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低压、有灰尘、噪声、有放射性或者其他毒性污染的场合中，用人工操作是有危险或者不可能的，而应用自动上下料装置可以代替或者部分代替人安全的完成工作，改善劳动条件，避免由于操作疲劳或疏忽造成的人身事故。 2、可以提高生产过程中的自动化程度它有利于实现材料的传送，工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。3、减轻人力，并便于有节奏的生产 综上所述，有效的应用自动化上下料装置，是发展工业的必然趋势。32.总体方案设计2.总体方案设计 本课题是一个套类零件自动上下料机构的设计，本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，以及气动回路的设计。在本章中对机械手的坐标形式，自由度，驱动机构等进行了确定。2.1 机械手的基本形式的选择机械手的机械结构部分可看成是有一些连杆通过关节组装起来的。通常有两种关节，即转动关节和移动关节。连杆和关节按不同坐标形式组装，机械手可分为四种：直角坐标形式，圆柱坐标形式，球坐标形式，关节坐标形式。如下图：图2.1 机械手的基本形式 其中，圆柱坐标形式机器人除了简单的“抓-放”作业外还可以用在许多其他生产领域。这种形式的机器人结构紧凑，在垂直方向和径向有两个往复运动，定位精度高。在本次设计中，当料台放出一个套类零件，气动机械手抓取工件，送入机床卡盘，然后退回到一定位置，等到工件加工完后，气动机械手动作抓取零件放回料台上，这些工作都是用电磁铁和行程开关来实现简单的控制。从而完成上下料的总过程。考虑到机械手的工作空间和人工操作空间，通过定性的分析，按下开关，启动工作后，机械手手臂在伸缩气缸的驱动下伸长185mm，手爪在气缸的驱动下夹紧料台上的一个工件后，机械手手臂由正下方的升降气缸驱动，手臂轴线上升300mm。手臂到位后，机械手在旋转缸的驱动控制下逆时针旋转180。这样，机械手手臂伸向数控机床的主轴方向，将工件直接送入车床三爪卡盘，手爪在气缸驱动下松开工件，机械手手臂缩回，下降并且停止到一个安全位置。数控机床开始加工工件，加工完毕后，机械手手臂上升300mm，手臂在伸缩缸的驱动下再次伸长185mm，手爪在气缸驱动下夹紧已加工完的工件，车床三爪卡盘松开，机械手由旋转缸驱动顺时针旋转180后回到料台方向。手臂下降，手爪松开，将工件放于料台上，手臂由伸缩气缸驱动退回到初始位置。 由于本设计针对数控车床的上下料机构，主要实现的功能是毛坯的抓取，自动定位，工件的夹紧和回放。该机械手在上下料时手臂具有升降，伸缩及回转运动。因此，本设计采用圆柱坐标形式机械手，相应的机械手具有三个自由度。2.2 自动上下料机构方案的拟定根据生产线布局，可以得到以下三种上下料系统布局位置图。（1）采用桁架形式 1 2 3 4 5 图2.1 1桁架 2升降缸 3手爪 4输送带 5数控机床（2）输送线与机床有一定夹角 图2.2 1输送带 2机床 3手爪 4伸缩缸 5升降缸 6旋转缸（3）机械手放在车床与料台中间图2.3 1数控机床 2伸缩缸 3手爪 4升降缸 5旋转缸 6料台 对于第一种方案，要在每一台机床前设一立柱来支撑机械手，并且机械手在水平方向移动时，所需的驱动比较麻烦，而且成本高，不宜采用。对于第二种方案虽可以实现对工件的抓取和回放，但是仅适用于普通车床上的零件加工上下料，占用空间较大，手臂的运动较第三种方案较多，比较复杂，不宜采用。第三种方案针对数控车床自动上下料，车床与料台平行布置，机械手在中间位置，与前两种相比，此种方案在可以完成任务的情况下，造价相对低，所占用的空间小，简单易行，且执行速度起来效率更高，所以本次设计采用第三种方案。 2.3 CK6150型数控车床的主要参数床身上最大回转直径 mm F 520最大工件长度（二顶尖间距离）mm 1000最大车削长度（最大加工长度）mm 1000最大车削直径（卧式刀架）mm 400滑板上最大回转直径 （卧式刀架）mm 280滑板上最大回转直径 （立式刀架）mm 300主轴端部形式及代号 -A8主轴通孔直径 mm 82主轴前端锥孔锥度 莫氏 1:20主轴转速级数-标配双速电机：12级；选配变频电机：自动三档无级主轴转速范围 r/min 标配双速电机：40-1800；选配变频电机：22-220,71-710.215-2000卡盘直径-手动 mm F 250 （标配）卡盘直径-气动 mm F 250 （选配）卡盘直径-液压 mm F 250 （选配）X轴行程 mm 150Z轴行程 mm 1000X/Z轴重复定位精度 mm 0.012/0.016中心高 mm 距床身：250；距地面；1130床身导轨宽度（导轨跨度）mm 400主电机功率 kw 标配双速电机：6.5/8；选频变频电机：7.5机床净重 kg 2800机床毛重 kg 3000机床轮廓尺寸（长x宽x高） mm-2490x1360x15102.4 驱动方式的确定机械手常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种类型。这三种驱动方式各有所长，各种驱动方式的特点见下表： 驱动方案对比表 内容 驱动方式 液压驱动 气动驱动 电机驱动输出功率很大，压力范为514Mpa大，压力范围为0.40.7Mpa较大控制性能利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续控制，伺服特性好，控制系统复杂响应速度很高较高很高结构性能及体积结构适当，执行机构可标准化，模拟化，易实现直接驱动。功率/质量大，体积小，密封问题较大结构适当，执行机构可标准化，系列化，通用化，易实现直接驱动。功率/质量大，体积小，结构紧凑，密封问题较小伺服电机易于标准化，结构性能好，噪声低，电动机一般需配置减速装置，除DD电动机外，难以直接驱动，无密封问题安全性防爆性能较好，用液压油作传动介质，在一定条件下有火灾危险防爆性能好，高于1000kpa时应注意设备的抗压性设备自身无爆炸和火灾的危险，直流有刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差对环境的影响液压系统易漏油，对环境有污染排气时有噪声无在工业机械手中的应用范围适用于重载，低速驱动，电液伺服系统适用于喷涂机械手、点焊机械手和托运机械手适用于中小负载驱动、精度要求较低的有限点位程序控制机械手，如冲压机械手本体的启动平衡及装配机械手气动夹具适用于中小负载，要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机械手，如AC伺服喷涂机械手、点焊机械手。弧焊机械手等成本液压元件成本较高成本低成本高维修及使用方便，但油液对环境温度有一定要求方便，使用寿命长，可靠性高较复杂机械手驱动系统各有优缺点，通常对机械手的驱动系统的要求有： 1）驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高；2） 反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起动，制动，正、反转切换；3） 驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小；4） 安全可靠；5） 操作和维护方便；6） 对环境无污染，噪声小；7） 经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。基于上述驱动系统的特点和本次设计的机械手驱动系统的设计要求，本设计选用气压驱动的方式对机械手进行驱动。2.5 机械手的技术参数列表 一、用途：车间皮带机与皮带机、料台与料台间的零件的搬运 二、设计技术参数 1、抓重：4kg ，缸套外径在100400mm之间， 内径在80380mm之间 2、自由度数：3个自由度 3、坐标形式：圆柱坐标 4、最大工作半径：300mm 5、手臂最大中心高：600mm 6、主要运动参数 手臂伸缩行程：185mm 手臂伸缩速度：185mm/s 机身升降行程：300mm 机身升降速度：100mm/s 机身回转范围：0180 机身回转速度：60/s 7、驱动方式：气压驱动113.机械手机械结构设计3.机械手机械结构设计 3.1 手部的设计 3.1.1手部的概述 工业机器人的手部也叫做末端操作器，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。1、工业机器人手部的特点如下。（1）手部与手腕相连处可拆卸。（2）手部是工业机器人末端操作器。（3）手部的通用性比较差。（4）手部是一个独立的部件。 2、手部的分类 手爪应具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，释放工件。 （1）按夹持原理分按夹持原理可分为机械类，磁力类和真空类三种手爪。机械类手爪有靠摩擦力夹持和吊钩承重两类，前者是有指手爪，后者是无指手爪。磁力类手爪主要是磁力吸盘，有电磁吸盘和永磁吸盘两种。真空类手爪是真空式吸盘，根据形成真空的原理可分为真空吸盘，气流负压吸盘，挤气负压吸盘三种。（2）按手指或吸盘数目 机械手手爪按手指或吸盘数目可分为：二指手爪、多指手爪。 机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。（3）按智能化分 手部按智能化分为手爪不具备传感器的普通式手爪和手爪具备一种或多种传感器的智能化手爪。手部设计和选用最主要的是满足功能上的要求，由于本课题中套类零件的尺寸很小，重量轻，设计中采用二指机械式手爪夹持工件的外圆柱表面。1、 设计机械手部应注意的问题 （1）机械手手部是根据机械手作业要求来设计的。 （2）机械手手部的重量、被抓取物体的重量及操作力和机械手容许的负荷力。所以，要求机械手手部体积小，重量轻、结构紧凑。 （3）机械手手部的万能性与专用性是矛盾的。万能末端执行器在结构上很复杂，甚至难以实现。 （4）通用性和万能性是两个概念，万能性是指一机多能，而通用性是指有限的手部可以适用于不同的机械手，这就要求手部要有标准的机械接口，使手部实现标准化和积木化。 （5）机械手手部要便于安装和维修，易于实现计算机控制。 3.1.2 机械手部的典型结构 （1）楔块杠杆式手爪 利用楔块与杠杆来实现手爪的松开和夹紧，来实现抓取工件。 （2）滑槽式手爪 当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向右运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。 （3）连杆杠杆式手爪这种手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧（放松）运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。 （4）齿轮齿条式手爪 这种手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。 （5）平行杠杆式手爪 采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两指保持平行运动，比带有导轨的平移手爪的摩擦力要小很多。 3.1.3 机械式手爪设计（1）驱动。机械式手爪通常采用气动，液动，电动和电磁来驱动手指的开合。气动手爪目前得到广泛的应用，因为气动手爪有许多突出的优点：结构简单，成本低，容易维修，而且开合迅速，重量轻，所以本设计中决定采用气动手爪。（2）传动。驱动源的驱动力通过传动机构驱使爪钳开合病产生夹紧力。对于传动机构有运动要求和夹紧力要求。比如平行连杆式手爪和齿轮齿条式手爪可保持爪钳平行运动，夹持宽度变化大。对夹紧力要求是爪钳开合度不同时夹紧力能保持不变。（3）爪钳。爪钳是与工件直接接触的部分，它们的形状和材料对夹紧力有很大的影响。夹紧工件的接触点越多，所要求的夹紧力越小，对夹持工件来说更显得安全。3.1.4 手部驱动力计算（1）设缸套重量 G=4 kg ，=80，b=5 mm，c=70 mm，f=0.2.（2）当工件被竖直夹持时，手指握住工件的夹紧力最大，可得握力的计算式：N=mxg=4x9.8=39.2 N3.1 手爪受力图(3) 由手部结构传动示意图，根据机械设计手册，其驱动力为 0.5 Pbtg = Nc P=2Nc/btg =2x39.2x70/5xtg80 =193.54 N（4）气缸的有关计算 本气缸属于单作用气缸，由力的平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必需克服活塞杆工作时的阻力，其公式为： 式中：F1活塞杆上的推力（工作载荷），N;F2活塞杆上的拉力（工作载荷），N;Fz 气缸工作时的总阻力，N；D活塞直径，m；d活塞杆直径，m；气缸工作时的总阻力Fz 众多因素有关，如运动部件惯性力，背压阻力，密封处摩擦力等；另一个方面所设计的气缸不但要保证其静特性，也要保证其运动特性符合要求。综合考虑后，为方便设计与计算，将以上的因素以载荷率的形式计入公式，则： F1= /4 D2 p N F2=/4（D2-d2）p N载荷率，主要考虑保证气缸动态特性参数及总阻力，气缸动态参数要求一般，工作频率低，基本上为匀速运动，则载荷 当推力做功时， m当拉力做功时， m在此以推力做功计算，得： = 31.32 mm 根据标准化气缸系列的数值进行圆整后，D= 32mm p=0.63x106 pa，气缸工作压力， 由d/D=0.20.3,可得活塞杆直径：d=（0.20.3）D d=6.49.8 mm 取活塞杆直径d= 8 mm 。按强度条件计算活塞杆直径d， F1 气缸的推力，N p活塞杆材料的许用应力，p=120Mpa，p=b/Sb材料的抗拉强度，paS安全系数，S1.4（5）缸筒壁厚的设计 缸筒直接承受压力，需要有一定的厚度。由于一般气缸缸筒壁厚与内径之比/D 10时，一般按压杆稳定性来计算活塞杆直径，而活塞杆直径稳定性条件是Fpu Fk /nk 气缸的压杆稳定极限力与气缸的安装型式、活塞杆直径及行程有关。 当长细比K/L85m 时，Fk = m2EJ/L2 当长细比K/L85m 时， 对于实心活塞，由上式： 时，其中， Fpu 气缸承受的轴向负荷，即气缸的理论输出推力，NFk气缸的压杆稳定极限力，Nnk 气缸压杆稳定性安全系数，一般取nk=26Lk活塞杆的计算长度K活塞杆横截面回转半径，m。K=d/4J活塞杆横截面惯性矩，m4，J=d4/64A活塞杆横截面面积，A=d2/4m由安装连接条件决定的系数（固定铰支 m=2）f材料试验强度值，pa，钢材取f=4.91x108 paa系数，钢材取a=1/5000E活塞杆材料弹性模量pa，钢材取E=2.1x1011pa =x122x10-6/8x（x2x2.1x1011/4x197.92）=2308 mm LLk 故活塞杆长度满足要求。 缸筒壁厚的确定与验算 一般气缸筒壁厚与内径之比 /D 1/10 t= DPt/2 =1.5PD/2 =3 Mpa = 1.5x0.63x106x20/2x3x106 =3.15 mm经过圆整之后，取= 3 mm 。 气缸进排气口螺孔直径的确定 由机械设计手册，按缸径 D= 25 mm，查得气缸最小气口螺纹为 M10x1。气缸筒与活塞、活塞杆与活塞、气缸筒与气缸盖，活塞杆与气缸盖之间均选用O形橡胶密封圈，其沟槽尺寸皆为标准值。活塞的厚度取决于密封圈的排数。 连接螺栓直径的确定与验算 根据螺栓材料与载荷，初定螺栓直径 d =6 mm， = 1.3 mm 故螺栓直径符合要求。 为使设计的标准化和简便化，在本设计中，水平伸缩手臂采用CM2系列双作用标准气缸,如下图所示。该气缸体积小、轻巧，耐横向负载能力强，耐扭矩能力强，不回转精度高，安装方便。根据以上所计算的数据，查取机械设计手册，选择缸径为25mm，型号为CM2B 25-300的气缸为机械手的水平伸缩手臂。 3.3 机身设计 3.3.1 概述工业机器人机械结构有三大部分：机身、手臂（包括手腕）、手部。机身，又称立柱。机器人必须有一个便于安装的基础件，这就是工业机器人的机座，机座往往与机身做成一体。机身是支撑臂部的部件，一般实现升降、回转和俯仰等运动，常有13个自由度。机身设计时要注意下列问题：（1）要有足够的刚度和稳定性；（2）运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置；（3）机身布置要合理。3.3.2 俯仰与回转机身的设计（1） 升降臂部的设计 机械手升降手臂是直接支撑和驱动水平伸缩手臂的部件，实现机械手的竖直升降运动。这些运动的传动机构都安在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。按照设计要求，机械手要实现竖直方向300mm的升降运动，实现该运动的机构一般设计在机身处。为了设计合理的运动机构，要和回转臂一起综合考虑、分析。常用的机械手手臂结构有一下几种： 回转臂置于升降手臂之下的结构。这种结构的优点是能够承受较大偏重力矩。其缺点是升降手臂在回转臂之上，回转臂需承受较大的压力。 回转臂置于升降手臂之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑，但回转臂与伸缩手臂一起升降，运动部件较大。 活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动时通过齿条齿轮机构来实现，齿条的往复运动带动手臂连接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摆动。 经过综合考虑，本设计选用回转臂置于升降手臂之下的结构。（2）臂部升降运动气缸的设计计算 俯仰运动驱动力的计算作垂直运动时，除克服机身自身运动部件的重力和其承受的手臂，手腕，手部、工件等总重力以及升降运动的全部部件惯性力，故其驱动力F驱可按下式计算： F驱=Fm+FgWFm各支撑处的摩擦力，NFg启动时总惯性力，NW 运动部件的总重力，N 上升时为正，下降时为负。手臂的升降运动用的活塞杆位于手臂下方，其活塞杆和手臂用铰链连接。缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接。 气缸举重的总质量 M举= 8+1.919+9.38+2.26+0.5 =22.05 kg W = M举g=22.05x9.8=216.09 N Fm=uFN=u W =0.17x216.09 = 36.74 N 其中惯性力可以忽略不计。 运动部件包括升降运动气缸，水平伸缩气缸，气爪，夹持重物以及连接各个气缸的连接板。上边已计算过气爪，水平伸缩气缸、夹持物以及连接各个气缸的连接板的重量，总质量约为8 kg。 水平伸缩气缸，旋转缸和气爪的制造材料是一样的，为铝合金，其密度铝合金=2.75x103kg/m3，连接板材料为45钢，密度45=7.85x103 Kg/ m3。水平伸缩气缸质量 m=铝合金v1 =2.75x103x0.285x0.036x0.068 =1.919 kg竖直升降气缸质量 m=铝合金v2=2.75x103x0.146x0.146x0.16 =9.38 kg连接板质量为 m= 铝合金v3 =7.85x103x0.12x0.12x0.02 =2.26 kg 所以，驱动力F驱 =216.09+36.74=252.83 N 活塞式气缸内径 根据双作用气缸计算公式： 35.74 mm经过圆整后， D= 40 mm 活塞杆直径的确定与验算 取活塞杆直径d =20 mm，按强度条件计算活塞杆直径， =1.8 mm 气缸筒壁厚的确定与验算 气缸内径确定后，由机械设计手册，选取壁厚为t =8 mm，按下式进行强度验算： t DPt/2 = 1.5 PD/2 =1.5X0.63x106x40/2x3x106 气缸进排气口螺孔直径确定 由机械设计手册，按缸径D=40 m选取，进排气口螺孔直径规格为d=M14x1.5气缸筒与活塞、活塞杆与活塞、气缸筒与气缸盖，活塞杆与气缸盖之间均选用O形橡胶密封圈，其沟槽尺寸皆为标准值。活塞的厚度取决于密封圈的排数。 连接螺栓直径的确定与验算 由螺栓材料与载荷，初定螺栓直径d= 6mm，按下式验算： = 2.5 mm 成立，故符合要求。根据前面部分的设计和机械手结构尺寸可知，机械手升降速度为100mm/s，本设计的升降手臂选用MB系列的标准气缸，如下图所示。缸径为D=40mm，型号为MBB40-200 的气缸。 （3）回转臂的设计回转臂位于机械手结构的最低底端，它承担着机械手的全部重量，因此对回转臂的承载能力要求较高。又由于回转臂要带动整个机械手转动，因此要求在回转时要保证其平稳性。按照设计要求，机械手要实现180范围内的回转运动。实现手臂的回转运动机构一般设计在机身处和底座固定。（4）臂部回转运动气动装置的设计计算回转运动驱动力矩只包括两项：回转部件的摩擦总力矩，机身自身运动部件和其携带的手臂、手腕、手部、工件等总惯性力矩。故其驱动力矩Mq可按下式计算： Mq =Mm +Mg Mm总摩擦阻力距，NmMg各回转部件总惯性力矩（Nm），其大小可按下式 计算：Mg=Jo / t 在升速或者制动过程中角速度增量（1/s）t回转运动升速或者制动过程时间（s）JO全部回转零件对机身回转轴的转动惯量（kgm2 ），如果零件外廓尺寸不大，重心到回转轴线距离又远时，可按质点计算它对回转轴线的转动惯量。 回转部件的总质量 Mg =26.974+9.9+2.26+2.26+0.5 =41.68 kg Jo =Mgr2 =41.68x（40x10-3）2 =6.67 kgm2 那么，Mg=Jo / t =6.67x 0.1/0.1=6.67 Nm回转气缸的质量：M回=V回=2.75x103x0.15x0.15x0.16 =9.9 kg连接板的质量： M连=2.26 kg R=0.08 kgMm= 0R FN2r2/R2 dr =00.08 0.17x41.68x 9.8x2xr2/x0.082 =21699.6500.08 r2dr =21699.65x0.083/3 = 3.70 Nm 则驱动力矩为： Mq =Mm +Mg =3.70+6.67 =10.37 Nm 气缸驱动力 F驱=Mq /L L偏重力臂（臂部重心到机身立柱轴的距离，m） F驱=10.37/（2x10-3）=324.1N 根据机械设计手册，由预算确定的所需气缸轴向输出力推力Q=345.7 N 活塞式气缸内径 =40.4 mm 根据标准化气缸系列圆整得：D=40 mm。 缸筒壁厚的确定与验算 根据机械设计手册，选其壁厚为= 8 mm，由下式进行强度计算， DPt/2=1.5PD/2 =1.5x0.63x106x40/2x3x106 = 6.3 mm所以，缸筒壁厚符合要求。 气缸进排气口螺孔直径确定 由机械设计手册，按缸径D=40 m选取，进排气口螺孔直径规格为d=M14x1.5 气缸筒与活塞、活塞杆与活塞、气缸筒与气缸盖，活塞杆与气缸盖之间均选用O形 橡胶密封圈，其沟槽尺寸皆为标准值。活塞的厚度取决于密封圈的排数。连接螺栓直径的确定与验算 由螺栓材料与载荷，初定螺栓直径d= 6mm，按下式验算： = 2.5 mm成立，故螺栓直径符合要求。 本设计的回转臂叶片式摆动气缸DSM型，如下图所示，此类回转气缸结构紧凑，占用空间小，模块化设计，有多种安装形式，整个转角范围内可以实现无级转角调速，终端位置可安装液压缓冲装置已吸收能量，终端位置挡块上止动螺钉可进行微调，转动力矩大。此种气缸有基本型和派生型，基本型的成本较低，运动精度能满足本设计要求，因此选用基本型即可。根据以上的计算值，在此选用缸径D=40mm，型号为DSM-12-180-P的摆动气缸。364.机械手的运动分析4.机械手的运动分析 4.1机械手的运动规划机械手运动规划包括序列规划、路径规划和轨迹规划3各部分。序列规划是指在一个特定的工作区域自动生成一个从起始作业点开始，经过一系列作用点，再回到起始点的最有工作序列。路径规划是指在相邻序列点之间通过一定的算法搜索一条无碰撞的机械手运动路径；轨迹规划是指通过插补函数获得路径上的插补点，再通过求解运动学逆解转换到关节空间，形成各关节的运动轨迹。序列规划为机械手的所有作业点生成一个最优的工作序列。作业点是机械手为完成工作必须达到的位置和姿态。机械手的一次作业任务往往有几十个到上百个作业点，这些作业点的加工次序通常是任意的，或者仅仅存在局部的限制（即某几个作业点之间存在着固定的前后关系），序列规划的目标就是通过某种算法生成一个能满足作业限制的最优作业序列，一般以时间作为规划优劣的度量标准。当机械手再有障碍物的环境中运动时，为了从当前作业位置到达下一个位置，需要在机械手工作空间确定一条无碰撞的运动路径，即这条路径应处于机械手的自由空间中。因此，路径规划的过程实际上是一个带几何约束的问题求解过程。从上面的论述的可以看出，机械手运动规划主要包括两个方面，一是生成所有作业点的最优工作序列的序列规划，二是在相邻作业点的之间生成无碰撞路径的路径规划。序列规划和路径规划的总体目标是作业时间最短，规划的约束条件是作业顺序的限制以及碰撞的避免。目前，两个刚性物体之间的距离计算有很多算法，其中对凸多面体的计算最为成熟。凸多面体之间的距离有两类：分离距离和嵌入距离。目前，凸多面体间的距离范数主要有平移距离，成长距离，收缩距离、伪平移距离等。在现实环境中，机器人及障碍物一般是凹几何体，可以采用分割的方法把凹几何体分割为多个凸几何体，如球、圆柱等，可以紧包围它的凸多面体来近似。4.2 机械手的主要部件和运动 在本设计中，自动上下料装置已经确定为圆柱坐标形式机械手的方案，根据设计的任务，为满足设计要求，此设计的机械手具有3个自由度：手臂伸缩；机身回转；机身升降。本设计的机械手主要由3个大部件和4个气缸组成：（1）手部，采用一连杆式气动手爪，通过机构运动实现手爪的张开和闭合。（2）臂部，采用直线往复气缸来实现手臂的伸缩。（3）机身，采用一个直线缸和一个回转气缸来实现手臂的升降和回转。 4.2.1 机械手的手爪的运动 机械手手爪多为多指手爪，按手指的运动方式可以分为回转型和移动型，按夹持方式分为外夹式和内撑式两种。本机械手手爪采用气动驱动方式，由于被抓取的工件是圆柱形的，所以手爪采用V字形结构，即手爪的内表面设计成与圆柱斜度相同的表面，保证了抓取的稳定又不影响套类零件的表面质量，机械手部采用连杆式结构，其结构简单，传动可靠。当无杆腔输入压缩空气时，有杆腔排气，压缩空气作用在活塞右端面上的力克服各种反作用力，推动活塞杆前进，使活塞杆伸出；当活塞杆排气时，有杆腔进气时，活塞杆缩回到初始位置。通过活塞杆的往复运动来实现手爪的张开与闭合。如下文图4.1中，夹紧气缸15驱动手爪，抓取和放开工件。 4.2.2 机械手的臂部的运动 机械手手臂运动的主要目的就是：把手部送到空间运动范围的任意一点。如果改变手部的姿态（方位）则用腕部的自由度实现。因此，一般来说，臂部应该具备3个自由度才能满足基本要求，即手臂伸缩，左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构个各种驱动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构、工作范围、