九江昌河郭鹏涂胶机器人在YV5车型上的应用确定版

涂胶机器人在SPLASH车型上的应用昌铃公司设备动力处 郭鹏作者简介：郭鹏，27岁，2006年毕业于四川农业大学机械化及其自动化专业，现为昌铃公司设备动力处汽车技术室技术员。【摘要】本文对涂胶机器人的工作系统做简要叙述，并对SPLASH车型喷涂编程进行经验总结。【关键词】 涂胶机器人 喷涂1 前言随着汽车涂装设备的发展，国内很多现代化汽车涂装线都采用了自动喷涂设备，部分或完全取代了手工喷涂车底胶的操作，昌铃公司九江分公司车底胶工位现采用两台七轴多关节机器人，进行自动化及无人化的生产，提高了产量和质量。由于SPLASH新车型的试制开发，涂胶机器人程序必须重新编程，新车型对工艺有更高要求，因此本人编程过程中，总结学习厂家对利亚纳调试的经验，采用新方法，新思路以达到相关的工艺要求。2 涂胶机器人系统概述九江工厂涂胶机器人系统的目的是进行汽车车底部分防震胶及密封胶的喷涂。该系统有两台七轴多关节机器人及用来精确控制喷涂量供给的P-FLO,以及为提高控制效率而设置的MCP（主控柜）及加热控制柜构成。如图1所示。图13 SPLASH车型喷涂编程 3.1对新车型编程应遵循的原则1 机器人的喷涂动作合理化，避免输胶管道打折，影响喷涂量。2 两台机器人应分工明确，避免机器人发生碰撞。3 喷涂区域及厚度达到工艺要求，车底胶厚度600，轮廓胶厚度400.4 喷涂时间达到生产节拍。现生产节拍为130秒，所以喷涂周期要控制在130秒的范围内。 3.2 编程前的准备工作在对新车型进行喷涂编程前，首先应对喷涂区域进行确认。SPLASH车底喷涂区域可以分为两大区域：底盘区域、轮廓区域。确认喷涂区域之后，对两台机器人进行工作分工，把车底盘一分为二，两台机器人负责各自一边的区域。备用轮罩由其中一台机器人单独完成。3.3机器人程序编写九江工厂涂胶机器人应用程序有一个主程序，四个例行程序构成。四个例行程序分别为：利亚纳喷涂程序、SPLASH喷涂程序、回归原点程序以及机器人维修位置程序。3.3.1 主程序编写主程序的编写代码为：Set DO DO11_12 0Set DO DO11_13 0MARKHOMEWAIT DI DI11_9 1IF DI 11_11=1 THENMAINTENANCE（维修位置程序）ENDIFIF DI11_10=0 THENGOTO MARKENDIFIF DIG3=3 THEN（UBS车型识别）SETDO DO11_10 1LIYANA（利亚纳喷涂程序）SETDO DO11_10.0ENDIFIF DIG2=2 THEN（UBS车型识别）SETDO DO11_10 1YV5（YV5喷涂程序）SETDO DO11_10.0ENDIF在主程序中，UBS车型识别是依据四个车型识别传感器及摩擦链上两个行程开关来确认不同车型的代码，利亚纳车型识别码为11、3，SPLASH车型识别码为11、2，根据车型识别码主程序选择对应的子程序进行工作，车型识别装置其工作流程为：车型识别启动比较行程开关状态与传感器数据自动识别结束感知数据下移作业开始机器人作业结束3.3.2例行程序编写喷涂的各项指标是否达标，关键是看子程序编写的是否正确，子程序的语句主要包括机器人位置、开枪点、关枪点，喷涂速度及喷幅量的调整。根据工艺要求，不同区域的喷涂厚度有所不同，这就要求机器人的喷涂量及喷涂速度根据工艺要求进行调整，喷涂量可以通过程序进行设置也可以通过调整喷枪与喷涂面的距离来达到要求，喷涂速度是通过程序进行设置。为了提高调试速度和质量，在调试初期进行非喷涂调试，根据喷枪的喷幅形状为扇行，为了更好的掌握喷幅的大小，在枪头处做了如图2所示的装置，这样就能目视喷幅的大小，提高了调试速度和准确率。图2车底喷涂区域主要分为底盘、轮罩两大部分，底盘区域的喷涂关键之处在于调整好机器人与被涂面的距离以及机器人速度，底盘喷涂要求一气呵成，这样喷涂效果更佳，喷涂厚度能够达到工艺要求。如图3如图3轮罩区域为喷涂难点，要求喷涂机在有限的区域调整不同姿态进行连续喷涂。左前轮廓喷涂区域如图4所示， 图4为了使轮廓喷涂达到技术要求，把轮廓分为4个部分进行连续喷涂，在喷涂区域调整四种机器人姿态，其具体编写程序如下：MoveJ P100 V800 Fine al（开枪点位置）Set AO AO11_1 9 （喷涂量设置）Set DO11_13 （开枪）MoveJ P101 V600 z10 al （喷涂位置1）MoveJ P102 V600 z10 al （喷涂位置2）MoveJ P103 V600 z10 al （喷涂位置3）MoveJ P104 V800 Fine al （喷涂位置4） Ret DO11_13 （关枪）其中为了使转弯区域喷涂的匀称化，通过多次喷涂实验，机 器人喷枪转弯半径设置为10 mm、喷涂动作到开枪、关枪点速度设置为800mm/s、区间移动速度为600mm/s达到的喷涂效果令人满意，其余轮廓的编程与以上程序基本一致，根据不同位置调整机器人姿态，使之喷涂动作圆滑、流畅，喷涂厚度能够达到工艺要求。 SPLASH车型 从吊具加紧开始计时，到喷涂完成停止器打开，共计用时105秒，涂胶线要求生产节拍为130秒，由此可以看出，喷涂机器人在SPLASH车型上的应用可以满足生产节拍要求。 4 结束语 目前，九江工厂涂胶机器人使用于利亚纳与SPLA