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文档简介

导航学,主讲：朱智勤,(测绘工程专业）,惯导系统的确定性误差分析,惯性导航系统误差方程小结,速度误差方程,位置误差方程,数学平台误差角方程,静基座惯导系统误差分析,分析误差基本特性时，可假定载体地面静止，即：,于是前述误差方程组可简化为：,静基座下误差分析的条件,惯导系统(平台或捷联)的力学编排以东北天指北方位系统为考虑，其余类似；经度误差是独立的，因此单独考虑，不放在方程组中处理；高度通道是不稳定的，因此高度通道不考虑，即假设高度方向误差为0；陀螺和加速度计误差均考虑为常值误差，不考虑其随机性。,误差方程矩阵、行列式,或简记为,系统的特征行列式,误差方程特征方程,其中,系统特征方程：,误差方程响应周期,系统特征方程：,由,得：,对应地球振荡周期，24h,由,可得,对应两个频率相近的正弦分量，合成后产生差拍：,调制波,调制周期（傅科周期）：,系统误差传播特性曲线的求取,通过误差传播特性曲线可以看出特定的误差量对于特定误差因素的响应形式。下面准备求误差方程的近似解析解。略去导致傅科振荡的两个交叉耦合项，可使求解简单，但又不妨害对解的主要特性的了解。,例1,例2,例3,例4,陀螺漂移引起的系统误差,加速度计零偏引起的系统误差,惯导系统确定性误差分析结论,惯导系统的随机性误差分析,对于一随机线性系统，与确定性系统不同在于为随机误差，所以应按照随机线性系统的统计分析方法进行,协方差分析法,离散化,随机线性系统的估计理论方差传播规律,SINS的惯性器件误差模型,1.陀螺仪误差模型,2
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