自动控制原理（课堂PPT）

第一章自动控制的一般概念,1-1自动控制的任务,1-自动控制的基本方式,1-对控制系统的性能要求,返回主目录,1-1自动控制的任务,通常，在自动控制技术中，把工作的机器设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。,返回子目录,下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念,水位自动控制系统,控制任务：,维持水箱内水位恒定；,控制装置：,气动阀门、控制器；,受控对象：,水箱、供水系统；,被控量：,水箱内水位的高度；,给定值：,控制器刻度盘指针标定的预定水位高度；,测量装置：,浮子；,比较装置：,控制器刻度盘；,干扰：,水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定；,自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。,自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。,由此可见：,1-自动控制的基本方式,被控量,给定值H,自动控制方框图,返回子目录,在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须具备以下三种职能部件。,测量元件：用以测量被控量或干扰量。比较元件：将被控量与给定值进行比较。执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操纵被控对象,参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。,开环控制按给定值操纵的开环控制按干扰补偿的开环控制按偏差调节的闭环控制复合控制,下面根据不同的信号源来分析自动控制的几种基本控制方式,一、按给定值操纵的开环控制,计算,执行,受控对象,给定值,干扰,被控量,按给定值操纵的开环控制系统原理方框图,开环控制系统的输出端与输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。,炉温控制系统,炉温控制系统原理方框图,定时开关,炉子,电阻丝,按给定值操纵的开环控制,特点：控制装置只按给定值来控制受控对象,优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。,缺点：对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。,二、按干扰补偿的开环控制,定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。,计算,测量,受控对象,执行,干扰,被控量,特点：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。,水位高度控制系统原理图,水位高度控制系统原理方框图,三、按偏差调节的闭环控制,特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。,优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化而引起的变动。,计算比较,执行,被控对象,测量,按偏差调节的系统原理方框图,如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。,这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。,飞机自动驾驶系统原理图,控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。被控对象：飞机。被控量：飞机的俯仰角。,俯仰角控制系统原理方框图,四、复合控制,复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。,a.按输入作用补偿,b.按扰动作用补偿,1-对控制系统的性能要求,定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。,工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。稳：指动态过程的平稳性。快：指动态过程的快速性。准：指动态过程的最终精度。,返回子目录,稳：指动态过程的平稳性,控制系统动态过程曲线,如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线所示；反之，输出如曲线所示，则系统是不稳定的。,快：指动态过程的快速性,快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线所示。,稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。,准：指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。,以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。,北,第二章自动控制系统的数学模型,2-1控制系统微分方程的建立,2-2非线性微分方程的线性化,2-3传递函数(transferfunction),2-4动态结构图,2-5系统的脉冲响应函数,2-6典型反馈系统传递函数,返回主目录,基本要求,24,北,基本要求1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。2.熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉氏变换形式。3.掌握用拉氏变换求解微分方程的方法。4.掌握传递函数的概念及性质。5.掌握典型环节的传递函数形式。,返回子目录,25,北,6.掌握由系统微分方程组建立动态结构图的方法。7.掌握用动态结构图等效变换求传递函数和用梅森公式求传递函数的方法。8.掌握系统的开环传递函数、闭环传递函数，对参考输入和对干扰的系统闭环传递函数及误差传递函数的概念。,26,北,分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。建立数学模型的方法分为解析法和实验法,27,北,解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。,实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。,28,北,总结：解析方法适用于简单、典型、常见的系统，而实验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效。,29,北,2-1控制系统微分方程的建立,基本步骤：分析各元件的工作原理，明确输入、输出量建立输入、输出量的动态联系消去中间变量标准化微分方程,返回子目录,30,北,列写微分方程的一般方法,例1.列写如图所示RC网络的微分方程。,R,31,北,解：由基尔霍夫定律得:,式中:i为流经电阻R和电容C的电流,消去中间变量i,可得:,令（时间常数），则微分方程为：,32,例2.设有一弹簧质量阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。,33,北京航空航天大学,北,解：分析质量块m受力，有外力F,弹簧恢复力Ky（t）阻尼力惯性力由于m受力平衡，所以,式中：Fi是作用于质量块上的主动力，约束力以及惯性力。将各力代入上等式，则得,34,北,式中：ym的位移（m）；f阻尼系数（Ns/m);K弹簧刚度（N/m)。,将式(2-4)的微分方程标准化,35,北,T称为时间常数，为阻尼比。显然，上式描述了mKf系统的动态关系，它是一个二阶线性定常微分方程。,令，即,，则式可写成,36,北,22非线性微分方程的线性化,在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性，如下图所示。,返回子目录,37,北,于是，建立的动态方程就是非线性微分方程，对其求解有诸多困难，因此，对非线性问题做线性化处理确有必要。对弱非线性的线性化如上图（a），当输入信号很小时，忽略非线性影响，近似为放大特性。对（b）和（c），当死区或间隙很小时（相对于输入信号）同样忽略其影响，也近似为放大特性，如图中虚线所示。平衡位置附近的小偏差线性化输入和输出关系具有如下图所示的非线性特性。,38,北,在平衡点A（x0，y0）处，当系统受到干扰，y只在A附近变化，则可对A处的输出输入关系函数按泰勒级数展开，由数学关系可知，当很小时，可用A处的切线方程代替曲线方程（非线性），即小偏差线性化。,39,北,可得，简记为y=kx。若非线性函数由两个自变量，如zf（x,y），则在平衡点处可展成（忽略高次项）,经过上述线性化后，就把非线性关系变成了线性关系，从而使问题大大简化。但对于如图（d）所示为强非线性，只能采用第七章的非线性理论来分析。对于线性系统，可采用叠加原理来分析系统。,40,北,叠加原理,叠加原理含有两重含义，即可叠加性和均匀性（或叫齐次性）。,例：设线性微分方程式为,若时，方程有解，而时，方程有解，分别代入上式且将两式相加，则显然有，当时，必存在解为，即为可叠加性。,41,北,上述结果表明，两个外作用同时加于系统产生的响应等于各个外作用单独作用于系统产生的响应之和，而且外作用增强若干倍，系统响应也增强若干倍，这就是叠加原理。,若时，为实数，则方程解为，这就是齐次性。,42,北,23传递函数(transferfunction),传递函数的概念与定义线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。,返回子目录,43,北,这里，“初始条件为零”有两方面含义：,一指输入作用是t0后才加于系统的，因此输入量及其各阶导数，在t=时的值为零。,二指输入信号作用于系统之前系统是静止的，即t=时，系统的输出量及各阶导数为零。,许多情况下传递函数是能完全反映系统的动态性能的。,44,北,一、传递函数的概念与定义,45,北,传递函数是关于复变量s的有理真分式，它的分子，分母的阶次是：。,二、关于传递函数的几点说明,传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用拉氏变换导出；传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关；传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数；（可定义传递函数矩阵，见第九章）,46,北,传递函数的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数，因为,当时，所以，,一定的传递函数有一定的零、极点分布图与之对应。这将在第四章根轨迹中详述。,传递函数是在零初始条件下建立的，因此，它只是系统的零状态模型，有一定的局限性，但它有现实意义，而且容易实现。,47,北,三、传递函数举例说明,例1.如图所示的RLC无源网络，图中电感为L（亨利），电阻为R（欧姆），电容为C（法），试求输入电压ui(t)与输出电压uo(t)之间的传递函数。,48,北,解：为了改善系统的性能，常引入图示的无源网络作为校正元件。无源网络通常由电阻、电容、电感组成，利用电路理论可方便地求出其动态方程，对其进行拉氏变换即可求出传递函数。这里用直接求的方法。因为电阻、电容、电感的复阻抗分别为R、1Cs、Ls，它们的串并联运算关系类同电阻。,则传递函数为,49,北,四、典型环节,一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称为典型环节。常见的几种形式有：,比例环节，传递函数为：,50,北,积分环节，传递函数为,微分环节，传递函数为,惯性环节，传递函数为,一阶微分环节，传递函数为,式中：，T为时间常数。,51,北,二阶振荡环节，传递函数为,式中：T为时间常数，为阻尼系数。,二阶微分环节，传递函数为,式中：为时间常数，为阻尼系数,此外，还经常遇到一种延迟环节，设延迟时间为，该环节的传递函数为：,52,北,24动态结构图,动态结构图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。,返回子目录,53,北,一、动态结构图的概念,系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。,信号线,表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。,54,北,2.传递方框,方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。,55,北,3.综合点,综合点亦称加减点，表示几个信号相加、减，叉圈符号的输出量即为诸信号的代数和，负信号需在信号线的箭头附近标以负号。,省略时也表示,56,北,4.引出点,表示同一信号传输到几个地方。,57,北,二、动态结构图的基本连接形式,1.串联连接,方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入，这种形式的连接称为串联连接。,58,北,2.并联连接,两个或两个以上的方框，具有同一个输入信号，并以各方框输出信号的代数和作为输出信号，这种形式的连接称为并联连接。,59,北,3.反馈连接,一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得到的输出再返回到这个方框的输入端，构成输入信号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。,60,北,三、系统动态结构图的构成,构成原则：按照动态结构图的基本连接形式，构成系统的各个环节，连接成系统的动态结构图。,61,北,以机电随动系统为例，如下图所示,举例说明系统动态结构图的构成,62,北,其象方程组如下：,63,北,系统各元部件的动态结构图(1),64,北,系统各元部件的动态结构图(2),65,北,系统各元部件的动态结构图(3),66,北,系统各元部件的动态结构图(4),67,北,系统各元部件的动态结构图(5),68,北,系统各元部件的动态结构图(6),69,北,系统各元部件的动态结构图(7),70,北,系统各元部件的动态结构图(8),71,北,四结构图的等效变换,思路：在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。,72,北,1.串联结构的等效变换（）,串联结构图,73,北,等效变换证明推导,1.串联结构的等效变换（）,74,北,等效变换证明推导,1.串联结构的等效变换（）,75,北,串联结构的等效变换图,两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。,1.串联结构的等效变换（）,76,北,2.并联结构的等效变换,并联结构图,77,北,等效变换证明推导(1),78,北,2.并联结构的等效变换,等效变换证明推导,79,北,并联结构的等效变换图,两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和。,80,北,3.反馈结构的等效变换,反馈结构图,C(s)=?,81,北,3.反馈结构的等效变换,等效变换证明推导,82,北,3.反馈结构的等效变换,反馈结构的等效变换图,83,北,4.综合点的移动（后移）,综合点后移,Q(s),？,84,北,综合点后移证明推导（移动前）,85,北,综合点后移证明推导（移动后）,86,北,移动前,移动后,综合点后移证明推导（移动前后）,87,北,综合点后移证明推导（移动后）,88,北,综合点后移等效关系图,89,北,综合点前移,90,北,综合点前移证明推导（移动前）,91,北,综合点前移证明推导（移动后）,92,北,移动前,移动后,综合点前移证明推导（移动前后）,93,北,4.综合点的移动（前移）,综合点前移证明推导（移动后）,94,北,4.综合点的移动（前移）,综合点前移等效关系图,95,北,综合点之间的移动,96,北,4.综合点之间的移动,结论：,结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。,97,北,5.引出点的移动,引出点后移,？,R(s),问题：要保持原来的信号传递关系不变，？等于什么。,98,北,引出点后移等效变换图,99,北,引出点前移,问题：要保持原来的信号传递关系不变，？等于什么。,100,北,引出点前移等效变换图,101,北,引出点之间的移动,102,北,引出点之间的移动,相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。,103,北,五举例说明（例1）,例1：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数Qc(s)/Qr(s)。,104,北,例题分析,由动态结构图可以看出该系统有两个输入r，ML（干扰）。我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求c对r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩ML0，即认为ML不存在。,要点：结构变换的规律是：由内向外逐步进行。,105,北,例题化简步骤（1),合并串联环节：,106,北,例题化简步骤（2),内反馈环节等效变换：,107,北,例题化简步骤（3),合并串联环节：,108,北,例题化简步骤（4),反馈环节等效变换：,109,北,例题化简步骤（5),求传递函数Qc(s)/Qr(s)：,110,北,五举例说明（例2）,例2：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。,111,北,例2（例题分析）,本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。,112,北,例2（解题思路）,解题思路：消除交叉连接，由内向外逐步化简。,113,北,例2（解题方法一之步骤1）,将综合点2后移，然后与综合点3交换。,114,北,例2（解题方法一之步骤2）,115,北,例2（解题方法一之步骤3）,116,北,例2（解题方法一之步骤4）,内反馈环节等效变换,117,北,例2（解题方法一之步骤5）,内反馈环节等效变换结果,118,北,例2（解题方法一之步骤6）,串联环节等效变换,119,北,例2（解题方法一之步骤7）,串联环节等效变换结果,120,北,例2（解题方法一之步骤8）,内反馈环节等效变换,121,北,例2（解题方法一之步骤9）,内反馈环节等效变换结果,122,北,例2（解题方法一之步骤10）,反馈环节等效变换,123,北,例2（解题方法一之步骤11）,等效变换化简结果,124,北,例2（解题方法二）,将综合点前移，然后与综合点交换。,125,北,例2（解题方法三）,引出点A后移,126,北,例2（解题方法四）,引出点B前移,127,北,结构图化简步骤小结,确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。,128,北,结构图化简注意事项：,有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动；,尽量避免综合点和引出点之间的移动。,129,北,五、用梅森（S.J.Mason）公式求传递函数,梅森公式的一般式为：,130,北,梅森公式参数解释：,131,北,注意事项：,“回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。,132,北,举例说明（梅森公式）,例1：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s),133,北,求解步骤之一（例1）,找出前向通路数n,134,北,求解步骤之一（例1）,前向通路数：n1,135,北,求解步骤之二（例1）,确定系统中的反馈回路数,136,北,1.寻找反馈回路之一,137,北,1.寻找反馈回路之二,138,北,1.寻找反馈回路之三,139,北,1.寻找反馈回路之四,140,北,利用梅森公式求传递函数(1),141,北,利用梅森公式求传递函数(1),142,北,利用梅森公式求传递函数(2),143,北,求余子式1,将第一条前向通道从图上除掉后的图，再用特征式的求法，计算,144,北,求余式1,将第一条前向通道从图上除掉后的图,图中不再有回路，故1=1,145,北,利用梅森公式求传递函数(3),146,北,例2：用梅森公式求传递函数,试求如图所示的系统的传递函数。,147,北,求解步骤之一：确定反馈回路,148,北,求解步骤之一：确定反馈回路,149,北,求解步骤之一：确定反馈回路,150,北,求解步骤之一：确定反馈回路,151,北,求解步骤之一：确定反馈回路,152,北,求解步骤之二：确定前向通路,153,北,求解步骤之二：确定前向通路,154,北,求解步骤之三：求总传递函数,155,北,例3：对例2做简单的修改,156,北,求反馈回路1,157,北,求反馈回路2,158,北,求反馈回路3,159,北,求反馈回路4,160,北,2.两两互不相关的回路1,161,北,两两互不相关的回路2,162,北,.求前向通路1,163,北,3.求前向通路2,164,北,4.求系统总传递函数,165,北,脉冲响应函数即脉冲过渡函数，就是系统对单位脉冲函数输入的响应，用k(t)表示。,25系统的脉冲响应函数,由此可知系统（或元件）的传函的拉氏反变换就等于它的脉冲响应。,设系统传函为，而所以有,概念和定义,返回子目录,166,北,对于任意输入信号r(t)，系统输出为c(t)，则,用拉氏变换的卷积定理可得：,由此可知，对于线性系统，只要知道它的脉冲过渡函数k(t)，就可以计算出系统对任意输入信号r(t)的时间响应过程c(t)。,注：传递函数简称传函（下同）,167,北,下面用线性系统的叠加原理说明式(2-5-1)的物理含义,168,北,设任意输入信号r(t)，如上图所示，分成一系列宽度为的相邻矩形脉冲。则一矩形脉冲可表为,式中是发生在时刻的理想脉冲。则式表示的矩形脉冲引起的系统输出为，由物理系统的因果关系，可知当时，有。由叠加原理得：,169,北,当时，记，上式可写为,当系统输入为单位阶跃信号时，则单位阶跃响应记作h(t)，由(2-5-1)式得,所以知道系统的脉冲响应，就可以惟一确定其单位阶跃响应，反之亦然，即,170,北,26典型反馈系统传递函数,返回子目录,171,北,一、系统开环传递函数,不含极性,闭环系统的开环传递函数为：,它是当主反馈回路断开时反馈信号B(s)与输入信号之间的传递函数。,172,北,二、系统在r(t)作用下的闭环传递函数,令n(t)0,173,北,注：该系统为负反馈系统，系统传函中分母为1+开环传递函数，反之，若主反馈为正反馈时，则系统传函为1开环传函,174,北,三、系统在n(t)作用下的闭环传递函数,令r(t)0,175,北,四、系统总输出,线性系统满足叠加原理。,系统总输出的拉氏变换式为：,176,北,五、闭环系统的误差传递函数,按上图规定误差为：,e(t)=r(t)-b(t),E(s)=R(s)-B(s),177,北,1.r(t)作用下的系统误差传递函数,此时令n(t)=0，则结构图如下所示,178,北,此时令n(t)=0，则结构图如下所示,2.n(t)作用下的系统误差传递函数,179,北,3.系统总误差,180,北,六、闭环系统的特征方程式,无论是系统传递函数还是误差传递函数，它们都有一个共同的特点，拥有相同的分母，这就是闭环系统的本质特征，我们将闭环传递函数的分母多项式称为闭环系统的特征方程式。它与输入无关，仅与系统本身的结构和参数有关。,181,北,本章引入了传递函数这一基本概念，概念的引入过程、所介绍的主要内容以及这些内容间的关系可以用示意图表示如下：,182,北,传递函数概念与后几章的关系可用下图来表示。,183,第3章时域分析法,31时域分析基础,32一、二阶系统分析与计算,33系统稳定性分析,34稳态误差分析计算,基本要求,返回主目录,184,基本要求1熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数，特别是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。2了解一阶系统的脉冲响应和斜坡响应的特点。3正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。,返回子目录,185,4正确理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件。5熟练掌握计算稳态误差的方法。6掌握系统的型次和静态误差系数的概念。,186,北,控制系统的数学模型是分析、研究和设计控制系统的基础，经典控制论中三种分析（时域，根轨迹，频域）、研究和设计控制系统的方法，都是建立在这个基础上的。,187,31时域分析基础,一、时域分析法的特点,它根据系统微分方程，通过拉氏变换，直接求出系统的时间响应。依据响应的表达式及时间响应曲线来分析系统控制性能，并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。这是一种直接方法，而且比较准确，可以提供系统时间响应的全部信息。,返回子目录,188,二、典型初始状态，典型外作用,1.典型初始状态通常规定控制系统的初始状态为零状态。即在外作用加于系统之前，被控量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零，系统处于相对平衡状态。,189,2.典型外作用,190,191,单位脉冲函数,图中1代表了脉冲强度。单位脉冲作用在现实中是不存在的，它是某些物理现象经数学抽象化的结果。,192,正弦函数,f(t),193,三、典型时间响应,初状态为零的系统，在典型输入作用下输出量的动态过程，称为典型时间响应。,194,1.单位阶跃响应,定义：系统在单位阶跃输入r(t)=1(t)作用下的响应，常用h(t)表示。,若系统的闭环传函为，则h(t)的拉氏变换为,故,195,2.单位斜坡响应,定义：系统在单位斜坡输入r(t)=t1(t)作用下的响应，常用表示。,故,则有,196,3.单位脉冲响应,定义：系统在单位脉冲输入r(t)=(t)作用下的响应，常用k(t)表示。,注：关于正弦响应，将在第五章里讨论,故,则有,197,4.三种响应之间的关系,由式(3-1-3)可将式(3-1-1)和式(3-1-2)写为：,相应的时域表达式为,198,四、阶跃响应的性能指标,199,1、峰值时间tp：指h(t)曲线中超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间。,2、超调量：指h(t)中对稳态值的最大超出量与稳态值之比。,3、调节时间ts：指响应曲线中，h(t)进入稳态值附近5%h()或2%h()误差带，而不再超出的最小时间。,4、稳态误差ess：指响应的稳态值与期望值之差。,200,注意事项：,201,32一、二阶系统分析与计算,定义：由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。,一、一阶系统的数学模型及单位阶跃响应,返回子目录,202,一阶系统数学模型,微分方程：,动态结构图：,传递函数：,203,一阶系统单位阶跃响应,输入：,输出：,204,单位阶跃响应曲线,初始斜率：,205,性能指标,1.平稳性：,2.快速性ts：,3.准确性ess：,非周期、无振荡，0,206,举例说明（一阶系统）,一阶系统如图所示，试求：当KH0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K，稳态误差ess；如果要求ts0.1秒，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？讨论KH的大小对系统性能的影响及KH与ess的关系。,看懂例题3-1并回答上述各题,207,二、二阶系统的数学模型及单位阶跃响应,定义：由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。,208,二阶系统数学模型,二阶系统的微分方程一般式为：,209,二阶系统的反馈结构图,210,二阶系统的传递函数,开环传递函数：,闭环传递函数：,211,二阶系统的特征方程为,解方程求得特征根：,当输入为阶跃信号时，则微分方程解的形式为：,式中为由r(t)和初始条件确定的待定的系数。,s1,s2完全取决于，n两个参数。,212,此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。,特征根分析（欠阻尼）,213,特征根分析（临界阻尼）,此时s1,s2为一对相等的负实根。s1=s2=-n,214,特征根分析（过阻尼）,此时s1,s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。,215,特征根分析（零阻尼）,此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。S1,2=jn,216,特征根分析（负阻尼）,此时s1,s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。,217,特征根分析（负阻尼）,此时s1,s2为两个正实根，且位于复平面的正实轴上。,218,二阶系统单位阶跃响应,1.过阻尼二阶系统的单位阶跃响应,取C(s)拉氏反变换得：,219,过阻尼系统分析,衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢；衰减项前的系数一个大，一个小；二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统；离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。,220,过阻尼系统单位阶跃响应,221,与一阶系统阶跃响应的比较,222,二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析,对于过阻尼二阶系统的响应指标，只着重讨论，它反映了系统响应过渡过程的长短，是系统响应快速性的一个方面，但确定的表达式是很困难的，一般根据（314）取相对量及经计算机计算后制成曲线或表格。,223,2.欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应,224,二阶欠阻尼系统的输出,拉氏反变换得：,225,二阶欠阻尼系统输出分析,二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减过程，振荡频率为d。,226,下图为二阶系统单位阶跃响应的通用曲线。,227,下面根据上图来分析系统的结构参数、对阶跃响应的影响,平稳性（）,结论：越大，d越小，幅值也越小，响应的振荡倾向越弱，超调越小，平稳性越好。反之，越小，d越大，振荡越严重，平稳性越差。,228,当0时，为零阻尼响应，具有频率为的不衰减（等幅）振荡。,阻尼比和超调量的关系曲线如下图所示,229,结论：对于二阶欠阻尼系统而言，大，小，系统响应的平稳性好。,在一定的情况下，越大，振荡频率也越高，响应平稳性也越差。,230,快速性,从图中看出，对于5误差带，当时，调节时间最短，即快速性最好。同时，其超调量g=tf(1,2,1);bode(g)nyquist(g);,491,返回子目录,53系统的开环频率特性,一、开环幅相特性曲线设系统开环传递函数由若干典型环节串联,492,系统开环幅频与相频分别为,493,1、开环幅相特性曲线,（1）当,系统开环传递函数不包含积分环节和微分环节,图520系统开环幅相特性曲线,时，,494,（2）当,图521取m=1,n=3时系统开环幅相特性曲线,系统开环传递函数分子有一阶微分环节，其开环幅相特性曲线出现凹凸,时，,495,（3）当,图522含有积分环节时的开环幅相特性曲线,开环传递函数有积分环节时，频率趋于零时，幅值趋于无穷大。,时，,496,2.系统开环幅相的特点,当频率0时，其开环幅相特性完全由比例环节和积分环节决定。当频率时，若nm，G(j)|=0相角为(m-n)/2。若G(s)中分子含有s因子环节，其G(j)曲线随变化时发生弯曲。G(j)曲线与负实轴的交点，是一个关键点。,497,已知单位反馈系统的开环传递函数为,试概略绘出系统开环幅相曲线。,解系统型别,（2）终点,（3）与坐标轴的交点,，零点极点分布图如图5-22(a)所示。显然,（1）起点,498,499,二、开环对数频率特性曲线的绘制,系统开环对数幅频等于各环节的对数幅频之和，相频等于各环节相频之和。,系统开环对数幅频与对数相频表达式为,500,例51,绘制系统开环对数幅频与相频特性曲线。,解：,系统开环传递函数,501,502,开环由三个典型环节组成，每个环节的对数幅频与相频特性均是已知的。将各环节的对数幅频与相频曲线绘出后，分别相加即得系统的开环对数幅频及相频。,503,例52,五个基本环节,504,505,506,绘制开环系统的波特图,将写成典型环节之积；找出各环节的转角频率；画出各环节的渐近线；在转角频率处修正渐近线得各环节曲线；将各环节曲线相加即得波特图。,一般规则：,507,例53,508,例54已知最小相位系统的开环对数幅频渐进特性曲线，求系统的开环传递函数。,509,54频率稳定判据,一、奈奎斯特稳定判据,图517反馈控制系统,返回子目录,510,开环传递函数,闭环传递函数,令,511,将F(s)写成零、极点形式，则,辅助函数F(s)具有如下特点：其零点和极点分别是闭环和开环的特征根。其零点的个数与极点的个数相同。辅助函数与系统开环传递函数只差常数1。,512,由,1.幅角原理,513,1.幅角原理,若R为负,表示F(s)曲线绕原点顺时针转过的圈数。,514,s平面s映射F(s)正虚轴j(:0)F(j)(:0)负虚轴j(:0)F(j)(:0)半径的半圆(1,j0)点,2.奈式判据,图5-29包括全部右半平面地封闭曲线,515,2.奈式判据,F(j)和G(j)H(j)只相差常数1。F(j)包围原点就是G(j)H(j)包围(-1，j0)点。,对于G(j)H(j):0，开环极坐标图；:0，与开环极坐标图以轴镜像对称；F平面(1,j0)点就是GH平面的坐标原点。,516,奈氏判据：已知开环系统特征方程式在s右半平面根的个数为P，开环奈氏曲线（:0）包围(1，j0)点的圈数为R，则闭环系统特征方程式在s右半平面根的个数为Z，且有Z=PR若Z=0，闭环系统是稳定的。若Z0，闭环系统是不稳定的。或当开环系统稳定时，开环奈氏曲线不包围(1，j0)点时，则闭环系统是稳定的。当开环系统不稳定时，开环奈氏曲线包围(1，j0)点P圈时，闭环系统是稳定的。,2.奈式判据,517,0+,开环有积分环节的系统,由于开环极点因子1/s，既不在的s左半平面，也不在的s右半平面，开环系统临界稳定。在这种情况下，不能直接应用奈氏判据。,如果要应用奈氏判据，可把零根视为稳定根。因此，在数学上作如下处理：在平面上的s=0邻域作一半径无穷小的半圆，绕过原点。,0,2.奈式判据,518,519,在GH平面上开环极坐标图在=0时，小半圆映射到GH平面上是一个半径为无穷大，从=0到=0+顺时针旋转v180的大圆弧。如此处理之后，就可以根据奈氏判据来判断系统的稳定性了。,520,用奈氏判据判断系统稳定性时，一般只须绘制从0时的开环幅相曲线，然后按其包围(-1，j0)点的圈数N（逆时针为正，顺时针为负）和开环传递函数在s右半平面根的个数P，根据公式Z=P2N来确定闭环特征方程正实部根的个数，如果Z=0，闭环系统是稳定的。否则，闭环系统是不稳定的。如果开环传递函数包含积分环节，且假定个数为N，则绘制开环极坐标图后，应从=0+对应的点开始，补作一个半径为，逆时针方向旋转v90的大圆弧增补线，把它视为奈氏曲线的一部分。然后再利用奈氏判据来判断系统的稳定性。,2.奈式判据（实际方法）,521,例55,已知系统开环传递函数试应用奈氏判据判别闭环系统稳定性。,522,Z=P-2N=0-2(-1)=2,不稳定,523,例56,已知系统开环传递函数试应用奈氏判据判别K=0.5和K=2时的闭环系统稳定性。,524,1)分别作出K=0.5和K=2时开环幅相特性曲线,2)根据开环传递函数，P1。K=0.5时，绕(-1,j0)点转过的圈数为0，Z=P-2N=1,闭环系统不稳定。K=2时，绕(-1,j0)点反时针转过圈数为1/2，Z=P-2N=1-2(1/2)=0,闭环系统稳定。,图532系统开环幅相特性曲线,525,例57,已知系统开环传递函数试应用奈氏判据闭环系统稳定性。,526,527,由图可知，幅相曲线不包围(1，j0)点。此结果也可以根据增加时幅相曲线自下向上(幅角减小)和自上向下(幅角增加)穿越实轴区间(，1)的次数决定。N=NN,自实轴区间（，1）开始向下的穿越称为半次正穿越，自实轴区间（，1）开始向上的穿越为半次负穿越。,二、对数频率稳定判据,528,奈氏判据也可叙述为：在开环幅相特性曲线，沿增加的方向，对（1，）的负实轴段正、负穿越次数之差等于，则闭环系统稳定。,529,二、对数频率稳定判据,若开环系统稳定（p=0），则闭环系统稳定的充要条件是：在的所有频段内，正负穿越线的次数差为0。,注意：在开环对数幅频特性大于零的频段内，相频特性曲线由下（上）往上（下）穿过负1800线为正（负）穿越。N+（N-）为正（负）穿越次数，从负1800线开始往上（下）称为半个正（负）穿越。,530,图534幅相曲线（a)及对应的对数频率特性曲线(b),531,系统闭环稳定的条件是：在开环对数幅频的频段内，对应的开环对数相频特性曲线对线的正、负穿越次数之差为。即为系统开环传递函数位于右半平面的极点数。,当开环系统有积分环节时，对应在对数相频曲线上处，用虚线向上补画，在计算正负穿越将补画的虚线看成对数相频曲线的一部分。,532,例58,已知系统开环传递函数试用对数判据判别闭环稳定性。,533,解：绘制系统开环对数频率特性如图。,由开环传递函数可知P=0。,图535,所以闭环稳定,534,例510,已知系统开环传递函数试用对数判据判别闭环稳定性。,535,解：绘制系统开环对数频率特性如图,图537,536,在处振荡环节的对数幅频值为,闭环特征方程的正根数为,537,三、稳定裕度衡量闭环系统稳定程度的指标。,538,三、稳定裕度衡量闭环系统稳定程度的指标。,相位裕度,539,模稳定裕度h：,幅值裕度是指（1，j0）点的幅值1与之比，用h表示,在对数坐标图上,即h的分贝值等于与0dB之间的距离（0dB下为正）,540,相角裕度的物理意义在于：稳定系统在截止频率,若相角迟后大于,，系统将变成不稳定。,一般要求：,541,例5-11某单位反馈系统的开环传递函数为,试求,时系统的相角裕度和幅值裕度。,解,当,时,542,得,，即,。,543,55系统闭环频率特性与阶跃响应的关系,图示单位反馈系统的闭环传递函数为,图540,返回子目录,544,p,545,等M圆为常数的轨迹,设,整理得,等圆方程,一、等M圆图和等N圆图,根据开环幅相曲线，应用等M圆图，可以作出闭环幅频特性曲线，应用等N圆图，可以作出闭环相频特性曲线。,546,设,整理得,等圆方程,等N圆为常数的轨迹,一、等M圆图和等N圆图,547,二、尼科尔斯图（N.b.Nichols),如果将开环频率特性表示为,则,548,做变换得,549,图545尼科尔斯图,550,551,三、利用闭环幅频特性分析和估算系统的性能,在已知闭环系统稳定的条件下，可以只根据系统闭环幅频特性曲线，对系统的动态响应过程进行定性分析和定量估算。,图548闭环幅频特性曲线,552,定性分析,1）零频的幅值反映系统在阶跃信号作用下是否存在静差。,2）谐振峰值反映系统的平稳性。此值大说明动态过程超调量大，平稳性差，反之平稳性好。,553,3）带宽频率反映系统的快速性,下降到0.707对应的频率值,一阶系统：,二阶系统,554,4）闭环幅频在处的斜率反映系统抗高频干扰的能力。,斜率越陡，抗高频干扰的能力越强。,定量估算,555,用频域分析方法估算系统的动态性能,实验测试,稳定性,稳定裕度,闭环频率特征量,总结,556,56开环频率特性与系统阶跃响应的关系,图551系统开环对数幅频渐近特性曲线,返回子目录,557,低频段通常是指的渐近曲线在第一个转折频率以前的区段，这一段的特性完全由积分环节和开环增益决定。,一、低频段,558,二、中频段,中频段特性集中反映了系统的平稳性和快速性。,图553,559,二、中频段,中频段特性集中反映了系统的平稳性和快速性。,560,二、中频段,中频段特性集中反映了系统的平稳性和快速性。,561,三、高频段,对于单位反馈系统,在高频段，一般有,，即,系统开环对数幅频在高频段的幅值，直接反映了系统对输入高频干扰信号的抑制能力。高频特性的分贝值越低，系统抗干扰能力越强。,562,563,重点掌握,频率特性的定义及系统在正弦信号作用下的稳态输出。绘制频率特性图（Nyquist图和Bode图）。根据Bode图求传递函数。,564,本章知识点及主要线索,565,解.依题意，当时要求,即,例4一台笔录仪的传递函数为，要求在5Hz以内时，记录仪的振幅误差不大于被测信号的10%，试确定记录仪应有的带宽,566,第六章,控制系统的校正,567,第6章控制系统的校正,基本要求,61系统校正设计基础,62串联校正,63串联校正的理论设计方法,64反馈校正,65复合校正,返回主目录,568,基本要求,正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。掌握基本的校正网络及运算电路。熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。,返回子目录,569,正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。了解其它一些改善系统性能的手段与方法。,570,61系统校正设计基础,一、性能指标,返回子目录,571,常用频域指标:,模稳定裕度:GM,峰值:,峰值频率:,带宽:,相稳定裕度:,截止频率:,572,复数域指标是以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义的。,图61闭环极点的限制区域,振荡度：衰减度：,573,二、几种校正方式,图62,574,三、校正设计的方法,1频率法2根轨迹法3等效结构与等效传递函数方法,由于前几章中已经比较详细地研究了单位负反馈系统和典型一、二阶系统的性能指标，这种方法充分运用这些结果，将给定结构等效为已知的典型结构进行对比分析，这样往往使问题变得简单。,575,62串联校正,图64系统的串联校正,返回子目录,576,一、相位超前校正,由图65可见，校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正,图6-5,577,相位超前校正装置的传递函数,超前角的最大值为,这一最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率为,（61）,578,例61,图66,579,单位负反馈系统原来的开环渐近幅频特性曲线和相频特性曲线如图66所示，它可以看作是根据给定稳定精度的要求，而选取的放大系数K所绘制的。,从以上的例子可以看出超前校正，可以用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。,580,图67无源微分网络,581,通常式(61)的传递函数可以通过图67所示的无源网络来实现。利用复数阻抗的方法不难求出图67所示网络的传递函数为,582,二、滞后校正,滞后校正传递函数为,583,例62,