悬吊式起重机动力学仿真_第1页
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文档简介

Simulink仿真系统的的具体要求：1. 根据以下悬吊式起重机结构建立系统动力学方程。2. 在Simuilink环境下建立仿真系统。3. 在MATLAB命令窗口输入相对应程序，点击运行。4. 设置系统初始值，保存之后点击按钮Start simulation进行查看scope具体步骤如下：1. 悬吊式起重机动力学方程小车水平方向受力方程：吊绳垂直方向受力方程：小车的力矩平衡方程：式中，mt、mp、I、c、l、F、x、q 分别为起重机的小车质量、吊重、吊重惯量、等价粘性摩擦系数、钢丝绳长（不计绳重），小车驱动力、小车位移以及钢丝绳的摆角。由（2）、（3）式去掉P，则有在MATLAB中建立Simulink仿真系统模型如下图：2. 在双击X2中弹出以下窗口设置摆动角度初始值0.01如下图：设置仿真时间为200s，启动Simulink仿真，则由小车位移示波器和吊重摆角示波器，可观察到系统在初始状态x(0)=0,(0)=0.01rad/s, 作用下x、的变化过程曲线： 3. 在运行仿真模型前，须先计算出k1、k2和lmp。设mt =50kg，mp=270kg，l=4m，c=20N/ms，在MATLAB指令窗输入以下指令：l=4;c=20;mp=270;mt=50;I=mp*l2; %计算吊重转动惯量lmp=l*mp;k1=1/(mt+mp);k2=mp*l/(I+mp*l2);在simulink中点击保存运行之后查看两个scope视图
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