四杆机构的基本类型.ppt

复习,本课程研究对象：常用机构和通用零件机器与机构区别：有无能量交换构件是运动的单元体零件是制造的单元体绘机构运动简图三不变：构件数目不变、运动副类型数目不变、相对位置不变,复习：,平面机构:各构件都在同一平面或平行的平面内运动。构件的分类：1.机架-固结于定参考系的构件。2.主动件-作用有驱动力或驱动力矩的构件。3.从动件-随主动件的运动而相对机架运动构件。,运动副及其分类:运动副:两构件直接接触，且具有一定形式的相对运动的联接。1.低副：面接触。转动副-相对运动为转动或摆动;移动副-相对运动为移动。2.高副：点、线接触。凸轮副齿轮副,平面机构运动简图绘制,一个中心：围绕运动这个中心三不变：保持构件数目不变，运动副类型及数目不变，相对位置不变，,第二章平面连杆机构主讲：胡晔,机械设计基础,第二章平面连杆机构,概述铰链四杆机构的组成铰链四杆机构的基本类型铰链四杆机构类型的判别,一、概述,1、平面连杆机构:只用低副连接而成的平面机构。,以下是平面连杆机构？,以下是平面连杆机构？,一、概述,2、平面连杆机构的特点,优点：运动副是面接触，承载大；由于压强小,磨损也小；圆柱面或平面易制造,易实现转动、移动。,缺点：累积误差大，不易准确实现复杂运动；运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。,一、概述,3、平面四杆机构具有四个构件(包括机架且机架只能算一个)的平面连杆机构。,4、铰链四杆机构构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。,连杆机构中的构件常称为杆，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是-四杆机构,以下是铰链四杆机构？,以下是铰链四杆机构？,二、铰链四杆机构的组成,2、连架杆:以转动副与机架相连的杆;3、连杆:不与机架相连的杆,连接两连架杆。,固定构件,可动构件,曲柄:能整圈旋转的连架杆;摇杆:只能绕运动副轴线摆动的连架杆;,-1、机架:固定不动的杆;,机架,连架杆,连架杆,连杆,摇杆,曲柄,三、铰链四杆机构的基本类型,曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构,根据两连架杆的是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为：,曲柄摇杆机构,主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。,双曲柄机构,主动曲柄等速回转,从动曲柄变速回转。,特殊的双曲柄机构：,正平行四边形,反平行四边形,平行四边形机构,正平行四边形,反平行四边形,双摇杆机构,主、从动摇杆等速摆动。,鹤式起重机,双摇杆机构,飞机起落架,铰链四杆机构的应用,曲柄摇杆机构,铰链四杆机构的应用,双摇杆机构,铰链四杆机构的应用,正平行四边形机构,铰链四杆机构的应用,曲柄摇杆机构,双曲柄机构,曲柄摇杆机构,双摇杆机构,四、铰链四杆机构类型的判别,曲柄摇杆机构,机架,连架杆曲柄,连架杆摇杆,连杆,整转副,整转副,摆转副,摆转副,整转副:铰链四杆机构中两连接构件能作相对整圈旋转的转动副。,曲柄：以整转副与机架相连。摇杆:以摆转副与机架相连。,四、铰链四杆机构类型的判别,整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。,杆长之和条件:最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。,满足杆长之和条件:最短杆为机架-：最短杆为连架杆-：最短杆为连杆-不满足杆长之和条件：,四、铰链四杆机构类型的判别,双曲柄机构,曲柄摇杆机构,双摇杆机构,无论以何杆作机架,均为双摇杆机构,四、铰链四杆机构类型的判别,15,10,15,25,15,15,25,25,双摇杆机构,双曲柄机构,不满足杆长之和条件,满足杆长之和条件,四杆机构的演化,扩大转动副-偏心轮机构,四杆机构的演化,转动副转化成移动副-曲柄滑块机构,四杆机构的演化,曲柄滑块机构,对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构,其它形式的四杆机构,导杆机构摇块机构（与滑块转动副相联的构件做机架）定块机构（滑块做机架）,整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。,杆长之和条件:最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。,小结：1、铰链四杆机构类型的判别,满足杆长之