《脉宽调PWM技术》PPT课件

第六章PWM控制技术,第六章PWM控制技术,引言6.1PWM控制的基本原理6.2PWM逆变电路及其控制方法6.3PWM跟踪控制技术6.4PWM整流电路及其控制方法本章小结,第六章PWM控制技术引言,PWM(PulseWidthModulation)控制就是脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)如直流斩波电路、斩控式调压电路和矩阵式变频电路已涉及到PWM控制。,全控型器件的发展使得实现PWM控制变得十分容易。应用十分广泛，在电力电子技术的发展史上占有十分重要的地位。PWM控制技术在逆变电路中得到成功应用，现在使用的各种逆变电路都采用了PWM技术，本章和第5章（逆变电路）相结合，才能使我们对逆变电路有完整地认识。,6.1PWM控制的基本思想,1）重要理论基础面积等效原理,冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同,形状不同而冲量相同的各种窄脉冲,单位脉冲函数,矩形脉冲,三角形脉冲,正弦半波脉冲,实例说明,响应波形,如何用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波,t,面积等效原理,6.1PWM控制的基本思想,SPWM波,若要改变正弦波幅值按同一比例改变各脉冲宽度即可,宽度按正弦规律变化,冲量相等，中点重合,6.1PWM控制的基本思想,对于正弦波的负半周，采取同样的方法，得到PWM波形,正弦波还可等效为下图中的PWM波，在实际应用中更为广泛。,等幅PWM波,不等幅PWM波,6.2PWM逆变电路及其控制方法,6.2.1计算法和调制法6.2.2异步调制和同步调制6.2.3规则采样法6.2.4PWM逆变电路得谐波分析6.2.5提高直流电压利用和减少开关次数6.2.6PWM逆变电路的多重化,目前中小功率的逆变电路几乎都采用PWM技术。逆变电路是PWM控制技术最为重要的应用场合。本节内容构成了本章的主体。PWM逆变电路也可分为电压型和电流型两种，目前实用的PWM逆变电路几乎都是电压型电路。,1）计算法,据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电路开关器件的通断，就可得到PWM波形较繁琐，当正弦波的频率、幅值或相位变化时，结果都要变化,V4关时,V1,VD3或V3VD1续流，uo=0,V1通，V2断，V3,4交替通断,Uo正周半,V1,4导通时，uo=Ud,V2通，V1断。V3,4交替通断,V3关时,V2VD4或V4VD2续流,uo=0,V2,3导通时，uo=-Ud,2）单极型调制法,以单相桥式电压型逆变电路为例,单相桥式PWM逆变电路,V1,2通断互补，V3,4通断也互补,单极性PWM控制方式波形,在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断,Uo负周半,ur正半周，V1保持通，V2保持断。当uruc时使V4通，V3断，uo=Ud。当uruc时，令V1,4导通，令V23关断如io0，V1,4通；如io0，VD2,3通，uo=-Ud。,双极性PWM控制方式波形,在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断。,u,t,t,t,t,三相桥式PWM型逆变电路,以U相为例分析控制规律：,urUuc时,通V1,关V4,uUN=Ud/2urUuc时,通V4,关V1,uUN=-Ud/2当V14加通信号时,可能V14通，也可能VD14通,6.2.1计算法和调制法,Uc-三相的PWM控制公用三角波载波urU、urV、urW-三相的调制信号,4）双极性PWM控制方式（三相桥逆变）,负载相电压有(2/3)Ud、(1/3)Ud和0共5种电平,uUN、uVN和uWN仅Ud/2两种电平,uUV波形可由uUN-uVN得出，有Ud和0三种电平。,在输出电压半周期内，器件通、断各k次，有k个开关时刻可控，可消去k1个频率的特定谐波。k的取值越大，开关时刻的计算越复杂。,6.2.1计算法和调制法,双极性PWM控制方式波形,6.2.1计算法和调制法,PWM调制方式分为异步调制和同步调制,通常保持fc固定不变，当fr变化时，载波比N是变化的在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称fr较低时,N较大，一T内脉冲数较多，脉冲不对称产生影响较小fr增高时,N减小,一T内的脉冲数减少，PWM脉冲不对称的影响变大,载波比,N=fc/fr,1）异步调制,载波信号和调制信号不同步的调制方式,6.2.2异步调制和同步调制,低频性能好,2）同步调制,uc与ur保持同步的调制方式，变频时N=fc/fr等于常数,fr变化时N不变，信号波一周期内输出脉冲数固定。三相电路中公用一个三角载波，取N为3的整数倍，使三相输出对称为使PWM波正负半周镜对称,N取奇数fr很低时，fc也很低，由调制带来的谐波不易滤除。fr很高时，fc会过高，使开关器件难以承受。,6.2.2异步调制和同步调制,6.2.2异步调制和同步调制,3）分段同步调制异步调制和同步调制的综合应用,把整个fr范围划分成若干个频段，每个频段内保持N恒定，不同频段的N不同。在fr高的频段采用较低的N，使载波频率不致过高；在fr低的频段采用较高的N，使载波频率不致过低。,为防止fc在切换点附近来回跳动，采用滞后切换的方法。同步调制比异步调制复杂，但用微机控制时容易实现。可在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式，这样把两者的优点结合起来，和分段同步方式效果接近。,6.2.3规则采样法,1）自然采样法：按照SPWM控制的基本原理产生的PWM波的方法，其求解复杂，难以在实时控制中在线计算，工程应用不多,2）规则采样法工程实用方法，效果接近自然采样法，计算量小得多,三角波两个正峰值间为一个采样周期Tc脉冲中点和三角波(负峰点)重合,使计算大为减化确定A、B点，在tAtB时刻控制器件的通断。脉冲宽度d和用自然采样法得到的非常接近。,规则采样法计算公式推导,正弦调制信号波,脉冲两边间隙宽度,由图得,调制度,0a1,信号波角频率,3）三相桥逆变电路的情况,6.2.3规则采样法,6.2.4PWM逆变电路的谐波分析,使用载波对正弦信号波调制，会产生和载波有关的谐波分量。谐波频率和幅值是衡量PWM逆变电路性能的重要指标之一。分析以双极性SPWM波形为准。同步调制可看成异步调制的特殊情况，只分析异步调制方式。分析方法以载波周期为基础，再利用贝塞尔函数推导出PWM波的傅里叶级数表达式。尽管分析过程复杂，但结论简单而直观。,6.2.4PWM逆变电路的谐波分析,谐波分析小结,三相和单相比较，共同点是都不含低次谐波，一个较显著的区别是载波角频率wc整数倍的谐波没有了，谐波中幅值较高的是wc2wr和2wcwr。SPWM波中谐波主要是角频率为wc、2wc及其附近的谐波，很容易滤除。当调制信号波不是正弦波时，谐波由两部分组成：一部分是对信号波本身进行谐波分析所得的结果，另一部分是由于信号波对载波的调制而产生的谐波。后者的谐波分布情况和SPWM波的谐波分析一致。,直流电压利用率逆变电路输出交流电压基波最大幅值U1m和直流电压Ud之比。提高直流电压利用率可提高逆变器的输出能力。减少器件的开关次数可以降低开关损耗。正弦波调制的三相PWM逆变电路，调制度a为1时，输出线电压的基波幅值为，直流电压利用率为0.866，实际还更低。梯形波调制方法的思路采用梯形波作为调制信号，可有效提高直流电压利用率。当梯形波幅值和三角波幅值相等时，梯形波所含的基波分量幅值更大。,6.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数,图6-15梯形波为调制信号的PWM控制,1）梯形波调制方法的原理及波形,梯形波的形状用三角化率s=Ut/Uto描述，Ut为以横轴为底时梯形波的高，Uto为以横轴为底边把梯形两腰延长后相交所形成的三角形的高。s=0时梯形波变为矩形波，s=1时梯形波变为三角波。梯形波含低次谐波，PWM波含同样的低次谐波。低次谐波（不包括由载波引起的谐波）产生的波形畸变率为d。,6.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数,不论urU1、urV1和urW1幅值的大小，urU、urV、urW总有1/3周期的值和三角波负峰值相等。在这1/3周期中，不对调制信号值为-1的相进行控制，只对其他两相进行控制，这种控制方式称为两相控制方式。优点（1）在1/3周期内器件不动作，开关损耗减少1/3。（2）最大输出线电压基波幅值为Ud，直流电压利用率提高。（3）输出线电压不含低次谐波，优于梯形波调制方式。,6.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数,6.2.6PWM逆变电路的多重化,PWM多重化逆变电路，一般目的：提高等效开关频率、减少开关损耗、减少和载波有关的谐波分量PWM逆变电路多重化联结方式有变压器方式和电抗器方式,输出端相对于直流电源中点N的电压uUN=(uU1N+uU2N)/2,已变为单极性PWM波,6.2.6PWM逆变电路的多重化,图6-21二重PWM型逆变电路输出波形,输出线电压共有0、(1/2)Ud、Ud五个电平，比非多重化时谐波有所减少。电抗器上所加电压频率为载波频率，比输出频率高得多，只要很小的电抗器就可以了。输出电压所含谐波角频率仍可表示为nwc+kwr，但其中n为奇数时的谐波已全被除去，谐波最低频率在2wc附近，相当于电路的等效载波频率提高一倍。,6.3PWM跟踪控制技术,PWM波形生成的第三种方法跟踪控制方法。把希望输出的波形作为指令信号，把实际波形作为反馈信号，通过两者的瞬时值比较来决定逆变电路各开关器件的通断，使实际的输出跟踪指令信号变化。常用的有滞环比较方式和三角波比较方式。,6.3.1滞环比较方式6.3.2三角形比较方式,6.3.1滞环比较方式,1)跟踪型PWM变流电路中，电流跟踪控制应用最多。,图6-22滞环比较方式电流跟踪控制举例,基本原理把指令电流i*和实际输出电流i的偏差i*-i作为滞环比较器的输入。V1（或VD1）通时，i增大V2（或VD2）通时，i减小通过环宽为2DI的滞环比较器的控制，i就在i*+DI和i*-DI的范围内，呈锯齿状地跟踪指令电流i*。,参数的影响环宽过宽时，开关频率低，跟踪误差大；环宽过窄时，跟踪误差小，但开关频率过高，开关损耗增大。L大时，i的变化率小，跟踪慢；L小时，i的变化率大，开关频率过高。,滞环环宽,电抗器L的作用,6.3.1滞环比较方式,2)三相的情况,图6-25三相电流跟踪型PWM逆变电路输出波形,图6-24三相电流跟踪型PWM逆变电路,6.3.1滞环比较方式,3)采用滞环比较方式的电流跟踪型PWM变流电路有如下特点。,（1）硬件电路简单。（2）实时控制，电流响应快。（3）不用载波，输出电压波形中不含特定频率的谐波。（4）和计算法及调制法相比，相同开关频率时输出电流中高次谐波含量多（5）闭环控制，是各种跟踪型PWM变流电路的共同特点。,6.3.1滞环比较方式,图6-26电压跟踪控制电路举例,4)采用滞环比较方式实现电压跟踪控制把指令电压u*和输出电压u进行比较，滤除偏差信号中的谐波，滤波器的输出送入滞环比较器，由比较器输出控制开关器件的通断，从而实现电压跟踪控制。,6.3.1滞环比较方式,和电流跟踪控制电路相比，只是把指令和反馈信号从电流变为电压。输出电压PWM波形中含大量高次谐波，必须用适当的滤波器滤除。u*=0时，输出电压u为频率较高的矩形波，相当于一个自励振荡电路。u*为直流信号时，u产生直流偏移，变为正负脉冲宽度不等，正宽负窄或正窄负宽的矩形波。u*为交流信号时，只要其频率远低于上述自励振荡频率，从u中滤除由器件通断产生的高次谐波后，所得的波形就几乎和u*相同，从而实现电压跟踪控制。,6.3.2三角形比较方式,A,A,A,(1)基本原理不是把指令信号和三角波直接进行比较，而是通过闭环来进行控制。把指令电流i*U、i*V和i*W和实际输出电流iU、iV、iW进行比较，求出偏差，通过放大器A放大后，再去和三角波进行比较，产生PWM波形。放大器A通常具有PI特性或P特性，其系数直接影响电流跟踪特性。,(2)特点开关频率固定，等于载波频率，高频滤波器设计方便。为改善输出电压波形，三角波载波常用三相三角波载波。和滞环比较控制方式相比，这种控制方式输出电流所含的谐波少。,三角波比较方式电流跟踪型逆变电路,6.3.2三角形比较方式,(3)除上述两种比较方式外，还有定时比较方式。,不用滞环比较器，而是设置一个固定的时钟。以固定采样周期对指令信号和被控制变量进行采样，根据偏差的极性来控制开关器件通断。在时钟信号到来的时刻，如ii*，V1断，V2通，使I减小。每个采样时刻的控制作用都使实际电流与指令电流的误差减小。采用定时比较方式时，器件的最高开关频率为时钟频率的1/2。和滞环比较方式相比，电流控制误差没有一定的环宽，控制的精度低一些。,6.4PWM整流电路及其控制方法,6.4.1PWM整流电路的工作原理6.4.2PWM整流电路的控制方法,实用的整流电路几乎都是晶闸管整流或二极管整流。晶闸管相控整流电路：输入电流滞后于电压，且其中谐波分量大，因此功率因数很低。二极管整流电路：虽位移因数接近1，但输入电流中谐波分量很大，所以功率因数也很低。把逆变电路中SPWM控制技术用于整流电路，就形成了PWM整流电路。控制PWM整流电路，使其输入电流非常接近正弦波，且和输入电压同相位，功率因数近似为1，也称单位功率因数变流器，或高功率因数整流器。,第六章PWM控制技术小结,PWM控制技术的地位在本领域有着广泛的应用，并对电力电子技术产生了十分深远的影响器件与PWM技术的关系IGBT、电力MOSFET等器件的不断完善为其提供了强大的物质基础。PWM控制技术用于直流斩波电路直流斩波实际上就是直流PWM电路，是PWM应用较早也成熟较早的一类电路，应用于直流电动机调速系