FANUC外部轴添加手册(弧焊篇)

SHANGHAI- FANUC FANUC 外部轴添加手册外部轴添加手册 弧焊篇弧焊篇 编写：吴正勇编写：吴正勇 审核：张海森审核：张海森 上海发那科机器人有限公司上海发那科机器人有限公司 SHANGHAI- FANUC 目录 第一章：概述 1 第二章：硬件 2 2.1光纤套件 2 2.2伺服放大器 2 2.3连接电缆 3 2.4伺服电机 4 2.5抱闸单元 4 2.6电池单元 5 第三章：硬件连接及设置 6 3.1光纤的连结及 FSSB 的设置 6 3.2放大器的连接及编号的设置 6 3.3起始轴号的设置 7 4.4抱闸号的设置 8 第四章：软件 9 第五章：添加案例： 10 5.1 单机 + 一轴变位机 10 5.2 单机 + 直线导轨+两轴 L 型变位机 22 5.3 双机 + 一轴定位+两轴变位机 44 附一：常见的故障现象 53 附二：电机型号列表 54 附三：放大器型号列表 56 附四：放大器与电机匹配表 56 附五：电机与连接电缆匹配表 57 SHANGHAI- FANUC 第一章：概述第一章：概述 “FANUC 外部轴添加手册”是上海发那科就外部轴的添 加而编写的一本手册， 该手册适用于 R30iA 及以上的控制柜类 型。手册的内容包括添加外部轴整套硬件的介绍，连接及其 设置，软件的介绍、添加案例。 在使用发那科机器人之前，务必仔细阅读发那科机器人 安全手册，并在理解该内容的基础上使用机器人。在使用 “FANUC 外部轴添加手册”时，操作者必须接受发那科专业 的技术培训。该手册为上海发那科内部资料，仅为内部技术 人员方便学习交流，请勿外泄 内部资料 请勿外泄 第 1 页 SHANGHAI- FANUC 第二章：硬件第二章：硬件 在添加附添加过程中，需要追加以下硬件：光纤、伺服放 大器、连接电缆、伺服电机、抱闸单元，电池单元： 2.1 光纤光纤 光纤作为信息传输的介质，由纤芯和 包层组成，由于光纤质地脆,易断裂，所以 在使用过程中要加以注意，可以弯曲，但 禁止折弯。作为外部轴的光纤，其产品代 号如下： 1ST Servo amplifier assembly A05B- 2507- J001 2ST Servo amplifier assembly A05B- 2507- J002 3ST Servo amplifier assembly A05B- 2507- J003 备注：光纤套件包括光纤，24V 电源线，200V 电源线 2.2 伺服放大器伺服放大器 伺服放大器也叫伺服驱动器， 用来控 制和驱动电机， 功率驱动单元的整个过程 可以简单的说就是 AC- DC- AC 的转换过程， 内部资料 请勿外泄 第 2 页 SHANGHAI- FANUC 同时具有过电压、过电流、过热、欠压的保护功能，从而实现高 精度的定位。下面以常用的放大器对电流加以说明： 2.3 连接电缆连接电缆 连接电缆由伺服电机电源线、编码器线和抱闸线组成,电缆的长 度有 7 米，14 米，20 米，30 米四种规格，电机与电缆的配套请 参考附五 iSV 40 单轴放大器 电机驱动电流为 40 安培 iSV 40/80 双轴放大器 第一轴驱动电流 L 为 40 安培 第二轴驱动电流 M 为 80 安培 iSV 20/20/40 三轴放大器 第一轴驱动电流 L 为 20 安培 第二轴驱动电流 M 为 20 安培 第三轴驱动电流 N 为 40 安培 内部资料 请勿外泄 第 3 页 SHANGHAI- FANUC 2.4 伺服电机伺服电机 电机的选型需要根据用户 的负载大小进行力学计算。常 用的伺服电机iF 系列，iS 系列，按轴承类型来分有斜齿， 直齿和带键直齿三种类型，下 面仅以iF12 3000 和iS 4000 举例说明： 2.5 抱闸单元抱闸单元 （break unit） 当运转时遇到急停或者断电时，外部轴需 要安全保护和精确定位等等，就需要给电机一 个与转动方向相反的转矩使它迅速停转，简单 的说，这就是抱闸，抱闸单元就是给外部电机 提供抱闸功能的一个模块。每个抱闸单元上面 iF12/3000 A06B-0243-B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B-0243-B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B-0243-B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iS8/4000 A06B-0235-B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B-0235-B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B-0235-B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake 内部资料 请勿外泄 第 4 页 SHANGHAI- FANUC 有两个抱闸号，每一个抱闸号有两个抱闸口，每一个抱闸口可以 控制一个电机。其产品代号如下： break unit A05B-2507-J401 2.6电池单元电池单元 （Battery unit） 电池单元是给外部轴编码器 供电的一种装置， 电池电压为 6V。标准的变位机（电机与减 速机一体，机械装置里已包括 该装置）不需要该装置。其产 品代号如下： Battery unit A05B- 2507- J460 内部资料 请勿外泄 第 5 页 SHANGHAI- FANUC 第三章：硬件连接及设置第三章：硬件连接及设置 3.1 光纤的连结及光纤的连结及 FSSB 的设置的设置 本节就追加外部轴时所需的 “FSSB 路径” 的设定进行描述； 在主板的轴卡 1 上有两个光纤口，COP10A- 1 和 COP10A- 2，光纤 以轴卡的两个光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部 轴放大器。在连接过程中，遵循“B 进 A 出”的规则，即光纤从 放大器的 COP10B 进，从放大器的 COP10A 出。连接在 A- 1 上的 机器人及外部轴， 其FSSB为1， 连接在A- 2上的机器人及外部轴， 其 FSSB 为 2 （1：轴卡有八轴，十二轴，十六轴,二十四轴， 四种规格） 3.2 放大器的连接及编号设置放大器的连接及编号设置 放大器的编号按照光纤连接顺序依次进行编号，FSSB1 上的 第一个机器人的放大器编号为 1，第二个放大器编号为 2，依次 进行类推，FSSB2 上的第一个放大器编号接着 FSSB1 上的最后一 个编号继续进行依次类推：举例说明如下： 按照上面的连接顺序，放大器编号的设置如下： 内部资料 请勿外泄 第 6 页 SHANGHAI- FANUC 运动组 放大器编号 AMP number 放大器种类 AMP type 1 1 2 beta series 2 2 2 beta series 3 3 2 beta series 4 4 2 beta series 5 5 2 beta series 6 6 2 beta series 电缆连接：在双轴伺服放大器的连接中，编码器电缆 JF1 对应放 大器上的 ENC1(L), 编码器电缆 JF2 对应放大器上的 ENC2(M)；电 源线电缆 AMP2/L 对应 CZ2L(接口靠外侧), 电源线电缆 AMP2/M 对应 CZ2M（接口靠内侧） ；L 代表放大器的第一轴，M 代表放大 器的第二轴 3.3 起始轴号的设置起始轴号的设置 起始轴的轴号设定与光纤连接顺序密切相关， 同时需要遵循以下 规则： FSSB 路径 有效的硬件开始轴编号 1 716（1） 2 24（2） （1） ： 机器人的轴数不到 6 轴时， 也可以使用 6 以下的值。 （2） ：FSSB 第 2 路径的硬件开始轴编号的下限，根据连接 在 FSSB 第 1 路径的轴数而不同。 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数为 4 的倍数的情形： 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数不是 4 的倍数的情形： 内部资料 请勿外泄 第 7 页 SHANGHAI- FANUC 比连接于 FSSB 第 1 路径的轴数大， 且最靠近的的 倍 。 按照以上的连接顺序，轴开始号设置如下： 运动组 FSSB 路径 硬件开始轴编号 FSSB1 总轴数 1 1 1 无需设定 2 1 7 无需设定 3 1 13 无需设定 4 2 17 13 5 2 18 13 3.4 抱闸号（抱闸号（break unit）的设置）的设置 第一台机器人六轴放大器的抱闸号为 1，其外加的抱闸单元分 别为 2 号，3 号 第二台机器人六轴放大器的抱闸号为 5，其外加的抱闸单元分 别为 6 号，7 号，抱闸号的设置取决于外部轴抱闸线接入的是哪一个 口，如图所示 1 2 3 7 6 5 1 号机器人号机器人 2 号机器人号机器人 内部资料 请勿外泄 第 8 页 SHANGHAI- FANUC 第四章：软件第四章：软件 外部的附加轴其用途不一样，所安装的软件也不一样，下面 就软件代码进行说明： 序号 软件名称 软件代码 用途说明 1 Independent Auxiliary Axis A05B- 2500- H895 用于伺服旋转变位， 不能 与机器人协调 2 Extended Axes Control A05B- 2500- J518 用于直线导轨 3 Basic Positioner A05B- 2500- H896 用于伺服旋转变位， 能与 机器人协调 4 ARC Positioner A05B- 2500- H871 500KG 两轴标准变位机 5 300KG One- axis Positioner A05B- 2500- H879 300KG 一轴标准变位机 6 500KG One- axis Positioner A05B- 2500- H875 500KG 一轴标准变位机 7 1000KG One- axis Positioner A05B- 2500- H880 1000KG 一轴标准变位 机 8 1500KG One- axis Positioner A05B- 2500- H876 1500KG 一轴标准变位 机 9 Multi- Group Motion A05B- 2500- J601 多组动作控制， 必须安装 10 Coord Motion Package A05B- 2500- J686 协调控制，可选配 11 Multi- robot control A05B- 2500- J605 多机器人控制 内部资料 请勿外泄 第 9 页 SHANGHAI- FANUC 第五章：添加案例第五章：添加案例 5.1 单机单机 + 一轴变位机一轴变位机 5.11、组分配及硬件设定、组分配及硬件设定 上图所示的系统配置的情况下，按下表所示方式进行设定 说明： 运动组 2 的抱闸号设置取决于抱闸线的连接 运动组 FSSB 路径 FSSB 第 1 路 径的总轴数 硬件开始轴 放大器号 抱闸号 1 1 无需设定 1 1 1 2 1 无需设定 7 2 3 FSSB 路径路径 1 1 号放大器号放大器 2 号放大器号放大器 组组 1 机器人机器人 6 轴轴 组组 2 独立外部轴独立外部轴 1轴轴 轴轴 控控 制制 卡卡 内部资料 请勿外泄 第 10 页 SHANGHAI- FANUC 硬件连线示意图： 5.12、需要增加的软件、需要增加的软件 Basic Positioner A05B- 2500- H896 Multi- Group Motion A05B- 2500- J601 内部资料 请勿外泄 第 11 页 SHANGHAI- FANUC 5.13、设定步骤：、设定步骤： 1、执行控制启动操作；在按住 PREV（返回）和 NEXT 键的同 时，接通电源，接着，选择“3. Controlled start” ，按确定，进入 控制启动。 2、按下示教操作盘的 MENUS（画面选择）键，选择“9. MAINTENANCE” （机器人设定） ，按 ENTER,出现如下画面： 3、按下 F4 MANUAL(手动)，进入 FSSB 路径设定界面： 由于GROUP 2走的是FSSB 第一路径，输入当前值默 值 1 4、按 enter 进入轴开始号设定界面： 第组 M- 10iA 为 轴机器人， 所以第组 的定位器从第轴开 始。 输入 7 内部资料 请勿外泄 第 12 页 SHANGHAI- FANUC 5、按 enter 进入运动学类型设定界面： 如果知道定位器在各轴间的偏 置量的情况下，选择“1:Known Kinematics”（1： 运动学已知） ， 弄不清楚时，选择“2:Unknown Kinematics”（2： 运动学未知） 。 一般情况下，输入 2 6、按 enter 以下设定界面： 说明： 要显示或者修改输入 1 要增加轴，输入 2 要删除轴，输入 3 要退出，输入 4 7、要增加一个外部轴，输入2：Add Axis，按enter进入马达设定画面 8、一般情况下，选择 1：standard method , 按 enter 进入马达设 定界面， （如果当前没有匹配 的马达型号， 输入0 .next page， 继 续 选 择 ）， 这 里 以 aiF22/3000 为例 内部资料 请勿外泄 第 13 页 SHANGHAI- FANUC 9、输入 0 .next page，按 enter 进入以下界面 10、输入 105:aiF 22，按 enter 进入马达转速选择界面 11、输入 2./3000. 按 enter 进入放大器电流选择界面 内部资料 请勿外泄 第 14 页 SHANGHAI- FANUC 12、输入 7: 80A，按 enter 进入放大器编号设定界面 13、输入 2、按 enter 进入放大器种类设定界面 1.为机器人六轴放大 器； 2.为外部轴的放大器 14、输入 2、按 enter 进入轴的运动类型设定界面 1.直线运动 2.旋转运动 内部资料 请勿外泄 第 15 页 SHANGHAI- FANUC 15、输入 2:Rotary Axis，按 enter 进入轴的运动方向设定界面 说明：轴的运动方向是 绕那一根轴旋转，这里 以+Y 为例 16、输入 3:+Y，按 enter 进入轴的减速比设定界面 加速比的大小取决于减 速器，这里的减速比以 141 为例 17、输入 141，按 enter 进入轴的最大速度设定界面 一般情况下，不改变它的 最大速度 内部资料 请勿外泄 第 16 页 SHANGHAI- FANUC 18、输入 2: No Change，按 enter 进入以下界面 19、输入 1: TRUE，按 enter 进入轴上限设定界面 以 360 度为例 20、输入 360，按 enter 进入轴下限设定界面 以- 360 度为例 内部资料 请勿外泄 第 17 页 SHANGHAI- FANUC 21、输入- 360，按 enter 进入零点设定界面 一般情况下，都以 0 度 作为外部轴的零点 22、输入 0，按 enter 进入 Acc Time 1 界面 要改变的 Acc Time 1 的 时间，输入 1；否则输 入 2。为了使电机平稳 的加速或者减速，建议 增加 Acc Time 1 的时间 23、输入 1：change，按 enter 进入 Acc Time 1 设定界面 这里以 800 毫秒为例 内部资料 请勿外泄 第 18 页 SHANGHAI- FANUC 24、输入 800，按 enter，进入 Acc Time 2，然后输入 1：change， 按 enter 进入 Acc Time 2 设定界面；为了使电 机平稳的加速或者减 速， 建议增加 Acc Time 2 的 时 间 ， 这 里 以 400ms 为例 25、输入 400ms，按 enter 进入设定界面 一般情况下，选择 2： FALSE 26、输入 2：FALSE，按 enter 进入 Minimum Acc Time 设定界面 一般情况下，选择 2： No change 内部资料 请勿外泄 第 19 页 SHANGHAI- FANUC 27、输入 2：No change, 按 enter 进入马达负载率设定界面 负载率的范围为1到5， 一般情况下设为 3 28、输入 3，按 enter 进入抱闸号设定界面 按照硬件连接图，该抱 闸号为 3 29、输入 3，按 enter 进入 servo off 设定界面 一般情况下，选择 1： TRUE， 内部资料 请勿外泄 第 20 页 SHANGHAI- FANUC 30、输入 1，按 enter 进入 servo off time 设定界面 一般情况下设定为 10S 31、输入 10，按 enter 进入以下设定界面 1：显示或者修改轴的参数 2：增加轴 3：删除轴 4：退出 32、输入 4：EXIT，按 enter 自动进入冷启动，设定完毕。 33、冷启动完成后，外部轴需要进行脉冲复位和校准零点，零点 校准完成后，才可以进行示教编程 内部资料 请勿外泄 第 21 页 SHANGHAI- FANUC 5.2 单机单机 + 直线导轨直线导轨+两轴两轴 L 型变位机型变位机 5.2.1：组分配及硬件设定：组分配及硬件设定 运动组 FSSB 路径 FSSB1 路径 总轴数 硬 件 开 始 号 start axis 放大器号 AMP number 抱闸号 Break number Group 1 1 无须设定 1 1 1 Group 1 Ext 1 无须设定 7 2 1 Group 2 1 无须设定 8 3 3 5.2.2、需要增加的软件、需要增加的软件 Basic Positioner A05B- 2500- H896 Extended Axes Control A05B- 2500- J518 Multi- Group Motion A05B- 2500- J601 Multi-robot control A05B- 2500- J605 Multi-Equipment A05B- 2500- J617 常用于弧焊 轴轴 控控 制制 卡卡 1 号放大器号放大器 3 号放大器号放大器 2号放大器号放大器 FSSB1 组一 组一 组二 内部资料 请勿外泄 第 22 页 SHANGHAI- FANUC 5.2.3、设定步骤、设定步骤 1、执行控制启动操作；在按住 PREV（返回）和 NEXT 键的同 时，接通电源，接着，选择“3. Controlled start” ，按确定，进入 控制启动。 2、按下示教操作盘的 MENUS（画面选择）键，选择“9. MAINTENANCE” （机器人设定） ，按 ENTER,出现如下画面： 3、移动光标到“Extend Axis Control”,按下 F4：MANUAL,进入如 下画面： 说明： 将外部轴增加到哪个 组？一般带有导轨的 情况下， 将导轨添加到 第一组 内部资料 请勿外泄 第 23 页 SHANGHAI- FANUC 4、输入 1：Group 1,按 Enter 进入硬件起始轴设定画面： 默认值为 7 5、输入 7，按 Enter 进入如下画面 1：显示或者修改轴的参数 2：增加轴 3：删除轴 4：退出 6、输入 2：Add Ext axes, 按 Enter 进入如下画面 提示：外部导轨上需要 增加几个轴？ 这里增加一个外部轴 内部资料 请勿外泄 第 24 页 SHANGHAI- FANUC 7、输入 1:，按 Enter 进入如下马达设定画面 1：标准方法 2：加强方法 3：直接输入法 一般情况下，选择 1： Standard Method 进行 马达的设定 8、 输入 1： Standard Method (标准方法)， 按 Enter 进入如下画面： 这里以 iS8/4000 电机 为例加以说明 9、输入 62：iS8 ，按 Enter 进入电机转速设定画面 内部资料 请勿外泄 第 25 页 SHANGHAI- FANUC 10、输入 11：/4000 ，按 Enter 进入放大器电流设定画面 11、输入 7：80A ，按 Enter 进入轴种类设定画面 1、整体的线性运动 2、整体的旋转运动 3、辅助的线性运动 4、辅助的旋转运动 12、输入 3：Auxiliary Linear Axis, 按 Enter 进入减速比设定画面 这里假设减速比为 100 内部资料 请勿外泄 第 26 页 SHANGHAI- FANUC 13、输入 100，按 Enter 进入最大速度设定画面 14、输入 2：No change，按 Enter 进入如下画面 15、输入 2：FALSE, 按 Enter 进入轴上限设定画面 这里以四米导轨为例， 上限为+2000 内部资料 请勿外泄 第 27 页 SHANGHAI- FANUC 16、输入 2000，按 Enter 进入轴下限设定画面 17、输入- 2000，按 Enter 进入轴零点设定画面 18、输入 0，按 Enter 进入 ACC time 1 设定画面 内部资料 请勿外泄 第 28 页 SHANGHAI- FANUC 19、输入 1：change ，按 Enter 进入 ACC time 1 设定画面 20、输入 800，按 enter 进入 ACC time 2 设定画面 21、输入 1：change ，按 enter 进入 ACC time 2 改变画面 内部资料 请勿外泄 第 29 页 SHANGHAI- FANUC 22、输入 600，按 enter 进入 MIN- ACC TIME 设定画面 23、输入 1：change ，按 enter，并输入 400，如下所示， 24、按 enter，进入负载率设定画面 内部资料 请勿外泄 第 30 页 SHANGHAI- FANUC 25、输入 4，按 enter，进入放大器号设定画面 26、输入 2，按 enter，按 enter 进入放大器种类设定画面 27、输入 2：按 enter 进入抱闸号设定画面 内部资料 请勿外泄 第 31 页 SHANGHAI- FANUC 28、输入 1，按 enter 进入 SERVO OFF 设定画面 29、输入 1：Enable, 按 enter 进入 SERVO OFF TIME 设定画面 30、输入 10，按 enter 进入以下设定画面 内部资料 请勿外泄 第 32 页 SHANGHAI- FANUC 31、输入 4：EXIT, 按 enter 进入以下设定画面 32、输入 0：EXIT, 按 enter 进入以下设定画面 直线导轨的马达添加 完毕，下面进行 L 型变 位机第一轴马达的添 加 33、移动光标到“Basic Positioner”,按下 F4 MANUAL,进入 FSSB 通道设定画面 内部资料 请勿外泄 第 33 页 SHANGHAI- FANUC 34、输入 1，按 enter 进入 Group2 起始轴设定画面 35、输入 8，按 enter 进入轴运动类型设定画面 36、输入 2：Unknown Kinematics，按 enter 进入如下设定画面 内部资料 请勿外泄 第 34 页 SHANGHAI- FANUC 37、输入 2：Add Axis，按 enter 进入添加马达方法的设定画面 38、输入 1：Standard Method，按 enter 进入电机选择画面 以 aiF22/3000 电机为例 39、输入 0：NEXT，按 enter 进入电机选择画面 内部资料 请勿外泄 第 35 页 SHANGHAI- FANUC 40、输入 105，按 enter 进入电机转速设定画面 41、输入 2：/3000，按 enter 进入放大器电流选择画面 42：输入 7：80A，按 enter 进入放大器号设定画面 内部资料 请勿外泄 第 36 页 SHANGHAI- FANUC 43、输入 3，按 enter 进入放大器种类选择画面 44、输入 2，按 enter 进入电机运动类型设定画面 45、输入 2：Rotary Axis，按 enter 进入电机运动方向设定画面 内部资料 请勿外泄 第 37 页 SHANGHAI- FANUC 46、输入 3：+Y，按 enter 进入减速比设定画面 47、输入 161，按 enter 进入电机最大速度设定画面 48、输入 2：No Change，按 enter 进入以下画面 内部资料 请勿外泄 第 38 页 SHANGHAI- FANUC 49、输入 1：TRUE，按 enter 进入电机运动上限设定画面 50、输入 360，按 enter 进入电机运动下限设定画面 51、输入- 360，按 enter 进入零点调整设定画面 内部资料 请勿外泄 第 39 页 SHANGHAI- FANUC 52、输入 0，按 enter 进入 ACC TIME 1 设定画面 53、输入 1:Change，按 enter 进入 ACC TIME 1 改变画面 54、输入 800，按 enter 进入 ACC TIME 2 设定画面 内部资料 请勿外泄 第 40 页 SHANGHAI- FANUC 55、输入 1：Change ，按 enter 进入 ACC TIME 2 改变画面 56、输入 600，按 enter 进入如下画面 57、输入 2：FALSE，按 enter 进入 MIN ACC TIME 设定画面 内部资料 请勿外泄 第 41 页 SHANGHAI- FANUC 58、输入 1：Change ，按 enter 进入 MIN ACC TIME 改变画面 59、输入 600，按 enter 进入负载率设定画面 60、输入 4，按 enter 进入抱闸号设定画面 内部资料 请勿外泄 第 42 页 SHANGHAI- FANUC 61、输入 3，按 enter 进入 SERVO OFF 设定画面 62、输入 1：TRUE, 按 enter 进入 SERVO OFF TIME 设定画面 63、输入 10，按 enter 进入如下画面 L 型变位机的第一个轴 添加完毕 内部资料 请勿外泄 第 43 页 SHANGHAI- FANUC 64、重复本节 37 步到 63 步的操作,添加 L 型变位机的第二个轴 （在 45 步中，应选择+Z 方向） 65、输入 4：EXIT,然后在按 FCTN 键，进入 COLD START 66、 COLD START 完成后， 需要进行导轨轴和 L 型外部轴的脉冲复 位和零点校准，校准完成后，可以进行示教编程 5.3 双机双机 + 一轴定位一轴定位+两轴变位机两轴变位机 内部资料 请勿外泄 第 44 页 SHANGHAI- FANUC 5.3.1：组分配及硬件设定：组分配及硬件设定 运动组 FSSB 路径 FSSB1 路径 总轴数 硬 件 开 始 号 start axis 放大器号 AMP number 抱闸号 Break number Group1 1 无须设定 1 1 1 Group2 1 无须设定 7 2 5 Group3 2 12 13 3 2 Group4 2 12 14 4 3 Group5 2 12 15 4 3 5.3.2、需要增加的软件、需要增加的软件 Basic Positioner A05B- 2500- H896 两个 1 Independent Auxiliary Axis A05B- 2500- H895 Multi- Group Motion A05B- 2500- J601 M- 10iA A05B- 2500- H863 2 说明：1 在此案例中，两个旋转的变位机是独立的，所以添加两个的代码 2 在此案例中，共有两个机器人组，所以需要增加一个机器人软件代码 轴轴 控控 制制 卡卡 1 号放大器号放大器 2 号放大器号放大器 FSSB1 组一 组二 组三 3 号放大器号放大器 4 号放大器号放大器 组四 组五 FSSB2 内部资料 请勿外泄 第 45 页 SHANGHAI- FANUC 5.3.3、设定步骤、设定步骤 1、执行控制启动操作；在按住 PREV（返回）和 NEXT 键的同 时，接通电源，接着，选择“3. Controlled start” ，按确定，进入 控制启动。 2、按下示教操作盘的 MENUS（画面选择）键，选择“9. MAINTENANCE” （机器人设定） ，按 ENTER,出现如下画面： 3、移动光标到 2: M- 10iA 上，按下 F4 MANUAL,进入如下画面 1：时间优先 2：路径优先 一般情况下 选择时间优 先。 内部资料 请勿外泄 第 46 页 SHANGHAI- FANUC 4、输入 1：cycle time priority ,按 ENTER 进入 5、输入 1：Normal Flange, 按 ENTER 进入安装角度设置画面 0：地面安装 90:墙上侧挂安装 180：倒装 6、输入 0：floor mount type, 按 ENTER 进入负载设定界面 弧焊应用中， 一般为 3Kg 内部资料 请勿外泄 第 47 页 SHANGHAI- FANUC 7、输入 3，按 ENTER 进入路径设定界面 按照组分配的设置， ROBOT2 FSSB 路径设定 为 1 8、输入 1、按 ENTER 进入 group2 开始轴设定画面 9、输入 7，按 ENTER 进入抱闸号设置界面 内部资料 请勿外泄 第 48 页 SHANGHAI- FANUC 10、输入 5，按 ENTER 进入放大器号码设定画面 11、输入 4，按 ENTER 进入机器人类型选择画面 12、输入 2，按 ENTER 进入各关节限位设定画面 内部资料 请勿外泄 第 49 页 SHANGHAI- FANUC 13、输入 1，按 ENTER 进入 J1 轴运动范围设定画面 14、输入 1：- 170170，按 ENTER 进入以下画面 Robot 2 设定完毕，下面 进行 G3 组定位轴的设 定 15、移动光标到 3：Independent Axis 上，按下 F4 MANUAL,进入 内部资料 请勿外泄 第 50 页 SHANGHAI- FANUC 16、输入 2，按 ENTER 进入如下画面 提示：FSSB1 通道上安 装的总轴数 17、输入 12，按 ENTER 进入 G3 组开始轴的设定画面 18、输入 13，按 ENTER 进入如下设定画面 内部资料 请勿外泄 第 51 页 SHANGHAI- FANUC 19、输入 2：Add Axis , 进行 G3 组马达的添加，添加步骤省略， （可参考单机+一轴变位机的添加步骤），添加完成后，进入以下画面 G3 组的硬件号见本节 组分配和硬件号的设 定 20、 移动光标 4： Basic Positioner,按 MANUAL 进行 G4 组马达的添 加，添加步骤省略，添加完成后，进入 G4组的硬件号见本节组 分配和硬件号的设定 21、移动光标到 5：Basic Positioner, 按 MANUAL 进行 G5 组马达 的添加，添加步骤省略， （G5 组的硬件号见本节组分配和硬件号 的设定） ，添加完成后,按 FCTN,进入 COLD START, 22、进入 COLD START 后，再进行 Group3, Group4, Group5 脉冲复 位，零点调整和校准，重启后可以示教和编程的操作。 内部资料 请勿外泄 第 52 页 SHANGHAI- FANUC 附一：常见的故障现象附一：常见的故障现象 1、 机器人可以动作，添加的外部轴不能旋转，但又无报警 解决措施：MENUTEST CYCLESET UPENTER,通过 F2 group 切换到外部轴的画面，将其 Group Motion 设定为 ENBLE 2、 机器人动作正常，但外部轴在点动过程中，发生过载报警 解决措施：先确认外部轴的负载情况，再进行该轴抱闸号的设定 3、 机器人动作正常，但外部轴在点动过程中发生急停报警 解决措施：先确认外部轴的电缆连接情况，再确认该轴抱闸号的 设定是否正确 4、 在双机器人中，暂停信号无法消除 解决措施：确认第二台机器人的暂停信号分配及连接情况，如果 不用该信号的情况下修改系统变量$MULTI_ROBO.$MLT_ENB 为 false；（如果设定该系统变量为 TRUE,在双机器人系统会增加四个 UI 和六个 UO,） 5、 配置完成后，发生 SRVO- 068 SERVO DTERR 报警 解决措施：确认外部轴的光纤，编码器线的连接情况 内部资料 请勿外泄 第 53 页 SHANGHAI- FANUC 附二：电机型号列表 Motor Specification Remarks iF1/5000 A06B- 0202- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0202- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0202- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iF2/5000 A06B- 0205- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0205- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0205- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iF4/4000 A06B- 0223- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0223- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0223- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iF8/3000 A06B- 0227- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0227- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0227- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iF12/3000 A06B- 0243- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0243- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0243- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iF22/3000 A06B- 0247- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0247- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0247- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iF30/3000 A06B- 0253- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0253- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0253- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iF40/3000 A06B- 0257- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0257- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0257- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iS2/5000 A06B- 0212- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0212- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0212- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iS4/5000 A06B- 0215- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0215- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0215- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iS8/4000 A06B- 0235- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0235- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0235- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake iS22/4000 A06B- 0238- B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B- 0238- B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B- 0238- B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake 内部资料