罗克韦尔自动化运动控制基础 MAPC精讲 20200304英孚康如何配置CIP Motion V2_第1页
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文档简介

一步一步运动控制简单教程1、在以太网硬件树下添加以太网伺服驱动器2、创建“轴组”每个伺服项目必须要有一个“轴组”来管理所有的“轴”3、创建“轴对象”对于旋转负载：对于直线负载：其他4、配置“轴组”伺服常用变量解析：MGP.GroupSynced 轴组网络是否已经同步.ServoActionStatus 伺服速度环是否使能.DriveEnableStatus 伺服电流环是否使能.AccelStatus 伺服是否正在加速.DecelStatus伺服是否正在减速.MoveStatus伺服是否正在进行定位运动(MAM).JogStatus伺服是否正在点动运动（MAJ）.GearingStatus伺服是否正在电子齿轮同步中（MAG）. HomingStatus伺服是否正在回零中.StoppingStatus伺服是否正在停止中（MAS）.AxisHomedStatus伺服是否已经回零.PositionCamStatus伺服是否正在位置电子齿轮同步（MAPC）.TimeCamStatus伺服是否正在时间电子齿轮同步（MATC）.Registration1Position 伺服位置注册1的位置值.Registration2Position伺服位置注册2的位置值.CommandPosition伺服的命令位置值.CommandVelocity 伺服的命令速度值.CommandAcceleration 伺服的命令加速度值.PositionError 伺服位置误差（命令位置-实际位置）.VelocityError 伺服的速度误差 （命令速度-实际速度）.CurrentReference 伺服的给定电流百分比.CurrentFeedback 伺服的电流反馈百分比.DCBusVoltage 伺服驱动器的DC总线电压值.DCBusUpStatus 伺服驱动器的DC总线电压是否已经达到.EnableInputStatus 伺服的IO端子的使能控制端口输入状态.HomeInputStatus伺服的IO端子的原点传感器端口输入状态.Registration1InputStatus伺服的IO端子的位置注册1传感器端口输入状态.Registration2InputStatus 伺服的IO端子的位置注册2传感器端口输入状态.PositiveOvertravelInputStatus伺服的IO端子的正限位传感器端口输入状态.NegativeOvertravelInputStatus 伺服的IO端子的负限位传感器端口输入状态.ActualPosition 伺服的实际位置值.ActualVelocity 伺服的实际速度值.Ac
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