工业机器人ppt78515PPT课件

1960年，美国AMF公司生产了第一个工业生产柱坐标范思哲机器人，它可以进行点对点和轨迹控制。1979年，Unimation推出了PUMA机器人：多关节、全电机驱动、多CPU辅助控制，使用VAL专用语言，并配备视觉、触觉和力传感器。新世纪的智能机器人具有更完善的环境感知能力、逻辑思维、判断和决策能力，能够根据操作要求和环境信息独立工作。(1)工业机器人的历史，(3)机器人的定义国家标准GB/t 12643-90将工业机器人定义为“一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的机械手，能够搬运材料、工件或搬运工具来完成各种操作”。工业机器人的基本工作原理工业机器人的基本工作原理：通过机械手上各运动部件的运动，自动实现手部操作的动作功能和技术要求。2.工业机器人的定义和工作原理。4.工业机器人由三个部分和五个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分、控制部分、执行器、驱动系统、传动系统、控制系统和智能系统。执行器是机器人完成各种操作的主要部件。它通常是一个开放的空间链接。传动机构由驱动器和传动机构组成。变速器有机械式、电动式、液压式、气动式和复合式。驱动器包括步进电机、伺服电机、液压电机和液压缸。(3)工业机器人的组成和功能，(5)控制系统一般由操作面板或控制计算机和伺服控制装置组成。前者的功能是发布指令以协调相关驱动器之间的移动，同时完成编程、示教/再现和其他环境条件(传感器信号)和过程要求。外部相关设备之间的信息传递和协调。后者控制每个关节驱动器，使得每个杆可以根据预定的运动规则移动。工业机器人的机械部分由三部分组成，即本体、手臂和末端机械手。机身可以是固定的，也可以是移动的。手臂进一步分为上臂和下臂，上臂和机体形成肩关节，上臂和下臂形成肘关节，下臂和末端机械手形成碗关节。1.机器人的机构和结构系统，具有相对自由度的末端机械手，2。机械手10的机构和结构系统，多自由度末端机械手11，1。直角坐标式有三个移动关节，可以使末端机械手在三个方向上独立移动。这种工业机器人定位精度高，空间轨迹规划和求解相对容易，计算机控制相对简单。其缺点是空间尺寸大，运动灵活性相对较差，运动速度相对较低。(4)工业机器人的分类和性能，(12)、(12)、(13)圆柱坐标机械手，有两个移动关节和一个旋转关节，末端机械手安装轴的姿态用(Z，R，)坐标表示。这种工业机器人具有较小的空间尺寸和较大的工作范围，终端操作者可以获得较高的移动速度。其缺点是末端执行器离Z轴越远，切线位移的分辨率精度就越低。2.圆柱坐标，14，14，15，球形坐标操纵器它有两个旋转关节和一个移动关节。末端执行器安装轴的姿态由(，R)坐标表示。这种工业机器人具有较小的空间尺寸和较大的工作范围。3.球坐标式，16，17，关节式操作式它有三个旋转关节，即机身上部相对于下部的旋转，肩关节的旋转和肘关节的旋转。腕关节的转动属于末端机械手的自由度。具有这种结构的工业机器人具有相对较小的空间尺寸和相对较大的工作范围。它还可以绕过机器底座周围的障碍物。这是目前广泛使用的一种机器。关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型，关节类型绘画机器人。25岁，工业机器人传奇7。切割机器人。26岁。工业机器人：末端执行器主要工作。通常，对于工业应用，例如机械加工、汽车工业，包括基础应用、高速重载、微操作等，基座不移动或定期移动。注意操作能力，包括：操作范围、负荷、精度、速度、可靠性等指标。国内游戏研究的热点：各种类型的操作臂、新的驱动和