三棱伺服电机简介.ppt

,机电1031班孙慧2010351005,三菱伺服驱动,伺服驱动器（servodrives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。,三菱伺服系统的型号三菱伺服系统由伺服电机和控制器，调速器，驱动器组成。主要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。,三菱伺服系统分类介绍三菱伺服系统中的三菱伺服放大器应用比较广泛，不但可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。三菱伺服系MR-J2S列是在伺服MR-J2系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的三菱伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。,三菱伺服参数设置表,三菱伺服电机推荐型号,三菱伺服系统MR-J2S系列MR-J2S系列的伺服配套伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MR-J2系列私服系统具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到550HZ。多种系列的伺服电机适应不同控制需求，伺服电机上的编码器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统。三菱伺服MR-J2S系列使用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能，可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找出最佳增益值。该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。,MR-J3三菱伺服放大器通用交流三菱伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。该系列产品分有MR-J3-A和MR-J3-B两种型号，以适应不同客户的需求：其中MR-J3-A采用通用脉冲串接口；MR-J3-B对应新一代高速同步网络SSCNET（ServoSystemControllerNetwork）总线接口，采用光纤进行通信。该伺服放大器应用领域广泛，不但可以用于机械工具和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于线性控制和张力控制的领域。该产品具有USB和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示监控和增益调整等操作，该产品具有高水平自整定功能和高级振动抑制控制功能。与MR-J3系列配套的高性能伺服电机编码器采用了分辨率为262144脉冲/转的绝对位置编码器，速度环路频率响应提高到900HZ，具有高速/大转矩特性，所以比MR-J2S系列具有进行更高精度控制的能力。多种系列伺服马达适应不同控制需求，马达上的编码器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统。功能更强的伺服设置软件MR-configurator使用更为方便，具有精确的机械分析功能。,三菱伺服MR-J3系列的特点三菱伺服MR-J3系列还具有以下更加优越的特性：高水平自动调谐功能，方便用户使用；高级控制功能可抑制机械臂末端的振动；新增鲁棒扰动补偿功能，特别适用于印刷行业；新的伺服设置软件MR-Configurator功能更强，如自动调谐抑制振动、机械分析器、鲁棒扰动补偿功能等，操作更方便，能够轻松发挥机器的最佳性能，伺服系统的响应更快，稳定性更好；内置的示波器有三个通道能同时精确采样三组不同的数据，使调试和故障诊断工作更方便快捷；符合国际标准。MR-J3系列的三菱伺服系统为客户高层次的需求提供合适的解决方案，同时将成为伺服与运动控制领域.一个新的里程碑。,三菱伺服系统MR-E系列1、MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。2、MR-ES系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器。三菱伺服电机MR-E系列通用AC伺服MR-ES系列是在MR-J2S系列的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。MR-ES系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器。,伺服放大器和伺服电机的连接伺服放大器与伺服电机在接线上需注意电源端子的连接处必须实行绝缘处理，否则可能会引起触电。同时在接线时需要小心伺服放大器和伺服电机电源的相位（U、V、W）要正确连接，否则会引起伺服电机运行异常。更不要把商用电源直接接到伺服电机上，否则会引起故障。在接线的同时不要给伺服电机的接触针头直接提供测试铅条或类似测试器，这样做会使针变形，产品接触不良。伺服放大器与伺服电机的连接方法会因伺服电机的系列、容量及是否有电磁制动器的不同而异。（1）接地时要将伺服电机的地线接至伺服放大器的保护接地（PE）端子上，将伺服放大器的地线经过控制柜的保护端子接地。（2）带有电磁制动器的伺服放大器的制动线路，应由专门的DC24V电源供电。,伺服放大器抗干扰技术噪声干扰包括二类，一类是从外部进入伺服放大器并可能导制其运行异常，另一类是由伺服放大器辐射出去并可能导致周围设备运行异常。伺服放大器是由微弱信号控制的电子设备，因此，通常需要以下的防护措施。此外，由于伺服放大器是通过高速开关输出电流的，所以会形成噪声源。当噪声引起周围设备运行异常时，就应采取抗干扰措施。噪声传播途经不同，用的抗干扰措施也不同。（1）一般措施1、伺服放大器的动力线（输入输出电缆）和信号线应避免平行布线和束状布线，应尽量分开布线。2、编码器电缆和信号控制线应使用屏蔽双绞线，屏蔽层的端子要与SD连接。3、伺服放大器和伺服电机应在同一点接地。（2）外部进入伺服放大器并导致其运行异常的干扰。如果伺服放大器附近安装有许多噪声源，如电磁接触、电磁制动器、多个继电器等等时，为了防止伺服放大器运行异常，有必要采取以下三点来抗干扰。1、在干扰源设备上安装浪涌吸收器以抑制干扰。2、在信号线上安装，安装数据线路滤波器。3、通过电缆卡头将编码器连接线和信号控制线接地。（3）从伺服放大