第6章 焊缝跟踪技术PPT课件_第1页
第6章 焊缝跟踪技术PPT课件_第2页
第6章 焊缝跟踪技术PPT课件_第3页
第6章 焊缝跟踪技术PPT课件_第4页
第6章 焊缝跟踪技术PPT课件_第5页
已阅读5页，还剩15页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

.,1,第6章焊缝跟踪技术,激光扫描视觉传感器原理焊缝类型识别和特征提取机器人直接视觉跟踪系统实现,.,2,一、激光扫描视觉传感器原理,基于三角测量原理,.,3,需标定的摄像机内参数有(cx,cy)，sx，sy，k及f等六个参数,标定,xu,yu,cx,cy：像素坐标Ousx,sy：单位距离上的像素点,.,4,1.激光发生器2.CCD成像靶面3.CCD摄像机透镜4.被测平面,h,D,P,F1,F,1,3,4,f,Z,2,FF1=I,O,.,5,1.跟踪传感器2.焊枪3.激光扫描扇面4.CCD5.镜头6.激光发生器7.激光扫描线,y=htg：激光扫描的角度,h,.,6,二、焊缝类型识别和特征提取,Y型坡口剖面模型,激光扫描Y型坡口轮廓线,采集激光扫描图像低层处理（滤波）中层处理（曲线拟合、特征提取）计算高度h和Y向偏差,.,7,V/Y型坡口接头轮廓模式示意图,搭接接头轮廓模式示意图,对接无坡口轮廓示意图,角接/船行焊轮廓示意图,跟踪前，必须已知坡口形式,.,8,三、机器人视觉跟踪系统实现,视觉传感的弧焊机器人系统构成示意图,.,9,轨迹修正,轨迹插补步距,示教轨迹,实际轨迹,1,2,Pi-1,Pi,Pi-2Pi-1：1所以，不进行轨迹修正Pi-1Pi：2进行轨迹修正,Pi-2,姿态修正,姿态修正较复杂，一般传感系统不采用,：设定偏差0.2-0.3mm,修正后轨迹,.,10,激光扫描焊缝跟踪传感器,传感器控制系统,.,11,长征系列火箭贮箱箱底机器人自动焊接系统,.,12,双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统,.,13,双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统,.,14,基于视觉传感的多机器人智能化焊接系统,.,15,平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划,.,16,平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划过程图像处理,.,17,空间曲线焊
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论