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机械手PLC程序设计,PPT模板下载：,1,2,1,3,4,硬件连接,控制要求,控制程序,自动工作方式子程序,目录Contents,控制要求,机械手将工件从A点搬运到B点，整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制(又称单周期控制)，以便对设备进行调整和检修。系统启动之前，机械手处于原始位置。,机械手控制的程序流程图,左位,启动,机械手示意图,1,2,3,4,5,6,7,8,工作方式,操作面板,5种工作方式：手动、单周期、单步、连续、回原点,原点（初始）状态机械手在最上面和最右边且松开,1,2,3,4,控制要求,硬件连接,控制程序,自动工作方式子程序,目录Contents,IO分配,PLC外部接线,1,3,2,4,控制要求,控制程序,硬件连接,自动工作方式子程序,目录Contents,程序结构,自动子程序,手动子程序,回原点子程序,公用子程序,用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同工作方式之间相互切换处理,通过面板按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开,回到原点（初始）状态,执行连续、单周期、单步的工作方式,主程序,“单周期”按一次“起动”，就执行一个周期,“连续”循环操作,“单步”按一次“起动”，只执行一步,1,4,3,2,控制要求,自动工作方式子程序,控制程序,硬件连接,目录Contents,连续/单周期自动,自动子程序,下降,上升,左行,下降,上升,右行,自动子程序,初始,在选择“连续”方式时，可以在任意时刻按下停止按钮。一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7失电。,如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步，在其它方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志。,一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.3），如果没有按过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式下，则进入下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物,在初始状态M0.0，并且已经在原点M0.5，此时按下“起动”按钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连续”或“单周期”方式下,下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物,抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2）,上升到位（I0.2）后，转入左行（M2.3）,左行到位（I0.4）后，转入下降（M2.4）,下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）,放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点,上升到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原点。,回到原点（I0.3），若选择了“单周期”方式（M0.7=0），则回到M0.0步等待下一次起动。,在M2.0步和M2.4步均为下降步,
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