中鸣超级轨迹赛攻略PPT课件

中鸣超级卡车比赛攻略，机器人教练训练，1，1，推车的构筑，技巧：尽量按住后轮，防止后轮打滑，2，-，模块名称：遇线停止模块图标：模块作用：一直沿着轨道线走到某个光电判断黑线为止。 参数说明： 1、速度：沿线行走的速度。 速度范围：从0到100，2，判定条件：对应的光电判定达到黑线时停止运动。 1 :表示巡逻中的第一个光电检测到黑线时停止5 :表示巡逻中的第五个光电检测到黑线时停止15 :表示巡逻线的第一个和第五个光电同时判断为黑线时停止(车身必须判断为正确！ ； 使用模块时： 1、直角、十字、t型等交叉点2、交叉轨迹3、其他2、超级轨迹模块、3、-、例1、从a点开始的运动b点停止。法一：前期速度慢(例如50 )，用条件 15 判定的法律2 :用条件1判定(用5不能判定，用拐角的外侧拐角判定)。 b、b、注意：弯曲的链节5的光照射黑线！ 4、-、模块名称：左转模块图标：模块作用：向左转，停止运动，直到光电3 (五光电)或光电2 (四光电)判断黑线为止。 参数：无，程序模块的说明不一定是旋转90度、5、-、模块名：右转模块的图标：模块作用：朝向右转，直到光电3 (五光电)或光电4 (四光电)判断黑线为止停止运动。 参数：无，程序模块的说明不一定要用回转90度、6、-、模块名：回转角度模块的图标：模块作用：现场旋转多少度，角度用符号值(不是数学的度数)来表示。 参数说明：参数1 :速度，速度大于零时当场向右转，小于零时向左转。 参数2 :使用旋转的代码值模块时：当场旋转一定角度，用于车辆的矫正和任务的定位等。 另外，根据程序模块，代码值是最旋转的车轮的转速，车轮的滑动也被认定为旋转的角度。 经验： (50，450 )顺时针旋转90度，速度为负时逆时针旋转。 7、-、模块名称：行驶距离模块图标：模块作用：不向前或向后巡视！ 步行距离用代码值(车轮的转速)来表示。 参数说明：参数1 :速度、范围：-100100。 速度大于零时前进，小于零时后退。 参数2 :行走代码值。 使用模块时：当场向前方或后方移动距离，用于车辆的矫正或任务的定位等。 程序模块的说明，技巧：代码500对应一个车身(不包括前轮)，短距离可以用车身测量！ 测量、8、-、3、自制模块、游戏时间/距离，在画面上显示游戏时间/距离。 这个模块可以走实线，但不能突然转弯！ 正确的90度，180度，旋转一圈！ 9、-、左/右回转原理：回转0.15秒后判定，光电3遇到黑线时停止。 1、普通直角拐角：光线在黑线上向左/向右转，拐角的第一个拐角时间为0.15秒，车要转180度才能找到黑线，车要回来！ 什么？ 什么？ 一般处理措施：中间光电完全通过后，必须旋转！ (1)车在十字路口速度快，车有惯性，通光，直向左右转弯(2)车在十字路口速度慢，不通光，增加语言：走距离30，然后左右转弯。 3、电量不足7.2V，回转动力不足，回转不正确，错误判定多，立即使用备用电池！ 第三个马达建成后电量在7.6V以上)、四、转弯经验、二、前方有线转弯：左/右转弯车可能不直接转弯而直线前进(前方黑线稍微转弯后弯曲完毕)行驶距离200 (根据交叉路口的车速调整大小)-转弯角度100/200/0 一直向右转弯，(使中间的光线穿过前方的黑线)，(使车身穿过一半)，10，-，1，这个交叉点的车身可能不正确，只能在条件1或5下判定，15； 2、这个路口车速很慢，有可能不通电，所以必须先保持距离再左转。 例2、11、-、例3、12、-、5、跟踪的基本常识，如何判定黑线：白线和黑线的界限值称为阈值，始终取白线和黑线的光电平均值。将循环时检测出的光电值与阈值进行比较，若小于阈值则进行黑线光电，若大于阈值则进行白线光电。 扫描站点时，将自动检索阈值。400、2200、800、2200、阈值1300、阈值1500、此范围内的光线值为黑线、扫描位置方法：单击“扫描位置”，在黑线和白色位置扫描3次，不要抬起“结束扫描” 另外，将该范围的光的值设为白线，将该范围的光的值设为白线，扫描场所的技术： (1)扫描线的光的值越大，阈值越大；(2)选择光强(太阳光照射，人没有被遮挡)的场所的扫描，阈值越大！ (3)无法判定交叉路口时，需要手动将1、5光电阈值增加100左右。 光强度和薄黑线处扫描，13，-，跟踪的基本过程：判断光电传感器是否遇到黑线，控制电机进行相应的动作。14、-、15、-、模块名称：基础巡回模块图标：模块角色：巡回的基础模块。 五光电全白时，一光电最后绕黑线，五光电最后绕黑线，向右拐。 此外，70，70，70 *游戏的比例值、70，70，70 *游戏的比例值、-20，50，50，- 20，游戏的比例值预设为0.6，如果转角处的速度过快，则1或5分钟的光线总是会照射到线上，以产生卡。 16、-、这段如果速度太快没有正确的游戏，白色前面的最后5道光线转向黑线，右转就会折回来！ 什么？ 什么？OOOO、11000000气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动气动急转弯后立即使用判定条件15时：低速40-50、3，判定条件15严格(车身为正)，急转弯后立即使用这些判定条件，前期为低速40-50 (容易判断为过快)。 4、直角或锐角不处理的优点：节省编程时间。 处理优势： (1)利用拐角进行分段。 (2)车身转弯后，可尽快返回(转弯后立即过河、过桥、过虚线时，一般处理！ 2、常见参数：巡逻距离，行驶距离：软线500使车身(不包括前轮)的旋转角度：软线450，速度50顺时针旋转90度。 5、锐角交叉路口的速度不能太快，离得太远弯曲回来后，在尖角容易弄错线，回来了！ 18、-、8、后退停止时前轮会跳起来，所以要慢点！ 长距离后退前轮会变高，请加上延迟冷却后再运行下一个模块。 10、调整技巧：听叫声，看光的位置。 (1)逐步调整：从中间十字路口开始调整，节约时间和电池。 (2)如果现场很吵闹，就蹲下点听声音，用叫声判断光线到达的位置是否正确。 (3)机器在地图的中央很难听到声音时，首先切断到后面的模块的连接线，判定模块结束时的光电位置是否正确。 九、两个交叉点(或曲线)相邻，可能无法确定第二个交叉点(或曲线)。 原因：第一个十字路口转弯结束后，光线接近第二个十字路口，相遇线停止模块首先运行300ms后判定十字路口，车头已经越过第二个十字路口。 一般战略：1)判定第一个十字路口，以行驶距离忽略第二个十字路口。 2 )判定第一个十字路口-后退-第二个十字路口(比较准确，挑战任务可以后退，主干道询问裁判能否后退)，19、-、7，轨迹比赛难点挑战任务，1，交联铺装：速度20； 2、开采石油：完工后要复原、过桥、过洞3、修理车辆：向左转两圈(避免以50的速度分两圈惯性过大)。 4、发出路标： 700-100-3005、转动风扇：请放弃！ 前后退后用15判定，改变角度后可以走路。 想改变角度时，用“等待目标角度”6、点亮：第3个马达敲击。7、四面八方：面向四个方向，一个方向显示1秒。20、-、伪装：停止2秒钟，显示指定的颜色，8、常见地图分析2016地图、21、-、2017全国各地最常用的地图、可自动过河，可自动穿越虚线(包括弯曲的虚线)。 3、帘线加工、砂砾不堵塞或脱轨。 26、-、三光电走超级径赛，1、尖角容易变成反方向，所以很难判断返回的2、复杂的路口。 一般来说，在三光电练习中跑完的成功率是80% (网上的视频只有在成功时录制的情况下)，但比赛时暂时发表课程，比赛时单回合的成功率只有60%，两回合的成功率都很低。 除非路线非常简单，否则不建议三光走超级卡车。27、-、10、竞赛心得、1、必须有三个部件： (1)与笔记本电脑充电，必须有笔记本电脑电源线。 准备好三个软件。 a .安装机器人快车软件b .复制模块程序c .复制组装课件。 (2)机器人和箱子的所有部件都会擦拭机器人的轮胎(2套轮胎都有)。 (3)2套电池满充电(充电6小时左右)，比赛前现场测试用小容量电池，正式用大容量电池，比赛途中不更换电池。 停止调试，第一次比赛结束后，请务必关机(重新按下关机，轻轻按下后重新开始)。 2、拿着好的纸和笔，在正式生产前计划好路线，以适当的速度尽快测量所有游程的数值，并记录在纸上。 3、在调试程序之前扫描站点，从程序中途开始调试，节省时间和电力。 4 .如果挑战任务有困难，请不要先做。 调整程序后，将文件名保存为“不挑战”，关闭