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文档简介

Botball仿真软件课程,综合任务训练,Botball国际机器人大赛中国组委会,Botball综合训练,目标物,场地边界PVC管,综合训练任务Botball比赛的任务可以分解为多个小任务，图中还原了某一年比赛的一个得分点。任务说明：把场地中央位置的目标物送到指定区域当中（如图中所示）。机器人运行：在实践中机器人可以使用机械爪或其他机构抓取或推动目标物，将其送到指定区域当中。在本次课程中我们将使用仿真软件为大家分析在实践中如何分解机器人的动作以及需要注意哪些问题。,指定区域,启动区,Botball综合训练,直行；转弯；直行；,抓取目标物,直行,转弯,直行,放下目标物,方案1：在通常情况下，我们可以把机器人完成这个任务的动作分解成如图所示的几个步骤。机器人从启动区出发，转一个直角弯然后直行行驶到目标物，张开机械爪抓取目标物；继续直行到和目标区域范围平行的位置，转弯，继续直行到目标区域，放下目标物。在实际运行中，由于场地、机器人轮速差等原因，机器人在长距离的直行或者经历几次转弯后可能会和预订轨迹有所偏差，这就需要在一些关键位置对机器人的运行进行校正，方案2将为大家分享一个简单的校正方法。,Botball综合训练,左转；后退；触碰；直行；,直行,抓取,直行,转身；后退；触碰；直行；转弯；,直行,校正,校正,方案2：在方案2当中我们模拟真实的情况利用触碰传感器让机器人在移动到两个关键位置的时候进行姿态校正。第一校正的目的是为了能够保证机器人正向面对目标物以准确抓取；第二次校正长距离直行后机器人可能出现的路线偏移，以使其能够转直角弯后将目标物放入指定区域。,Botball综合训练,利用仿真器对方案2进行模拟：下面这段视频是利用Botball仿真器对方案2进行的模拟演示，在Botball机器人的实际
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