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文档简介

Botball国际机器人大赛俱乐部,机器人运动控制,Botball国际机器人大赛中国组委会,教学目标：1.熟悉Botball电机控制函数2.能够编写程序控制机器人完成简单任务建议课时：2课时,Wallaby控制器的电机端口,电机端口0,1,2,3,端口号标记,电机有两根线，一红一黑接头分成两叉。端口通电时亮绿灯或红灯，代表正转和反转。接线方向决定电机转动方向。绿色代表正转，红色代表反转。,接入电机,电机接头如图所示,连接电机,示例机器人的左轮连接到0号电机端口，右轮连接到2号电机端口,电机调试,motor(0,100);/Turnsonmotorport#0at100%power.按恒定功率运作，在用于滑轮时力量更大根据电池电量不同表现也会不一样，用于驱动机器人时误差较大mav(0,800);/Movemotoronport#0at800ticks/sec.驱动机器人时不依赖于电量高低，更精准需要和msleep函数准确配合.,电机控制函数,学生测试时需要注意不要紧握住电机，防止电机堵转。,最基础的控制电机函数,mav(0,500);/控制0号端口的电机以每秒500ticks的速度正转/(速度取值-1500到+1500)msleep(1000);/等待1000毫秒ao();/alloff，关闭所有电机和舵机,控制电机的函数,电机端口(0-3),速度为正，电机正转前进。速度为负，电机反转后退。否则调转电机插头的方向。电机都往正向转了吗？,Tick是度量电机转动的单位。Botball使用的电机转一圈大约是1000ticks。周长(厘米)=1圈=1000ticks,电机转动单位ticks,绕罐行走,任务描述：机器人启动后行驶，并围绕指定位置的瓶罐转半圈，最后从另一侧返回到起始区域。挑战规则：1.必须确保机器人启动前的位置完全在启动线内侧的垂直投影之后。2.机器人在绕罐转圈时，可以碰触到瓶罐，但必须确保瓶罐不被推翻，瓶罐的一部分必须仍然在圆圈中，否则参赛机器人该次挑战失败。当整个机器人机身全部在启动线的垂直投影内侧之后，挑战结束。,1
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