FANUC发那科FANUC-L-2 ROBOGUIDE的基础应用

FANUC工业机器人培训教程,FANUCb/-L-2ROBOGUIDE的基础应用,2.1任务目标,学会安装ROBOGUIDE及软件激活。了解ROBOGUIDE仿真环境界面的组成。学习建立机器人工作站以及选择机器人的型号。简单了解ROBOGUIDE菜单栏的任务选项。,2.2任务描述,这一章节我们的主要学习目标是对FANUC的仿真软件Roboguide进行学习，从软件的安装入手，学习建立一个仿真工作站的全部过程。同时，通过本章的学习，我们还会通过Roboguide编写简单的搬运仿真程序。下载ROBOGUIDE仿真软件，并正确安装。建立一个简单的弧焊工作站（WeldPro），名称为Test1，并且选用机器人的型号为M-20iA。在仿真软件中编写工件搬运程序，反复的让机器人把工件从一个运输带搬运到另一个运输带上，并录制机器人的运动过程，保存到默认路径下。,2.3知识储备,ROBOGUIDE是发那科机器人公司（FANUC）提供的一个离线编程工具，它围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性，同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏、工具栏、状态栏等组成。,2.3.1ROBOGUIDE简介,2.3知识储备,常见具体安装步骤如下：,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.2软件安装及注册,2.3知识储备,2.3.3ROBOGUIDE界面的组成,2.3知识储备,2.3.3ROBOGUIDE界面的组成,工具栏部分按钮功能：ZoomIn3DWorld：实现工作环境放大作用；ZoomOut：实现工作环境缩小作用；ZoomWindow：是实现工作环境局部放大作用；CentertheViewontheSelectedObject：让所选对象的中心在屏幕正中间；：这五个按钮分别表示俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图；Viewwire-frame：这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示（区别如下）；,2.3知识储备,2.3.3ROBOGUIDE界面的组成,正常显示与线框图显示,2.3知识储备,2.3.3ROBOGUIDE界面的组成,CellBrowser（用户库）组成,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,2.4.1在软件中创建机器人,2.4任务实施,在ROBOGUIDE仿真软件中可以对新建机器人的位置、大小、3D显示等参数进行调整，通过调整可以使机器人在仿真中形态更加协调，和外围设备的配合更加流畅，下面对一些操作进行介绍。鼠标基本操作：平移：按住鼠标滚轮可以左右移动仿真模型；旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型；放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）。,2.4.2仿真环境下的基本操作,2.4任务实施,改变模型位置：一种方法是直接修改其坐参数，第二种方法是用鼠标直接拖曳，方法如下（首先要左键单击选中模型，并且显示绿色坐标轴）：移动：将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示手形并有坐标轴标号X、Y、Z,按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿此轴移动。旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某个坐标轴上，按住左键并拖动，模型将沿此轴旋转。,2.4.2仿真环境下的基本操作,2.4任务实施,2.4.2仿真环境下的基本操作,机器人属性：双击界面上的仿真机器人，弹出机器人的属性对话框：,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,ROBOGUIDE仿真软件可以通过添加仿真3D模型，建立一个虚拟的机器人工作站，通过这一工作站，可以仿真机器人的工作流程。下面以FANUCM-20iA反复在两个运输带之间搬运工件为例，学习建立虚拟机器人工作站的方法以及在工作站中编写程序。,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.3搬运程序练习,2.4任务实施,2.4.4录制操作视频,ROBOGUIDE仿真软件可以对虚拟工作站程序的运行过程进行录制，下面对ROBOGU