第15课 Xenomai的应用

第15课Xenomai的实现,xenomai移植,如何使用XenomaiLinux内核源码包：linux2.6.25Xenomai源码包：Xenomai2.4.4通过打补丁的形式，将ADEOS补丁打入内核具体参见Xenomai源码包的README文档打好补丁之后配置内核，编译内核。然后编译Xenomai包，测试。Xenomai编程实例,xenomai移植,准备内容：linux内核源码包（linux2.6.25.8_20090807.tar.bz2）Xenomai源码包（xenomai-2.4.4.tar.bz2）Linux开发环境（Ubuntu，RedHat等）及EABI交叉编译工具链（arm-linux-gcc）TQ2440开发板及相关套件,xenomai移植,1.解压内核源码包和Xenomai源码包tar-jvxflinux-2.6.25.8_20090807.tar.bz2-C/opt/EmbedSkytar-jvxfxenomai-2.4.4.tar.bz2-C/opt/EmbedSky,xenomai移植,2.给内核源码打补丁，打上ADOES（AdaptiveDomainEnvironmentforOperatingSystem）补丁，使linux内核源码包具有ADOES管理功能和实时为内核功能。具体步骤如下：（1）.到解压好的xenomai-2.4.4的目录下，可以看到scripts脚本目录，在此目录下有一shell脚本prepare-kernel.sh使用此脚本，可实现相应版本的xenomai的补丁打到相应版本的内核源码包中,$#cdxenomai-2.4.4prepare-kernel.sh的使用方法如下prepare-kernel.shlinux=-adeos=-arch=linux-srctree为内核源码包的路径，假定linux源码包解压在/opt/EmbedSky/linux-2.6.25.8/adeos-patch为adeoes补丁的名称，包括路径,这里为linux-2.6.25版本的adeos补丁，其路径和名称为：/opt/EmbedSky/xenomai-2.4.4/ksrc/arch/arm/patches/adeos-ipipe-2.6.25-arm-1.9-02.patch,-arch为打补丁对象平台的体系结构：可支持ARM平台和X86平台，其中ARM平台支持以下几款芯片at91rm9200-at91sam926x-imx-imx21-integrator-ixp4xx-pxa-s3c2410-sa1100因此，我们可以使用如下命令实现给源码打补丁：$#script/prepare-kernel.sh-linux=/opt/EmbedSky/linux-2.6.25.8/-adeos=/opt/EmbedSky/xenomai-2.4.4/ksrc/arch/arm/patches/adeos-ipipe-2.6.25-arm-1.9-02.patch-arch=arm,（2）打完补丁后，到内核源码目录下运行makemenuconfig命令，进入到内核配置界面，可发现多了一项Real-timesub-system-选项在此选项下有多个选项,打上补丁后的内核选项,实时微内核的选项,编译内核,(3)通过选择相应项，之后保存并编译内核镜像（makezImage）。则此内核镜像具有xenomai的为内核补丁了。(4)将xenomai的镜像下载到开发板中，看看是否内被引导成功，并运行Linux程序。,（5）编译xenomai源码包，用于xenomai域的程序开发及运行，即编译出xenomai的动态链接库，在开发xenomai程序需要链接的库及头文件应当被交叉编译，方可在arm平台上运行。同时，应该将编译后的动态库拷贝到arm平台上文件系统的/lib目录下。具体做法，在xenomai-2.4.4目录下，运行configurehelp来进行配置，以下是移植时的配置,$#./configure-build=i686-pc-linux-gnu-host=arm-linux-enable-arm-mach=s3c2410-prefix=/opt/EmbedSky/xenomai-2.4.4/Install-with-adeos-patch=/opt/EmbedSky/xenomai-2.4.4/ksrc/arch/arm/patches/adeos-ipipe-2.6.25-arm-1.9-02.patch-enable-posix-auto-mlockall-enable-smpenable-debug,该配置是将交叉编译好的文件安装到-prefix的目录下，也就使在xenomai-2.4.4目录下创建一个Install的目录，并将结果放在此目录下。$#make$#makeinstall,makeinstall后,交叉编译后动态库,交叉编译后测试工具,将这些动态库拷贝到开发板的/lib目录下