伺服直流电动机的pwm调速系统

XXXXX大学本科生毕业论文姓名XXXXX学号XXXXX学院应用技术学院专业电气工程及自动化论文题目伺服直流电动机的PWM调速系统指导教师XXXXX职称教授2009年6月XXXXXXXXXX大学毕业论文任务书学院应用技术学院专业年级电气051班学生姓名XXXXX任务下达日期2009年1月15日毕业论文日期2009年3月8日至2009年6月5日毕业论文题目伺服直流电动机的PWM调速系统毕业论文主要内容和要求设计主要内容有1系统主回路设备理论计算及选型2系统控制电路的设计3控制系统的计算机仿真4系统的硬件实现5系统的软件流程图通过此毕业设计，使学生充分掌握数字控制技术的基础理论和直流调速系统的设计技术，为今后工作打下坚实的基础。院长签字指导教师签字XXXXX大学毕业论文指导教师评阅书指导教师评语（基础理论及基本技能的掌握；独立解决实际问题的能力；研究内容的理论依据和技术方法；取得的主要成果及创新点；工作态度及工作量；总体评价及建议成绩；存在问题；是否同意答辩等）成绩指导教师签字年月日XXXXX大学毕业论文评阅教师评阅书评阅教师评语（选题的意义；基础理论及基本技能的掌握；综合运用所学知识解决实际问题的能力；工作量的大小；取得的主要成果及创新点；写作的规范程度；总体评价及建议成绩；存在问题；是否同意答辩等）成绩评阅教师签字年月日XXXXX大学毕业设计答辩及综合成绩答辩情况提出问题回答问题A1A0A3A2A1A0A5A4A6A8A7A9A5A10A11A8A7A9A13A5A14A12答辩委员会评语及建议成绩答辩委员会主任签字年月日学院领导小组综合评定成绩学院领导小组负责人年月日摘要直流电动机具有良好的启动性能和调速特性，过载能力大，因G8504在G1268动G6523G2058性能要G8726G17751G20652的G3342合G1185G15999G5203G8879G5224用G452G14045G4497调G2058G11G51G58G48G12是G2045用G6980字G17767出G4557G8181G6323电G17347G17839G15904G6523G2058的G980G12193有G6940技术，G4600G1866在G4557电机的G17728速G6523G2058方G19766，G2499G14422G11477能量G452G51G47G38作G1038新G3423的G14270动G2282G6523G2058G16025G13634，用G1866实G10628直流电动机的G51G58G48调速，具有G13007G13491G6523G2058G12946度G20652，G13475G8994G2499G19764，电机运G15904G12295定等特点G452G3本G7003G18337点研究G1114用G54G26G16G21G19G19G3G51G47G38实G10628直流电动机G51G58G48调速的G6523G2058技术G15G16826G13466G1183G13473G1114G21G23G1251G20G19G19G10938直流电动机G51G58G48调速的G11840G1226G13007G13491G452G13007G13491G2265G6336电G9316回G17347G451G2163G10587G20549动回G17347G451G17728速G7828G8991及G7186G12046回G17347G452G2163G10587G20549动G18331用G2345G7509性G43G7737G5347G2163G10587G20549动，G8991速G18331用G19681G4584G5332G1863，G17728速G7186G12046G18331用G3247G1313G1861G19464G7509G6980G11733G12661G7481实G10628G452G16825G11840G1226G13007G13491G994G11468G5224的G54G26G16G21G19G19G3G51G47G38G17731G1226G18209合，实G10628G4557G21G23G1251G20G19G19G10938直流电动机的G51G58G48G6523G2058G452G16825G6523G2058G13007G13491G2163能G2265G6336电机的G8503G451G2465G17728，调速G451G8991速及G17728速G7186G12046，所有G13007G13491G2163能G18129G5061运G15904G17902过，G13475过实G20576G20576G16789，工作G10378态良好G452G3G7003G1025G4557直流电动机G13479G7512G451工作G2419理G451基本方程G451机G7812特性和调速方法G1209及G51G58G48调速G13007G13491的G7512成G451G54G26G16G21G19G19G3G51G47G38程G5219G16786G16757G5617G17347部分做G1114简G2345G1183G13473G452关键词直流电动机；G51G58G48调速；G54G26G16G21G19G19G3G51G47G38；G17728速G7828G8991；扫描G7186G12046ABSTRACTDCMOTORHASAGOODCHARACTERISTICOFSTARTINGANDREGULATINGTHESPEEDITHASTHEHIGHOVERLOADINGCAPABILITYSOITISWIDELYAPPLIEDINTHEOCCASIONTHATREQUIREHIGHERCHARACTERISTICOFSTARTINGANDREGULATINGPULSEWIDTHMODULATIONPWMISANEFFECTIVETECHNOLOGYTHATBEUSEDINDIGITALOUTPUTTOCONTROLANALOGCIRCUITS,ESPECIALLYINCONTROLLINGTHESPEEDOFMOTOR,WHICHCANSAVEENERGYPLCASANEWTYPEOFAUTOMATICCONTROLLINGDEVICES,WHICHBEUSEDINTHEDCMOTOR,ITMAKESTHEPWMREGULATINGTHESPEEDSYSTEMMOREACCURATELY,ECONOMICALLY,RELIABILITYANDSTEADILYANDSOONTHEARTICLEINTRODUCESTHECONTROLSYSTEMOFDCMOTORTHATISBASEDONPWMWITHS7200PLCADCMOTORWHOSERATEDPARAMETERSARE24V,100WAND2700RPSOFTHEHARDWARECIRCUITSYSTEMISDETAILEDTHEHARDWAREOFTHISPWMCONTROLLINGSYSTEMINCLUDESPOWERSUPPLY,POWERDRIVE,SPEEDDETECTIONANDDISPLAYPOWERDRIVEHASBEENREALIZEDBYHBRIDGE/HALLSWITCHSPEEDDETECTIONHASBEENREALIZEDBYHALLSWITCHFOURLEDISUSEDDISPLAYSPEEDCOORDINATEDWITHTHECORRESPONDINGSOFTWARETHISHARDWARECANREALIZETHECONTROLFUNCTIONOFA24V,100WAND2700RPSDCMOTORWITHPWMTECHNOLOGYOFS7200PLCTHEFUNCTIONOFTHISSYSTEMINCLUDESTHEFOLLOWINGSECTIONSTHEROTATIONOFDCMOTOR,SPEEDCONTROLLINGANDSCANDISPLAYALLFUNCTIONSOFTHISCONTROLLINGSYSTEMHAVEBEENCOMPLETEDANDTHESYSTEMHASGOODWORKCONDITIONINTHISARTICLE,ITCLARIFIESSOMERELATEDCONTENT,SUCHASTHESTRUCTUREOFDCMOTOR,WORKINGPRINCIPLE,THERELATEDBASICEQUATION,MECHANICALPROPERTIES,ANDTHEVELOCITYMODULATIONCHARACTERISTICSANDTHECOMPOSITIONOFPWMSPEEDCONTROLLINGSYSTEMKEYWORDSDCMOTORPWMSPEEDCONTROLS7200PLCSPEEDDETECTIONSCANDISPLAY目录1绪论111直流电动机概述112西门子S7200PLC概述2121S7200的基本组成和接口G8181块2122S7200的G2163能及特点413本G16786G16757所需要做的主要内容52直流电动机的原理及拖动521直流电动机的G13479G7512及工作G2419理5211直流电动机的G13479G7512G994分类5212直流电动机的工作G2419理722直流电动机的基本方程823直流电动机的电力拖动9231直流电动机的机G7812特性9232直流电动机调速的性能指标10233直流电动机的调压调速1124直流电动机的启动和G8503G2465G1772813241直流电动机的启动13242直流电动机的G8503G2465G17728133直流电动机的PWM控制系统1431直流电动机PWM调速概述1432直流电动机PWM调速G13007G13491的G7512成15321直流斩波器或G14045G4497调G2058变换器15322PWMG6523G2058G994变换器的G6980学G8181G34231633PWMG13007G13491的主要问题分析17331PWM变换器的工作G10378态和电压G451电流波形17332直流G14045G4497调速G13007G13491的机G7812特性1934S7200PLC实G10628直流电动机的PWM调速20424伏100瓦直流电动机的PWM控制系统硬件2241G6523G2058G13007G13491G16786G16757概述2242G6523G2058G13007G13491的电G9316G16786G1675723421G13007G13491的主电G9316回G17347G16786G1675723422G13007G13491的G7186G12046电G9316G16786G1675726423G13007G13491的G2163G10587G20549动回G17347G16786G167572743G6523G2058G13007G13491的G17728速G8991量及G7186G1204629431G19681G4584G5332G1863的G8991速G2419理29432G19681G4584G5332G1863的G8991速电G17347G16786G1675730433G13007G13491的G17728速G7186G12046G16786G167573044G6523G2058G13007G13491的保护及G11840G1226抗干扰G16786G1675732441G6523G2058G13007G13491的保护G16786G1675732442G6523G2058G13007G13491的G11840G1226抗干扰考虑3245G6523G2058G13007G13491的G17731G1226G16786G16757335控制系统硬件设计的其它方案考虑3751G6523G2058G13007G13491主电G9316回G17347的G16786G167573752G6523G2058G13007G13491G17728速G8991量回G17347的G16786G1675737结论39参考文献40附录1硬件电路设计原理图41翻译部分42英G7003G2419G700342G1025G7003译G700349致谢59A15A15A15A15A15A16A17A18A19A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A311绪论本章简要G1183G13473G1114直流电动机的产生G451发展及G5224用领域和西门子G54G26G16G21G19G19G3G51G47G38的组成G451工作G2419理，并简G2345描述G1114本G16786G16757所需要做的主要内容G452G311直流电动机概述直流电动机是由直流电G9316供电，将直流电能G17728换G1038机G7812能，从而拖动生产机G7812完成生产任务G452它具有良好的启动性能和调速特性，过载能力大，因G8504在启动G451调速性能要G8726G17751G20652的G3342合，如大G3423矿井提升机G451挖掘机G451轧钢机G451城市电车等，G17902常选用直流电动机拖动G452在许多G14270动G6523G2058G13007G13491G1025，小容量直流电机也G15999G5203G8879G5224用G452G3电机的发明和G5203G8879G5224用是G20549动第二次工业革命的车轮，在科学技术发展史上留下G980个多世纪的发展轨迹G452今天从只有G19G20G58的小G3423录音机电机到炼钢厂的G6980万千G10938的大G3423电动机，6G19G16G26G19的电力就是G17902过这些大大小小的电动机将电能G17728换G1038机G7812能，G1038人们的生产和生活服务，提G20652G1114生产G6940G10587，创造G1114G10628代G7003明G452G3电动机的发明，主要依赖于电磁理论的发展G452从G208G21G19年早期电学及磁学的G18337大发G10628到电动机的诞生大约G13475历G1114半个世纪G452这些G18337大发G10628G2265G6336如何G2058造电磁铁G1209及如何G2045用电磁G10628象使物体运动G452G208G21G20年，法拉第G2058作G1114G980台带电导体围绕磁铁旋G17728的实G20576G8181G3423G452这就是G17829代电动机的G256G19619形G257G452G208G22G20年，G13666G3281科学G4490G1148G2045G2045用G980些简G2345的基本G19658G1226，G2265G6336G980个电G8756G451G980个电磁铁和G980个换G2533器G7512成G17842G13505运G17728的电动机G452G6152G7003波特（G55G75G82G80G68G86G3G39G68G89G72G81G83G82G85G87）于G208G22G26年第G980个取得电动机G999G2045，并发明G1114多G12193电动机G452G1306是在电动机大规G8181G5224用方G19766，G1194的G2174力G3999G13468G7422取得任何G12373G11784G452造成这G980G10628象的G2419因是G5415G7114电力成本G3838G20652，G7092法G994G5277价的G14988G8785动力G11468G8616G452G3直到G20G28世纪6G19G16G26G19年代，在发电机G1025发明G1114G14270G9620G2419理，由G8504带G7481电力供G5224的G2842G2709G2282G452由于这些理论的发展，工程G5084G2058造出G7368有G6940G10587的发电机和电动机G452G4557发电机和电动机作用G2419理的G2499G17882性G16760识，使得直流发电机和电动机在这G980G7114期得到发展G452G20G28世纪G26G19年代是电力G7114代的G5332G3999，G5415G7114G5062G13475有实用G2282的电动机和发电机G452G3在G980定G7477G1226下，同G980台电机G2499G1209工作在发电机G10378态，也G2499G1209工作在电动机G10378态，发电机和电动机是电机的G993同运G15904工G1929G452G1306是，在G20G28世纪人们G16760识这G980G10628象G2376是由于法G3281工程G5084G1327G2788在G16278G4531G980G2529工人G16835接G1016部发电机而产A15A15A15A15A15A16A17A18A19A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A18A31生的G9801G5875G452这G980G7114期，直流电动机G14731得G20146速发展G452G3G21G19世纪6G19年代G1209G2530，G19555G11540电力电子技术的发展，G1144流调速的方法G993G7041G17839G8505和完G2904，G1866调速性能G2499G994直流调速G11468G4230G13666G15G3G11458G2081，在G5468多G5224用G3342合G1144流电动机的调速G5062取代直流电动机调速G452G9994而，直流拖动G6523G2058G13007G13491G8617G12467在理论上和实G17353上G18129G8616G17751成G10099，而G1000从G6523G2058的G16294度G7481G11487，它G2460是G1144流拖动G6523G2058G13007G13491的基础，所G1209直流电动机的G6523G2058G1185G9994G5468G18337要G452G3直流电机由于具有G17227动G17728G17329大G451体G12227小G451G18337量G17743G451G6940G10587G20652G451G17728G17329和G17728速容G7143G6523G2058，启G451G2058动性能良好，G1000在G4497范围内G5191G9381调速等G2325分G1260良的特性，因而在G1930G18341G451机G7812G2058造G451G17743工等工业部门G1025得到G5203G8879G5224用G452G1866G13582点就是体G12227大G451价G7696G7126G17161G451G13512护G3809G7446，G20069G13333启动容G7143G5353G17227G6937G19568，G1209及直流电的G1268G17767G17329G12175有G19492G452G312西门子S7200PLC概述西门子G1856G2508的S7200PLC是G980G12193G2484G16025G5347G13479G7512的小G3423PLCG452它指G1208G1028G4512G451G2163能G5390大G451G2499G19764性G20652G451G17878G5224性好G451G13479G7512G13051G1957G451G1427于G6205展G451性能价G7696G8616G20652，G9157受用户欢迎，G2499G1209G5224用于各G12193小G3423G14270动G2282G13007G13491G452S7200的接口G8181块有G6980字量G8181块G451G8181G6323量G8181块G451智能G8181块等G452G3121S7200的基本组成和接口模块CPUG8181块由G1025央处理G2345元CPUG451电G9316G1209及G6980字量G17767入G17767出G2345元组成G452这些G18129G15999G13051G1957地安G16025在G980个独立的G16025G13634G1025G452在CPUG8181块的顶部端子盖内有电G9316及G17767出端子；在底部端子盖内有G17767入端子及G1268G5875器电G9316；在G1025部右侧G2081盖内有CPU工作G8181G5347G5332G1863RUNSTOPG451G8181G6323量调G14422电G1313器和G6205展I/OG17842接接口在G8181块的左侧分别有G10378态LED指G12046灯G451存储卡及G17902信口G452图G20G16G20G1038S7200PLC的CPUG8181块G452G3A15A15A15A15A15A16A17A18A19A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A32A31S7200的CPU224G8181块G2499带G26块G6205展G8181块，G1000G26个G6205展G8181块G1025最多只能带G21个智能G6205展G8181块G452CPU224G8181块提供的主机I/O点有G21G23个G6980字量G17767入点和G206个G6980字量G17767出点G452CPU224XPG8181块集成G1114G1016G17347G8181G6323量G17767入和G980G17347G8181G6323量G17767出，有G1016个RS485G17902信口G452G3CPU224G8181块集成G11146个有G20G21G12193工作G8181G5347的G20652速G16757G6980器和G1016点G20652速G14045冲发生器/G14045冲G4497度调G2058器G452CPU224XP的G20652速G16757G6980器的最G20652G16757G6980G20069G10587G1038200KHZ，G20652速G14045冲G17767出的最G20652G20069G10587G1038100KHZG452G3S7200主机的内部电G9316G2345元提供G39G385V电G9316和G39G38G21G23V电G9316G15它G2499G1209作G1038G38G51UG8181块和G6205展G8181块用于G7828G8991直流信号G17767入点G10378态的G39G38G21G23V电G9316G452如果用户使用G1268G5875器的话，也G2499作G1038G1268G5875器的电G9316G452如果使用CPUG8181块内部的G39G38G21G23V电G9316的话，G5224注意G16825G39G38G21G23V电G9316的负载能力G452使G38G51UG8181块及各G6205展G8181块所消耗电流的总和G993超过G16825内部G39G38G21G23V电G9316所提供的最大电流G11G23G19G19G80AG12G452G3G17902信电缆是PLC用G7481G994个人G16757算机PC实G10628G17902信的G452G2499G1209用PC/PPI电线；使用G17902信处理器CPG7114，G2499用多点接口G11G48G51IG12电缆；使用G48G51I卡G7114，G2499用MPI卡G999用G17902信电缆G452G17902过G993同的G17902信G8181块，S7200G2499G1209G17842接到G1209G3838网和G10628G3342总线PROFIBUSDPG451ASI，G2499G1209使用TCP/IP和S7协议G452G17902过MODEMG8181块EM241，G2499G1209用G8181G6323电话线实G10628G994远程G16786备的G17902信G452G3G54G26G16G21G19G19的接口G8181块有G6980字量G8181块G451G8181G6323量G8181块G451智能G8181块等G452G3（G20）G6980字量G8181块G2265G6336G6980字量G17767入G8181块（EG48G21G21G20）G451G6980字量G17767出G8181块A15A15A15A15A15A16A17A18A19A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A33A31（EG48G21G21G21）和G6980字量G17767入G17767出G8181块（EG48G21G21G22）三G12193；G3（G21）G8181G6323量G8181块G2265G6336G8181G6323量G17767入G8181块（EG48G21G22G20）G451G8181G6323量G17767出G8181块（EG48G21G22G21）和G8181G6323量G17767入G17767出G8181块（EG48G21G225）三G12193；G3（G22）智能G8181块常用的智能G8181块有PID调G14422G8181块G451G20652速G16757G6980器G8181块G451温度G1268G5875器G8181块G451G17902信G8181块等G452G3智能G8181块G1038PLC的G2163能G6205展和性能提G20652提供G1114G7509G1038有G2045的G7477G1226G452G20652速G16757G6980器G8181块G999门G4557G10628G3342的G20652速G14045冲信号G16757G6980G452由于PLC主机的G16757G6980操作要受扫描速度的影响，G5415G16757G6980G20069G10587G5468G20652，G16757G6980G14045冲信号G4497度小于扫描周期G7114，会发生G16757G6980G14045冲的丢失G452这G7114，只有使用G20652速G16757G6980器G8181块G17839G15904G16757G6980G452因G1038它是脱G12175PLC主机的扫描周期而独立G17839G15904G16757G6980操作的，所G1209它能准确地G4557G20652速G14045冲信号G17839G15904G16757G6980操作G452G3122S7200的功能及特点S7200有G1016G12193工作方G5347，即RUNG11运G15904G12G8181G5347G994STOPG11停止G12G8181G5347G452在CPUG8181块的G19766板上用G256RUNG257和G256STOPG257LEDG7186G12046G5415G2081的操作G8181G5347G452在RUNG8181G5347，G17902过执G15904G2465映G6523G2058要G8726的用户程G5219G7481实G10628G6523G2058G2163能；在STOPG8181G5347，CPUG993执G15904用户程G5219，G2499G1209用编程G17731G1226创建和编辑用户程G5219，G16786G13634PLC的G11840G1226G2163能，并将用户程G5219和G11840G1226G16786G13634信息下载到PLCG452G2499G1209G17902过G1209下三G12193途径G7481改变工作G8181G5347G3（G20）用G8181G5347G5332G1863改变工作G8181G5347；G3（G21）在程G5219G1025改变工作G8181G5347；G3（G22）用STEP7MICO/WIN32编程G17731G1226改变工作G8181G5347G452G3如果程G5219存在致命错G16835，在消除它之G2081G993允许从停止G8181G5347G17839入运G15904G8181G5347G452PLC操作G13007G13491储存非致命错G16835供用户G7828查，G1306G993会从运G15904G8181G5347G14270动G17839入停止G8181G5347G452PLC的工作方G5347G1038扫描工作方G5347G452G3G54G26G16G21G19G19的主要特点有G1209下几点G3（G20）G2163能G5390大G3（G21）先G17839的程G5219G13479G7512G3（G22）G9801活方G1427的寻址方法G3（G23）G2163能G5390大G451使用方G1427的编程G17731G1226G3（5）简G2282G3809G7446编程任务的G2533导G2163能G3（6）G5390大的G17902信G2163能G3（G26）G2709G12193G1028G4512的G18209套人机界G19766G3（8）有竞争力的价G7696G3A15A15A15A15A15A16A17A18A19A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A34A31（G28）完G2904的网上技术支持13本设计所需要做的主要内容A35A36A37A38A39A40A41A42A43A44A45A46A37A47A48A35A49A50A51A36A52A53A54A55A56A44A45A46A57A58A59A48A60A35A36A61A44A57A58A45A46A60A36A52A62A63A64A65A44A45A46A60A66A67A68A69A70A44A45A46A60A71A67A72A73A74A75A76A77A78A79A35A36A80A81A82A83A84A85A86A87A88A89A57A58A90A91A60A92A93A50A51A94A95A72A96A97A45A46A60A35A36A90A91A80A98A99A100A101A102A103A104A105A68A60A92A93A1062直流电动机的原理及拖动本章的主要内容G1038直流电动机的G13479G7512G451工作G2419理G451基本方程及机G7812特性，并分别G1183G13473G1114流电动机的调速方法G451启动G451G8503G2465G17728及G2058动，G16826G13466G1183G13473G1114调电压调速方法G452G321直流电动机的结构及工作原理211直流电动机的结构与分类直流电动机在G13479G7512上是由固定部分（定子）和旋G17728部分（G17728子）组成的G452定子主要用G7481产生磁G17902和作电机的机G7812支撑，G1866主要部G1226有主磁G7509G451换G2533G7509G451机座和电刷G16025G13634；G17728子G17902常称G1038电枢，用G7481产生G5875G5224电势和电磁G17728矩G1866主要部G1226有电枢铁心G451电枢绕组和换G2533器G452G3图G21G16G20给出G1114直流电动机的G13479G7512G12046意图G452G3A107A107A107A107A107A108A109A110A111A111A112A113A114A115A116A117A118A119A120A121A122A123各主要部G1226的作用如下G3（G20）主磁G7509作用是产生主磁G17902建立气隙磁G3342，并使电枢表G19766的气隙磁G17902密度按G980定的波形沿空间分布G452G3（G21）换G2533G7509作用是改G2904换G2533，消除或减小电刷G994换G2533器之间的火花G452G3（G22）机座机座既作G1038电机的机G7812支撑，G2460是磁G7509间磁G17902的G17902G17347，称G1038定子磁轭G452G3（G23）电枢铁心电枢铁心是主磁G17347的G980部分G452G5415电枢在磁G3342G1025旋G17728G7114，铁心G1025的磁G17902方G2533G993G7041变G2282，因而会产生涡流及磁滞损耗G452G1038G1114减少磁损耗，铁心G17902常用G195G80G80厚硅钢片G2484成G452G3（5）电枢绕组电枢绕组是直流电机的主要电G17347，是直流电机实G10628机电能量G17728换的G1863键部G1226G452G5415电枢在磁G3342G1025旋G17728G7114，电枢绕组G1025产生G5875G5224电动势；G5415电枢绕组G1025流过电流G7114，它在磁G3342G1025受力产生电磁G17728矩G452G3（6）换G2533器将G17767入的直流电流G17728换成G1038电枢绕组元G1226G1025的G1144变电流，产生恒定方G2533的电磁G17728矩G452G3直流电动机按G13479G7512形G5347G2499分G1038G5332启G5347G451防护G5347G451G4565G19393G5347和G19560G10202G5347几G12193；按容量大小G2499分G1038小G3423G451G1025G3423和大G3423直流电动机；按G2181磁方G5347G2499分G1038G1194G2181G451并G2181G451G1030G2181G451G12227G3809G2181和G5058G3809G2181直流电动机G452G3A107A107A107A107A107A108A109A110A111A111A112A113A114A115A116A117A118A119A120A121A124A123212直流电动机的工作原理直流电机的工作G2419理是建立在电磁G5875G5224定G5471和电磁力定G5471基础上的G452从本G17148上G11487，直流电机实际上就是G980台G16025有换G2533器的G1144流电机，G1523G2173换G2533器的作用，G6238G1144流电变换G1038直流电，或G6238直流电变换成G1144流电G452G3如图G21G16G21所G12046，电动机运G15904G7114，由直流电G9316G6238直流电能G13475电刷AG451G37G5353人电机，在图G21G16G21G11G68G12所G12046的G11648间，导体G68的电流方G2533G1038G3414直G13452G19766G2533G3818，导体G69的电流方G2533G1038G3414直G13452G19766G2533G18336，载流导体在磁G3342G1025受到电磁力作用，方G2533由左G6175定G2029确定，G68G451G69导体所受的电磁力G4557G17736形成G980个G20046G7114G19036方G2533的G17728矩G11电磁G17728矩G12G452G5415电磁G17728矩大于G19471力矩G7114，电枢沿G20046G7114G19036方G2533旋G17728G452在图G21G16G21G11G69G12所G12046的G11648间，线G3292G17728过G208G19G101，由于换G2533器的作用，电刷A只G994处于NG7509下的导体G11468接G16314，电刷G37只G994处于G54G7509下的导体G11468接G16314，导体G68的电流方G2533G1038G3414直G13452G19766G2533G18336，导体G69的电流方G2533G1038G3414直G13452G19766G2533G3818，G2499G16277G5353入线G3292G1025的电流是G1144变的G452在导体G1313G13634G4557换的同G7114G714导体G1025电流的方G2533也同G7114改变，而所产生的电磁G17728矩方G2533G993会改变，G3999G13468G1038G20046G7114G19036方G2533，从而保G16789电动机沿G980个方G2533G17728动G452G3综上所述，直流电动机的能量G17728换过程G1038G3818G2164直流电G9316G17767人直流电能G279电枢线G3292的G1144变电能G279G17728子的机G7812能G452G3实际直流电机的电枢绕组是G7693据实际G5224用G5785G1929，由多个线G3292G7512成，线G3292G5191G3355分布于电枢铁心表G19766的G993同G1313G13634的G8145G1025，并按G10043G980定的规G5471G17842接G452磁G7509也是G7693据需要，NG451G54G7509G1144G7379G6930G13634多G4557G452G3A107A107A107A107A107A108A109A110A111A111A112A113A114A115A116A117A118A119A120A121A125A12322直流电动机的基本方程直流电动机具有良好的启动性能和调速性能，因G8504在启动G451调速性能要G8726G20652的G3342合常常选用直流电动机拖动G452直流电动机在G12295态运G15904G7114，从电G17347G451力学和能量G4444恒等三个方G19766考虑，G2499G1209建立电压G451G17728矩和G2163G10587三G12193G5191G15925方程G5347G452G3下G19766G1209G1194G2181直流发电机G7481G16764论这些方程G452G3G980G451电压G5191G15925方程G5347G3由电机G2499G17882G2419理知，电枢电势EA的方G2533G994电枢电流人G11468G2465，具有G2465抗电G9316电压的性G17148，称之G1038G2465电势G452G7693据电G17347的基G4584G19681G3839电压定G5471，G2499G1209写出电枢回G17347的电压G5191G15925方程G5347G3AARIAEUA126A127A128A129A130G5347G1025IAG1038电枢电流；RAG1038电G6260回G17347总电G19471G11G2265G6336电枢回G17347G1025各G1030G13864绕组的电G19471和电刷G994换G2533器电G19471G12G452由直流电动机的电势G5191G15925方程G5347G2499知G4557于直流电动机G7481G16840，UEAG452G3二G451G17728矩G5191G15925方程G5347G3直流电动机的电磁G17728矩TEMG1038拖动G17728矩，G5415它G994G17736上的机G7812负载G17728矩T2和空载G17728矩T0G11468G5191G15925G7114，电动机G17728速恒定，处于G12295定运G15904G10378态G452G8504G7114的G17728矩方程G5347G1038G302TTTEMA126A127A128A127A130G5347G1025TEMCTIA是电磁G17728矩G452G3三G451G2163G10587G5191G15925方程G5347G3（G20）G2163G10587G5191G15925方程G5347G3G7693据G2163G10587流程图G2499G1209G5468容G7143G2027出直流电动机的G2163G10587G5191G15925方程G5347G3221PPPPPPPPPPSFEMCUEMCUA126A127A128A131A130A132A133PA134A135A136A137A138A139A140A141A142（G21）G2163G10587G1268G17894G994损耗之间的G1863G13007G3G5415G1194G2181直流电动机接上电G9316G7114，电枢绕组G1025流过电流IA，电网G2533电动机G17767入的电G2163G10587G1038P1，G17767入的电G2163G10587G980部分G15999电枢绕组消耗（电枢G19120耗PCU），G1866G1325部分G1427是电枢所G2572G6922的电G2163G10587，G8504G2163G10587G17902过电磁G5875G5224G17728换成电机的机G7812A143A143A143A143A143A144A145A146A147A147A148A149A150A151A152A153A154A155A156A157A158A159G2163G10587G11电磁G2163G10587G12G3PEM，G17728子G14731得机G7812G2163G10587G452G980部分G15999由电机G17728动G5353G17227的机G7812损耗PMG451铁耗PFE和G19480G2164损耗PS消耗，G1866G1325G1427是G17902过电机的G17736G2533负载G17767出的机G7812G2163G10587P2G452G1209上G1863G13007G2499G1209用G2163G10587流程图G21G16G22表G12046G452G3PMPSPFEPCUP2PEMP1图23他他他他他他他他他他他他图直流电动机的G6940G10587G1038电动机G17767出G2163G10587P2G994电枢端G17767入的电G2163G10587P1之G8616G452即G3A160A161A162A163A16423直流电动机的电力拖动231直流电动机的机械特性G1194G2181直流电动机的机G7812特性是指G5415电G9316电压UG451气隙磁G17902及电枢回G17347总电G19471（RARC）G3355G1038常G6980G7114，电动机的电磁G17728矩G994G17728速之间的G2001G6980G1863G1