r-j3ib控制器部说明书-连接篇035连接篇05

B-81465CN/04连接5.搬运、安装5搬运、安装下面就控制装置的搬运、安装方法进行说明。5.1搬运方法将绳子挂在控制装置上的吊环螺栓上，用起重机来搬运。（A-机箱）（B-机箱）图5.1搬运方法5.2安装5.2.1安装方法下面列出机箱的安装方法。以确保维修区的方式设置控制装置。图5.2.1(a)外形尺寸（A-机箱）图5.2.1(b)外形尺寸（B-机箱）图5.2.1(c)安装方法（A-机箱）注释为进行维护和放热，应确保上述空间。图5.2.1(d)安装方法（B-机箱）注释为进行维护和放热，应确保上述空间。下面示出操作箱的安装方法。图5.2.1(e)安装尺寸（操作箱A型）图5.2.1(f)安装尺寸（操作箱B型）5.2.2安装时的组装(1)A-机箱一体型操作箱示教操作盘外围设备电缆输入电源电缆R-J3iB控制装置(2)A-机箱分体型操作箱机器人连接电缆外围设备连接电缆输入电源电缆示教操作盘R-J3iB控制装置示教操作盘输入电源电缆外围设备连接电缆机器人连接电缆R-J3iB控制装置图5.2.2安装时的组装（B-机箱）5.3设置条件项目适用机型规格和条件定格電源電圧全機種共通: 440-480, 500-575VAC: 380-415, 440-500VAC: 200-230, 380-400VAC50/60Hz 3相容许电流变动全部机型通用容许电压变动 +10% -15%容许频率变动 1Hz输入电源设备容量S-900iB, R-2000iA/200T, M-410iB15KVAR-2000iA(/200T除外)M-420iA /M-421iAM-710iB12KVAS-500iB7KVAF-200iB5KVAM-16iBARC Mate 120iB3KVAM-6iBARC Mate 100iB2.5KVALR Mate 200iB1.2KVA平均耗电量S-900iB, R-2000iA/200T, M-410iB3KWR-2000iA(/200T除外)M-420iA /M-421iAM-710iB2.5KWS-500iB1.7KWM-6iB, M-16iBARC Mate 100iB, ARC Mate 120iBF-200iB1.0KWLR Mate 200iB0.5KW容许环境温度全部机型通用运转时045 运输、储藏时-20+60温度系数1.1/min容许环境湿度全部机型通用相対湿度3095%但是，不应有结露包围气体全部机型通用在污染物质（尘埃、切削油剂、有机熔剂、酸、腐蚀性气体、盐分等）较多的情况下使用时，需要另行研究。振动全部机型通用0.5G以下在振动较大的环境下使用时，请向我公司咨询。高度全部机型通用海拔1,000m以下电离辐射及非电离辐射全部机型通用在暴露于辐射（微波、紫外线、激光、X射线等）的环境下使用时，应采取相应的屏蔽措施。控制装置重量A-机箱120kgB-机箱180kg注释电源的容量作为连续额定值，虽然只要具备上述容量就足够，但是，在机器人急剧加速度时，在一瞬间则需要连续额定值的数倍的容量。5.4安装时的调整、确认项目在进行安装时的调整时，应按照下面的步骤进行调整确认。项内容检查控制装置内外的外观。检查固定螺丝是否已经切实连接。确认连接器、印刷电路板安装位置的插入状态。设定的确认确认变压器的分流设定。（见维修篇6.2项）。断开断路器的电源，连接输入电源电缆。确认输入电源电压和变压器的输出电压。按下操作面板的紧急停止按钮，接通电源。确认控制装置与机器人机构部之间的接口信号。进行各类参数的确认和设定。按下操作面板的紧急停止按钮，接通电源。检查在手动进给下各轴的运动情况。确认末端执行器的接口信号的运行情况。确认外围设备控制接口信号的运行情况。5.5安装时的超程、紧急停止的解除方法下面就在设置机器人、完成机器人机构部及控制部的配线后，安装后首次运转机器人时的超程、紧急停止的解除方法进行描述。应事先拆下用来固定旋转轴的红色固定板。出厂时，J2、J3分别处在被按压在制动器上的状态。因此，在设置万以后通电时，会有超程报警鸣响。此外，在尚未连接外围设备控制接口的状态下，成为紧急停止状态。5.5.1外围设备接口的管理在不使用*IMSTP、*HOLD、*SFSD、ENBL信号时，按照下图所示方式进行处理。5.5.2超程的解除方法1)在超程解除画面系统OT开启上解除超程轴。2)一边按软键，一边按下报警解除按扭，解除报警。3) 手不要松开软键，在慢速进给下使超程轴移动到可动范围内。5.5.3使机械手断裂无效（有效）的方法1)按下示教操作盘的“画面选择”。2)选择“下一页”。3)选择“设定”。4)按下F1“画面”。5)选择“系统设定”，将机械手断裂设为无效（有效）。机械手断裂状态机械手断裂有效/无效设定HBK(注释1)HBK的检测机器人操作信息1有效CLOSE进行检测可以无2有效OPEN进行检测不可以伺服3无效CLOSE进行检测（注释2）可以无4无效OPEN不进行检测可以通电时伺服300注释1.2.HBK回路处在CLOSE状态时，从该点起，HBK的检测有效。此时，当HBK成为CLOSEOPEN状态时，发出“伺服300”“伺服302”报警，机器人停止。3.在上述注释2的状态下进行电源的OFF/ON操作时，成为