




已阅读5页,还剩7页未读, 继续免费阅读
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
电机力矩控制驱动器通讯说明书Version 1.3 1、 性能参数产品相关参数说明: 运行速度限制:在电机可达到的最大运行速度Vmax的范围内进行速度限制,若此值超出Vmax则以Vmax的速度运行。对应的单位为rpm,可设置的最大值为2000。 电子齿轮:以数字值对电机运行角度进行划分,如默认值为6400,则电机运行6400微步为一圈,即每一微步对应的角度为(360/6400)度。对应的单位为微步,可设置的最大值为409600。 最大力矩:设置电机稳定运行时输出的力矩,同时决定了电机的最大运行速度Vmax。对应的单位为千分比(),最大值为1000。 节点地址:每台驱动器作为从站于CAN总线上的身份标识,如当驱动器的节点地址为2时,驱动只接受由主站发出的ID为2的指向指令和ID为0的广播指令。范围为0x010x7F。 堵转时间:驱动器内设有堵转脱机功能,即当电机堵转时,电机会在经过所设置的堵转时间后,电机会脱机失能。如堵转时间脱机后需发送复位指令复位。单位为ms,最大值为6000。为1000ms,当电机持续堵转1000ms后,电机脱机失能。 运行距离:控制电机需要走的步数,与电子齿轮相关联,如电机的电子齿轮设置为6400时,此时发送运行指令的运行距离为6400时,即电机旋转一圈,运行距离为3200时,则旋转180度。单位为微步。 当前位置:与电子齿轮相关,若电子齿轮为6400,且电机从上电后旋转一圈,则当前所在的位置为6400。 目标位置:与电子齿轮相关,若电子齿轮为6400,且电机上电后直接发送运行到目标为3200的指令后,电机旋转180度。再次发送相同指令后,电机不会旋转。 位置环调节:对驱动器的位置环进行调节,主要影响的是电机刚性,当此参数越高时,电机的刚性越强,当参数越低时,电机的刚性越软。单位为Hz。调节范围建议在0-2000。 2、 通讯协议 本协议使用与由本公司开发的一体式电机和紧凑型电机驱动器的CAN通讯。可用于相关产品的状态查询、参数的设置与查询和运行控制。本协议基于CAN自由通讯协议进行修订,只用于点到点的通讯方式控制。1. 通讯格式 本协议每次通讯需要的数据包含有:帧类型、帧格式、帧ID、DLC和通讯数据。 帧类型:标准帧 帧格式:数据帧 DLC:0x08 帧ID:填入的数据为总线上的需要接受命令的从站设备的节点地址。 数据:固定为8个字节,其中包含有主命令、子命令、节点号、数据 码和状态码五个部分,具体如下表Byte No.01234567内容 主命令:一个字节,分为查询、设置和控制功能三种命令。 子命令:一个字节,对应主命令下的细分功能。地址码:一个字节,用于从站主动上报消息到主站时的身份标识数据码:四个字节,用于承载各种命令所需的数据,其中低位字节在前,高位字节在后。对应数据详细见附录。状态码:一个字节,反映从站主动上报信息时的状态,相关2. 命令字节说明查询命令(相关数据皆返回到数据码中)主命令子命令对应功能备注0x010x00查询当前状态系统的状态数据,详细见附录。0x01查询当前位置电机当前所在的位置,有符号整型数值。0x02查询目标位置电机将要运行到的位置,有符号整型数值。0x07查询运行速度限制详细见产品相关参数说明。0x08查询回零速度电机执行回零功能时的速度。单位为rpm。0x09查询电子齿轮详细见产品相关参数说明。0x0F查询当前力矩电机当前的力矩数值。单位为 。0x0D查询节点地址详细见产品相关参数说明。0x10查询方向映像0为默认方向,1则进行方向反向。0x12查询堵转时间详细见产品相关参数说明。0x13查询最大力矩详细见产品相关参数说明。0x800x07查询位置环调节详细见产品相关参数说明。设置命令(相关数据皆填入到数据码中)主命令子命令对应功能备注0x020x01标定当前位置将当前位置标定为数据码内的位置,如数据码内数据为0,则将当前位置标定为0,有符号整型数值。0x07设置运行速度限制详细见产品相关参数说明。0x08设置回零速度电机执行回零功能时的速度。单位为rpm。0x09设置电子齿轮详细见产品相关参数说明。0x0D设置节点地址详细见产品相关参数说明。0x10设置方向映像0为默认方向,1则进行方向反向。0x12设置堵转时间详细见产品相关参数说明。0x13设置最大力矩详细见产品相关参数说明。0xFF保存数据修改完的缓存数据需要用此条命令进行保存,否则重新上电后使用的是上一次保存的数据。0x810x07设置位置环调节详细见产品相关参数说明。控制命令(相关数据皆填入到数据码中)主命令子命令对应功能备注0x030x01运行指定距离距离为相对位置,详细见产品参数说明0x02运行至目标位置为绝对位置,详细见产品参数说明0x03回零点回到绝对位置为0的绝对位置。0x08点动运行以所填入的数据作为速度运行一小段距离,可不断发送同一条指令进行运转,当需要停止时发送数据为0的本指令即可,单位为rpm。0x04急停紧急停车,并报警,同时清楚剩余的动作数据。0x06清楚错误/复位清楚所有错误,使电机复位或重新使能。0x0F使能/脱机当数据为1时,电机会处于脱机状态,当数据为0时,电机使能4. 附录(电机状态信息相关)状态信息查询状态命令数据码主动上报状态码待机状态0x000000000x01运行状态0x000000010x02离线状态0x000000020x03回零中0x00002000回零成功0x00004
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 防洪提勘察设计合同范本
- 狗子领养合同协议书范本
- 美容店长工资合同协议书
- 求合作协议需要几份合同
- 签了补充协议没签主合同
- 首付房屋转让协议书范本
- 电工安全施工合同协议书
- 能效管理合同协议书范本
- 法院判决房屋赔偿协议书
- 生产质量安全协议书范本
- 热电厂2空预器大修施工方案
- 十二岁套面圈的顺口溜大全
- 中国儿童严重过敏反应诊断与治疗建议(2022年)解读
- 卡吉斯铸铁锅炉
- 钢箱拱钢箱梁吊装施工方案
- GB/T 23821-2022机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离
- GB/T 25980-2010道路车辆旅居挂车和轻型挂车的连接球尺寸
- GB/T 24218.1-2009纺织品非织造布试验方法第1部分:单位面积质量的测定
- GB/T 1633-2000热塑性塑料维卡软化温度(VST)的测定
- 手术讲解模板:肩关节全部置换术课件
- 食堂伙食收据样稿
评论
0/150
提交评论