工业机器人实训考试试题2---含参考程序

工业机器人实训考试试题21、作业任务：通过示教器（盒）对工业机器人进行操作、编程、调试，最终利用所编程序的自动运行，使工业机器人完成在料台和加工台之间的多次上、下料等搬运工作。2、工艺要求：实现从料台与加工台间的单行上、下料各5次，使用1#手爪。上料完成后，设定加工等待时间5S，然后开始下料。上料、下料时均先放1、3、5料位，后放4、5料位。Y正向平移，平移量96mm、192mm。上料计数使用累加指令，下料计数使用累减指令。3、设备器材：搬运机器人（工位1）1台、计时器1个。4、考试用时：45分钟/人次/工位。5、平面轨迹示意图： （料台） （加工台） （加工台）上料 （料台） （料台） （加工台）下料单行上、下料平面轨迹示意图6、考分分配及评分表：满分100分。考分分配及评分表见附表。序号： 工业机器人实训考试2考分分配及评分表考生班级： 考生姓名： 序号主要内容考核内容评分标准配分扣分得分1设备开关机操作正确打开、关闭设备1.设备开、关机顺序不正确，每次扣5分2.开机后未进行急停按钮确认，扣3分3.关机时设备未归零位，扣2分102示教器使用示教器握持、操作及参数设定1.示教器握持方式不正确，扣2分2.权限获取及密码输入不正确，扣2分3.坐标系设定不正确，按键对应不熟练，扣3分4.示教操作手动速度设定不合理，扣3分103程序创建、编写程序编写规范，程序行完整、无误。符合工艺要求1.程序创建不熟练、命名不正确，扣2分2.不会添加、修改指令，扣5分3.不按照路径要求选择指令，扣5分4.不会示教零点、目标点，扣5分5.不会示教指定末端执行器位姿，扣5分6.程序编写逻辑不清楚，扣5分7.程序编辑不熟练，扣3分304程序调试、运行运行路径规划合理、示教位姿准确、末端执行器动作正确。完成作业任务1.未按手动调试单步、连续步骤进行，扣5分2.自动运行速度、程序起点设定错误，扣5分3.自动运行报错、无法运行，扣5分4.运行路径不符合工艺要求，每处扣2分5.示教点位姿不准确，每处扣2分6.末端执行器动作不正确，每次扣2分7.调试与运行过程中出现碰撞，扣10分8.不能完成作业任务，扣10分305安全文明生产劳动保护用品穿戴整齐；正确使用工具；遵守操作规程；讲文明礼貌；操作结束要清理现场1.操作中，违反安全文明生产考核要求的任何一项扣2分，扣完安全文明生产总分为止2.当发现学生有重大事故隐患时，要立即予以制止，并每次扣安全文明生产总分5分，扣完安全文明生产总分为止106考试用时开始时间：结束时间：计时器计时：1.每超过5分钟扣1分，扣完考试用时总分为止107合计评测人评测结果（优异95、优秀90、优良80、合格70、及格60、较差60）7、参考程序（示例程序16）：主/子程序P000=-2.,-2.,2.,0.,90.,0.,0.,0.;P001=-63.,25.,-7.,4.,23.,125.,0.,0.;P002=41.,3.,18.,45.,45.,16.,0.,0.;P003=-63.,26.,-24.,2.,38.,127.,0.,0.;P004=-58.,-16.,16.,-25.,54.,131.,0.,0.;P005=-7.,5.,-5.,43.,94.,-7.,0.,0.;P006=58.,-16.,24.,27.,46.,47.,0.,0.;P007=41.,2.,12.,41.,50.,22.,0.,0.;0001 MAIN; /程序头0002 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /零点0003 SET R0 ,0 ; /给R0变量赋值为00004 SET R1 ,5 ; /给R1变量赋值为50005 SETE PX0 (0) ,0 ; /给PX0变量在各方向均赋值为00006 SETE PX1 (0) ,0 ; /给PX1变量在各方向均赋值为00007 SETE PX1 (2) ,96 ; /给PX1变量在Y方向正方向赋值为960008 SETE PX2 (0) ,0 ; /给PX2变量在各方向均赋值为00009 SETE PX3 (0) ,0 ; /给PX3变量在各方向均赋值为00010 SETE PX3 (2) ,192 ; /给PX3变量在Y方向正方向赋值为1920011 SETE PX4 (0) ,0 ; /给PX4变量在各方向均赋值为00012 SETE PX5 (0) ,0 ; /给PX5变量在各方向均赋值为00013 SETE PX5 (2) ,384 ; /给PX5变量在Y方向正方向赋值为3840014 SETE PX6 (0) ,0 ; /给PX6变量在各方向均赋值为00015 SETE PX6 (2) ,384 ; /给PX6变量在Y方向正方向赋值为3840016 SETE PX7 (0) ,0 ; /给PX7变量在各方向均赋值为00017 SETE PX7 (2) ,384 ; /给PX7变量在Y方向正方向赋值为3840018 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取输出信号关闭0019 DOUT OT8 ,ON ; /松开输出信号打开0020 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松开到位输入信号延时-无限延长 0021 DELAY T0.5 ; /延时0.5S0022 LAB0: /程序段标签00023 INC R0; /R0加10024 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /过渡点 0025 SHIFTON PX0; /平移打开，平移量PX00026 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0027 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料台抓取点0028 DOUT OT8 ,OFF ; /松开输出信号关闭0029 DOUT OT9 ,ON ; /抓取输出信号打开0030 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; /抓取到位输入信号延时-无限延时0031 DELAY T0.5 ; /延时0.5S0032 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /过渡点0033 SHIFTOFF; /平移关闭0034 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 /过渡点; 0035 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全点、延时点、判断点0036 PX0 = PX0 + PX1 ; /PX0在Y方向正方向加96，实现向右偏移0037 JUMP LAB1 ,IF R0 = 3 ; /如果R0值=3时，转到LAB1，否则执行下一行指令0038 JUMP LAB2 ,IF R0 = 5 ; /如果R0值=5时，转到LAB2，否则执行下一行指令 0039 LAB1 : /程序段标签1 0040 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0041 SHIFTON PX2 ; /平移打开，平移量PX20042 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0043 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工台放置点（料位1、3、5）0044 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取输出信号关闭0045 DOUT OT8 ,ON ; /松开输出信号打开0046 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松开到我输入信号延时-无限延时0047 DELAY T0.5 ; /延时0.5S0048 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; /过渡点0049 SHIFTOFF; /平移关闭0050 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0051 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全点、延时点、判断点0052 PX2 = PX2 + PX3 ; /PX2在Y方向正方向加192，实现向右偏移0053 JUMP LAB0 ,IF R0 5 ; /R0值5时，转到LAB0，否则执行下一行指令0054 LAB2 : /程序段标签20055 PX4 = PX4 + PX1 ; /PX3在Y方向正方向加96，实现向右偏移0056 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0057 SHIFTON PX4 ; /平移打开0058 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0059 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工台放置点（料位2、4）0060 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取输出信号关闭0061 DOUT OT8 ,ON ; /松开输出信号打开0062 WAIT IN8 ,ON ,T0; /松开到位输入信号延时-无限延时0063 DELAY T0.5 ; /延时0.5S0064 MOVL P7 ,V100 ,Z0 /过渡点0065 SHIFTOFF; /平移关闭0066 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /过渡点 0067 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全点、延时点、判断点0068 PX4 = PX4 + PX1 ; /PX3在Y方向正方向加96，实现向右偏移0069 JUMP LAB0 ,IF R0 5 ; /R0值= 2 ; /如果R0值=2时，转到LAB4,否则执行下一行指令 0087 JUMP LAB5 ,IF R1 = 0 ; /如果R0值=0时，转到LAB5，否则执行下一行指令0088 LAB4 : /程序段标签40089 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0090 SHIFTON PX6 ; /平移打开，平移量PX60091 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0092 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料台放置点（料位1、3、5）0093 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取输出信号关闭0094 DOUT OT8 ,ON ; /松开输出信号打开0095 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松开到位输入信号延时-无限延时0096 DELAY T0.5 ; /延时0.5S0097 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /过渡点 0098 SHIFTOFF; /平移关闭0099 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0100 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全点、延时点、判断点0101 PX6 = PX6 - PX3 ; /PX6在Y方向正方向减192，实现向左偏移0102 JUMP LAB3 ,IF R1 0 ; /P1值0时，转到LAB3,否则执行下一行指令0103 LAB5 : /程序段标签50104 PX7 = PX7 - PX1 ; /PX7在Y方向正方向减96，实现向左偏移0105 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0106 SHIFTON PX8 ; /平移打开，平移量PX70107 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0108 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料台放置点（料位2、4）0109 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取输出信号关闭0110 DOUT OT8 ,ON ; /松开输出信号打开0111 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松开到位输入信号延时-无限延时0112 DELAY T0.5 ; /延时0.5S0113 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /过渡点0114 SHIFTOFF; /平移关闭0115 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /过渡点0116 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全点、延时点、判断点0117 PX7 = PX7 - PX1 ; /PX7在Y方向正方向减96，实现向左偏移0118 JUMP LAB3 ,IF R1 0; /R1值0时，否则执行下一行指令0119 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /回零0120 # RET; /返回调用此程序的主程序0121 END; /程序结束0122 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /记录点位，便于重新获取示教点 0123 MOVJ P1 ,V20 ,Z0 ; /记录点位，便于重新获取示教点0124 MOVJ P2 ,V20 ,Z0 ; /记录点位，便于重新获取示教点