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文档简介

KUKA机器人培训教材,1.KCP讲解,急停,驱动关,驱动开,模式选择开关,退出键,程序窗,状态窗,信息窗,关闭,提示操作者信息,说明性提示-例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明状态性提示-提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）确认性提示.-它标注某种必须被识别并确认的情况对话信息-要求使用者确认，“是”或者“否”,选择的程序,当前程序行,手动进程速度,时间,T1模式,机器人名称,黑色:句子指针位于选定工作程序第一行。,绿色:工作程序正在运行。,黄色:句子指针位于选定工作程序第一行。,灰色:没有选定工作程序。,2.坐标系讲解,1.与轴相关的坐标系每个机器人单轴可以自由转动2.全局坐标系原点在机器人的底脚里3.BASE坐标系原点在需要加工的工件上4.工具坐标系原点在工具上,与轴相关的坐标系,全局坐标系,BASE坐标系,工具坐标系,A1，A2，A3为基轴A4，A5，A6为手轴如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5，否则A4可能被关断。,
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