基于51单片机的步进电机小车的控制程序

#include reg51.h #include stdio.h#include #include#define uchar unsigned char#define uint unsigned int /*管脚定义*/sbit en_left = P10;/左电机使能控制位sbit cw_left= P11;/左电机方向控制位sbit clk_left= P12;/左电机脉冲控制位sbit en_right = P13;/右电机使能控制位sbit cw_right= P14;/右电机方向控制位sbit clk_right= P15;/右电机脉冲控制位sbit ir_left=P16; /左侧红外传感器接收位sbit ir_right=P17; /右侧红外传感器接收位sbit ir_mid=P23; /中间红外传感器接收位/函数声明/void timer1_init(); /定时器1初始化函数void move_left(uint speed_l,uchar cw,uchar en);/左电机运动函数void move_right(uint speed_r,uchar cw,uchar en);/右电机运动函数void delay(unsigned int k);/延时函数/变量定义/uint n;/进定时器1中断次数计数uint speed;/电机速度控制变量/*函数体*/void delay(unsigned int k)unsigned int i,j;for(i=0;ik;i+)for(j=0;j121;j+);/*/void timer1_init()TMOD=0X10;ET1=1;EA=1;TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;TR1=1;/定时器启动后 运动控制脉冲将一直产生 小车的运动方式受 cw 和en控制void move_left(uint speed_l,uchar cw,uchar en) /speed_l速度控制变量 cw方向控制变量 en使能控制变量speed=speed_l;if(cw=1)cw_left=1;elsecw_left=0;if(en=1)en_left=1;elseen_left=0;void move_right(uint speed_r,uchar cw,uchar en)/speed_r速度控制变量 cw方向控制变量 en使能控制变量speed=speed_r; /speed数值与速度成反比 请结合实际情况进行调节，if(cw=1) /但速度不能无限加快因为步进电机有速度上限 /而且速度加快是力矩会下降，容易导致丢步现象cw_right=1; /所以实际应用当中应调节到速度可力矩比较合适的数值 /应考虑到电池电压，轮胎直径等因素elsecw_right=0; /cw 控制电机正反转，1与0各代表一个方向if(en=1) /en 为使能位 1：能 0：不能en_right=1;elseen_right=0;void main (void) delay(10); timer1_init(); while(1)if(ir_left=0&ir_mid=0&ir_right=0) /以下是三个红外传感器的八种状态和对应的运动方式move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(800);if(ir_left=0&ir_mid=0&ir_right=1) move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(400);if(ir_left=0&ir_mid=1&ir_right=0) move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(800);if(ir_left=0&ir_mid=1&ir_right=1)move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(400);if(ir_left=1&ir_mid=0&ir_right=0)move_left(15,1,1);move_right(15,1,1);delay(400);if(ir_left=1&ir_mid=0&ir_right=1)move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(800);if(ir_left=1&ir_mid=1&ir_right=0)move_left(15,1,1);move_right(15,1,1);delay(400);if(ir_left=1&ir_mid=1&ir_right=1)move_left(15,0,1);move_right(15,1,1); void timer1_serve() interrupt 3