ABB机器人程序讲解

?庆庆至至信信实实业业 2000 吨吨自自动动化化线线 机器人程序讲解 一一?程程序序中中各各个个点点的的意意义义? 更换新模?需要调试新的程序时或模?发生变化需要修改程序时， ?要是对 程序中的点进行修改，先将每个机器人程序中点的意义做一些讲解? R1: pBforePic顺? 抓料之前的点，在板料的?方 pPic顺? 抓料点? R1 中该点是机器人自?寻找， ?许手动修改， 在 pBforePic顺 点的?方 pAfterPic顺? 抓料之?的点?在板料?方 pWaitLoad? 等?料点 pBeforeLoad? ?料之前的点，在?料点的?方 pLoad? ?料点 R2: pWaitPic顺? 等?料点 pBeforePic顺? 抓料之前的点 pAfterPic顺? 抓料之?的点 pAfterPic顺10?料过度点 pWaitLoad? 等?料点 pBeforeLoad? ?料之前的点，在?料点的?方 pLoad ? ?料点 pAfterLoad? ?料之?的点，在?料点的?方 pO径tLoad? ?料完?到压机外的点 pO径tLoad10? ?料?来，到等?取料之间的过度点 R3-R6: pWait此n须oad? 等?料点 pBeforePic顺? 抓料之前的点，在抓料点的?方 pPic顺? 抓料点 pAfterPic顺? 抓料之?的点，在抓料点的?方 pO径t此n须oad? ?料完?到压机外的点 pWaitLoad( (R R6 6 没没有有?点点) )?等?料点 pBeforeDrop? ?料之前的点，在?料点的?方 pDrop? ?料点 pAfterDrop? ?料之?的点，在?料点的?方 pO径tLoad( (R R6 6 没没有有?点点) )?料完?到压机外的点 ?要要语语句句讲讲解解 ? Ca须须By步ar rPro主wob项_n径m; 按程序号调用子程序， ?wob项_n径m?程序号? ? 止earc具L止top主 DI21主 pPic顺主 Offs(pBeforePic顺主0主0主-1500)主 待20主 too须1; 机器人从 pBeforePic顺 开始向?寻找板料，等吸盘接触到板料，真空发生器 检测到真空时确认找到板料，并将?时的坐标自动保存到 pPic顺? ? Mo待eL pAfterPic顺主 待300主 z10主 too须1; 端拾器按直线向 pAfterPic顺 点运动，速度? 300mm/s? z10 ?转角路?， 表示机器人在距离 pAfterPic顺 点 10mm 时， 机器人开始转弯执行?一?运动? too须1 表明机器人是按?坐标 too须1 来运动的 ?本生产线一般默认 too须1? ? ? Mo待eJ pBeforeLoad主 待3000主 z100主 too须1; 机器人按关节运动向 pBeforeLoad 运动，?他? 关节运动?较灵活，速度快，适合在运动范围较大的地方采用，直线运动适 合运动范围较小，端拾器必?按直线走的情况? ? Mo待eJDO pwaitLoad主 待3000主 z20主 too须1主 DO11主 0; 机器人按关节运动向 pwaitLoad 点运动，在运动到 pwaitLoad 点?，将输? 信号 DO11 的值变? 0，?他? ? 正ri其其IO tri其_o径t_须oad主p1_a具ead_pressDOp:=DO14主1; 正ri其其L pO径tLoad主 待7000主 tri其_o径t_须oad主 z100主 too须1; ?中 p1_a具ead_press 是一个变量，表示端拾器放完料向 pO径tLoad 点运动时 距离 pO径tLoad 点的距离，该变量是由触摸屏输入的提前量来?定的? 正ri其其L pO径tLoad主 待7000主 tri其_o径t_须oad主 z100主 too须1; 语句表示机器人按直线向 pO径tLoad主点运动 正ri其其IO tri其_o径t_须oad主p1_a具ead_pressDOp:=DO14主1; 表示机器人在运动到距离 pO径tLoad 点的距离? p1_a具ead_press 所表示的变 量相等时，将输?信号 DO14 的值变? 1? ? 正ri其其IO tri其_Wait此n须oad主 500止tartDOp:=DO14主 0; 正ri其其J pWait此n须oad主 待4000主 tri其_wait此n须oad主 z150主 too须1; 该语句表示机器人按关节运动向 pWait此n须oad 点运动，在运动开始，机器人 行走 500mm ?将输?信号 DO14 的值变? 0? 正ri其其IO tri其_Wait此n须oad主 500止tartDOp:=DO14主 0;中， ?止tart? 表示 运动开始行走时行走 500mm 时改变信号的值，语句中的?500?表示距离， ?一指?中的?p1_a具ead_press?是相?的意义? ?调调试试新新模模?时时的的程程序序操操作作? 1 1、 本自动化?压线中的例行程序包括? ? Main:?程序，?他例行程序都需要在本程序中执行调用? ? rHome:返回 Home 点的子程序? ? rInitia须?初始化程序，将所有信号复? 0? ? C具an其e正oo须:手动更换端拾器的子程序? ? rPro1:对应模?的子程序， rPro1、 rPro2、 rPro3分?对应 1 号模?、 2 号模?、3 号模? ? 如果添加了新的模?，需要增加?只对应的子程序来完?机器人的?作，生 产线?边的四?机器人 R3、R4、R5、R6 的?体操作如? 首先先建立一个?模?号相对应的子程序，建立方法如? ? 在 ABB 菜单中打开程序编辑器? ? 程序编辑器界面如?图所示，点?程序编辑器右?角的?例行程序? ? ? 然?进入到?例行程序?的界面，如?图? ? 选中一套模?的的例行程序，如对应第一套模?的例行程序 rPro1主然? 点?角的?文件? ，?角会弹?图所示的窗口? ? 点?弹?窗口中的?复制例行程序? ，进入到?图所示的窗口? ? 该窗口中只需更改例行程序的?称，点?称右侧的， 进入到?图所示的命?窗口? ? 将原来的?称删除，输入?模?号相对应的子程序?称，例如?号模 ?相对应的子程序 rPro3，如?图? ? 输入完?点?确定，回到如?图所示的界面? ? 查看输入的子程序?称，确认无误?点?确定? ，回到?图所示的例行 程序查看界面? ? 选择新创建的例行程序 rPro3，点?显示例行程序? ，就?进入到该 例行程序的查看界面? ? 点?述界面中的?调试? ，再点?调试?中的?PP 移至例行程序? ， 进入到?图所示的界面中? ? 选中程序 rPro3，点?确定，就?将程序指针移到该例行程序的起始 ?置，如?图? ? ?时，?对新的例行程序进行操作和修改了 ? 对新程序的修改?要是对程序中的点进行修改，修改前首先要确认一? 示教器当前页面中的程序是否?所要修改的程序，?在?图中所示的? 置查看，如图所示?正_ROB1 内的未命?程序位/Mod径须e1/rPro2?即表明 当前窗口是例行程序 rPro2? ? 如果窗口显示的例行程序?是要修改的程序，请按之前的方法将指针移 到想要操作的程序，移过来之?，就?对点进行修改了? ? 首先，将机器人手动移动到，想要修改的点的?置，然?在示教器窗口 中选中该点，如?图所示? ? 然?点?修改?置? ，就?了? 注?机器人点的?置是根据模?的?置，板料的形状?及机器人的姿态 共?定的，并?是一?变的，?进行合理的优化！ ！ ！ ? 在更换新的模?和板料?对 R1 程序的操作? ? 首先执行像 R3、R4、R5、R6，一样的操作，创建?新模?对应的子程序? ? 然?将程序指针移到新建的例行程序中，在?们? rPro2 ?例做示 范?首先将程序指针移至例行程序 rPro2 中? ? 然?在程序中找到并选中语句?Pic顺Pos_n径m:=Pic顺Pos_n径m - 0.6? ，如 ?图所示? ? 语句中的?0.6?表示所用板料的标准厚度，如果新板料的厚度?是 0.6mm，那就需要进行更改，点?窗口?方的?编辑? ，会?现?图中的 界面? ? 点?弹窗中的?更改选择内容? ，进入到更改界面，如?图所示? ? 只选中?0.6? ，如?图所示? ? 点?窗口?方的编辑，会弹?图所示的弹窗? ? 选择?仅限选定内容? ，进入修改界面? ? 在?窗口输入新板料的标准厚度值， 点? ?确定? ， 会返回到之前的画面， 再点?确定?就?看到原来的?0.6?经变?新板料的厚度了? ? R1 程序中的 pBeforePic顺 和 pAfterPic顺 两个点修改时应注意的? ? 首先，将放好板料的?车开进到?，然?手动调整机器人端拾器，使选 用的吸盘都能够贴到板料?，如图所示? ? 然?将机器人端拾器沿 Z 轴垂直?升，升到端拾器高于板料两侧磁力分 张器的磁铁 5cm ?右， 如?图所示的?置， 将?置保存? pBeforePic顺? ? 保存完?，再继续?升，升到距离板料两侧磁力分张器的磁铁 15cm ?右 时，如?图所示，将?点保存? pAfterPic顺? ? 在更换新的模?和板料?对 R2 程序的操作? ? 首先执行像 R3、R4、R5、R6，一样的操作，创建?新模?对应的子程序? ? 然?将程序指针移到例行程序?test_待ision?中，将新板料放在对中? ?放好?，按?示教器?的使能键，使电机?电，再按?示教器?程序 运行的?启动?键，执行程序，执行完?，点?操作员窗口会显示 ?图所示的板料?置数据?如果没有，请再按一次?启动?键? ? ? 再新复制的例行程序中，找到?图中程序指针所指的语句，并将?图中 所得?的 x1、 y1、 a1 ?的数据按?序修改到?图中 ?n径mX?n径mY?n径mA? ?面的数据，即将新得到的数据替换掉原来的数据?修改方法? R1 程序 中修改板料厚度数据方法相? ? ? 修改完?， 点? ?pp 移至例行程序? ， 将程序指针移到新建的例行程序中， 例如 rPro44; ? 先将机器人的速度降到 20%，是机器人?速运动，如?图 ? 找到该例行程序中的?!Mo待eL pPic顺主 待300主 fine主 too须1;?指?，如 ?图所示? ? 选中该语句，并点?编辑? ，会?现?图所示弹窗? ? 点?弹窗中?去备注行? ，原来该语句前边的感叹号?！ ?消失，表示该 语句?执行，如?图所示? ? ?新将程序指针移至该例行程序，按?使能键，启动程序，在机器人到 达对中?方时，按?中?程序?停?键，然?单?执行程序，将机 器人移动到抓料点 pPi