松下机器人故障手册

故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A3000 焊接控制板CPU异常-焊接控制板的动作异常无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3010 焊接控制板CPU/传感器 CPU异常 - 焊接控制板或者传感器CPU板的动作异 常 无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换传感器CPU板 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 0.5 1.5 A3011 内部区分异常(SNS、 WELD) -主CPU板的动作异常无更换主CPU板(ZUEP5585*)1.5 A3020 焊接控制板DSP异常-焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*)1.0 A3030 焊接控制板DSP通讯异常 1焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*)1.0 A3030 焊接控制板DSP通讯异常 2焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*)1.0 A3100 焊接控制板通讯异常1主CPU板和焊接控制板不能通讯无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100 焊接控制板通讯异常2主CPU板和焊接控制板不能通讯无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100 焊接控制板通讯异常3主CPU板和焊接控制板不能通讯无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100 焊接控制板通讯异常4主CPU板和焊接控制板不能通讯无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100 焊接控制板通讯异常5主CPU板和焊接控制板不能通讯无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100 焊接控制板通讯异常1001焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*)1.0 A3100 焊接控制板通讯异常1002焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*)1.0 A3100 焊接控制板通讯异常2001焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*)1.0 A3200 焊接报警：1次过电压- 检测出TAWERS电源单元1次侧过电压。 输入电压高于AC225V时会被检测出过电 压。输入为220V时也不排除会发生这种 情况！ 确认输入电压(应该在AC220V以下) 改善电源设备 (请注意可能会有瞬间动作！) 如果电源设备没有过电压的话，请更换焊接电源部 (电源单元：YA-1QD351T00/AEU01427)。 2.0 A3210 焊接报警：缺相异常- 检测出TAWERS电源单元缺相。在AUTO模 式下打开伺服后，检测了电源单元内D1 电磁开关之间的电压。即使只有半个 波的缺相也会有所反映。 确认输入是否为3相(应该在AC170V以上) 改善电源设备 (请注意可能会有瞬间动作！) 如果电源设备没有缺相的话，请更换焊接电源部(电 源单元：YA-1QD351T00/AEU01427)。 2.0 A3220 焊接报警：检测出2次侧 主回路异常 - 检测出TAWERS电源单元的2次侧主回路 有异常。2次IGBT打开时，当检测出C-E 之间的电压长时间大于规定数值(4V以 上)的话，将变成该模式。 无 请更换焊接电源部(电源单元：YA- 1QD351T00/AEU01427)。 2.0 A3230 焊接报警：检测出2次侧 过电压 - 在2次侧主回路中加上了瞬间电压 DC150V或DC120V500S以上的电压。 确认2次侧主回路和电机电源线的地线。 确认焊接控制板和焊接电源板之间的带状 电缆(误检测) 确认地线位置 更换带状电缆 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换控制装置 0.5 0.5 1.0 2.0 1/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A3500 送丝机放大器预备异常-从送丝机放大器没有返回预备信号 确认发生状況 打开伺服时 打开伺服之后时 -1.送丝机放大器(AED01227)的LED2(SV)如果点亮 的话，请确认送丝机放大器上的放大器电源板 (ZUEP5740*)的端子相连的位置，如果没有问题的 话，请更换送丝机放大器。 -2.送丝机放大器(AED01227)的LED2(SV)灭掉的 话，请确认送丝机放大器的PWM信号带状电缆(线扎 G21：25E020080GH)的连接。 -3.连接无问题的话，确认送丝机放大器上的端子： FDAMP的1号、2号针脚中有无瞬间DC24V电压。 -4.如果有瞬间DC24V电压的话，请更换送丝机放大 器。如果没有DC24V电压的话，请更换焊接控制板 (ZUEP5750*)。 -5.如果仍然有异常的话，请更换控制装置。 -1.如果处于运行时，请更换送丝机放大器 (AED01227)。 -2.如果仍然有异常的话，请更换伺服CPU板 (ZUEP5587*)。 -3.如果还有异常的话，请更换控制装置。 2.0 2.0 A3510 送丝机IPM异常-IPM(智能电源模块)异常 确认发生状況 打开伺服时 打开伺服之后时 -1.送丝机放大器(AED01227)的LED2(SV)如果点亮 的话，请确认送丝机放大器上的放大器电源板 (ZUEP5740*)的端子相连的位置，如果没有问题的 话，请更换送丝机放大器。 -2.送丝机放大器(AED01227)的LED2(SV)灭掉的 话，请确认送丝机放大器的PWM信号带状电缆(线扎 G21：25E020080GH)的连接。 -3.连接无问题的话，确认送丝机放大器上的端子： FDAMP的1号、2号针脚中有无瞬间DC24V电压。 -4.如果有瞬间DC24V电压的话，请更换送丝机放大 器。如果没有DC24V电压的话，请更换焊接控制板 (ZUEP5750*)。 -5.如果仍然有异常的话，请更换焊接电源部(电源 单元：YA-1QD351T00/AEU01427)。 -1.如果正在运行时，请更换送丝机放大器。 -2.如果仍然有异常，请更换焊接控制板 (ZUEP5750*)。 -3.仍然有异常，送丝机放大器的端子：拆掉M- OUT，测量送丝电机各相之间的电阻值。确认3相之间 的电阻值相同后，更换送丝单元(APU01060)。(电机 电缆(AWC32770-*)或电机(TS46023023)异常的可 能性大) -4.仍然发生异常时，请更换机器人本体。 2.0 4.0 A3520 焊接控制板接收数据异 常 1主CPU板和焊接控制板不能通讯无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3520 焊接控制板接收数据异 常 2焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*)1.0 A3530 送丝机放大器电压低下-送丝机放大器内的控制电源电压低下无 确认送丝机放大器(AED01227)内的放大器电源板 (ZUEP5740*)连接的位置 更换送丝机放大器(AED01227) 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换焊接电源部(电源单元：YA- 1QD351T00/AEU01427) 0.5 1.0 1.0 2.0 2/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A3540 送丝机电机过速度-电机的速度超过了最高速度的1.2倍无 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换焊接电源板(ZUEP5754*) 更换送丝单元(APU01060) 1.0 1.0 1.0 A3550 送丝机电流检测异常-电流检测系的异常 确认连接送丝机放大器和焊接控制板的带 状电缆 确认主CPU板上的12V、5V 更换带状电缆(线扎G21：25E020080GH) 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 更换DC电源、DC电源到主CPU板之间的线扎(线扎 34：) 更换送丝机放大器(AED01227) 0.5 1.0 0.5 1.0 A3560 送丝机过再生异常- 送丝机放大器的电源电压超过430V(正 常为290V)时。 基本上是电机或伺服放大器的故障。 确认输入电压(应该在AC220V以下) 改善电源设备 (请注意有无瞬间动作！) 更换送丝机放大器(AED01227) 更换送丝单元(APU01060) 更换焊接控制板(ZUEP5750*) 0.5 1.0 1.0 1.0 A4000 温度异常-A6080温度异常 控制装置内的温度上升，次序板内的温 度异常。 确认控制装置内的温度 确认设置状况(控制装置周围) 确认周围温度 确认控制装置内的风扇是否运转 次序板(ZUEP5711*)上的端子：PWR24的1 号、3号针脚之间是否为DC24V。如果输出不 是DC24V时，确认电源板(ZUEP5757*)的 LED1(24V)是否亮灯。 LED1(24V)亮的话，确认线扎7.8的连接。 LED1(24V)灭的话，确认保险2(F2：250V4A) 是否坏了，坏的话请更换后再次确认，如果 又坏了或没有坏而指示灯不亮的话，请更换 电源板(ZUEP5757*)。 (VR系列时电源板为ZUEP5705*) 降低的温度。 更换风扇(C60B3)，清扫、端子检查 确认、更换电源板(ZUEP5757*)的保险2 (VR系列时、电源板为ZUEP5705*) 更换次序板(ZUEP5711*) 0.5 1.0 0.5 1.0 A4010 预备紧急停止异常-预备紧急停止的2个触点发生异常情况 连接了预备紧急停止时，将其短路后再确 认动作。 没有连接时请确认短路端子 确认连接位置的连线、装置 更换短路端子 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 1.0 1.0 1.0 A4010 紧急停止异常-同上同上同上2.0 A4010 TP紧急停止异常-TP紧急停止的2个触点发生异常情况 打开/关闭TP紧急停止开关试试 确认安全板(ZUEP5702*)上的端子TP-EMG 更换TP(AUR01407/AUR01053) 使端子正常 更换TP电缆(AWC32693-*) 更换安全板(ZUEP5702*) 更换次序板(ZUEP5711*) 0.5 0.5 0.5 1.0 1.0 A4010 门开关异常- 门开关或者模式切换开关的2个触点发 生异常情况 连接了门开关时，将其短路后确认动作 没有连接时，确认短路端子 切换一下模式切换开关试试 确认连接位置的连线、装置的確認 更换短路端子 更换TP(AUR01407/AUR01053) 更换TP电缆(AWC32693-*) 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 0.5 0.5 1.0 1.0 3/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A4010 HAND紧急停止异常-HAND紧急停止的2个触点发生异常情况 连接了HAND紧急停止时，将其短路后确认 动作 没有连接时确认短路端子 确认连接位置的连线、装置 更换短路端子 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 0.5 1.0 1.0 A4010 过载异常-过载的2个触点发生异常情况 过载解除模式下发生，确认发生的轴 确认发生过载的信号线 (连接了外部轴时，要做同样的确认 修复过载信号线 更换电源板和安全板之间的线扎 更换电源板 更换伺服CPU板 更换连接电缆 更换机器人本体 (外部轴也做同样处理) 0.5 0.5 1.0 1.0 1.0 5 A4010 外部紧急停止异常-外部紧急停止的2个触点发生异常情况 连接了外部紧急停止时，将其短路后确认 动作 没有连接时，确认短路端子 确认连接位置的连线、装置 更换短路端子 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 0.5 1.0 1.0 A4010 软件紧急停止异常-安全板或者次序板不良-更换更换安全板(ZUEP5702*) 1.0 1.0 A4010 安全继电器紧急停止异 常 -安全板或者次序板不良和其它资料(NO.0606088)进行同样的确认和其它资料(NO.0606088)相同24 A4010 协调紧急停止1异常- HAMIN1紧急停止的2个触点发生异常情 况 连接了安全板(ZUEP5702*)的HAMIN1紧急 停止时，将其短路后再确认动作 没有连接时，请确认短路端子 确认连接位置的连线、装置 更换短路端子 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 0.5 1.0 1.0 A4010 协调紧急停止2异常- HAMIN2紧急停止的2个触点发生异常情 况 连接了安全板(ZUEP5702*)的HAMIN2紧急 停止时。将其短路后再确认动作 没有连接时请确认短路端子 确认连接位置的连线、装置 更换短路端子 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 0.5 1.0 1.0 A4010 安全开关反馈异常- 安全开关紧急停止的2个触点发生异常 情况 打开/关闭安全开关试试 确认安全板(ZUEP5702*)上的端子TP-EMG 更换TP(AUR01407/AUR01053) 使端子正常 更换TP电缆(AWC32693-*) 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 0.5 0.5 1.0 1.0 A4010 模式切换开关异常- 模式切换开关或者门开关的2个触点发 生异常情况 切换模式切换开关试试 连接了安全板(ZUEP5702*)上的门开关 时，将其短路后确认动作 没有连接时，确认短路端子 确认门开关连接位置的连线、装置 更换门开关更换短路端子 更换TP(AUR01407/AUR01053) 更换TP电缆(AWC32693-*) 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 0.5 0.5 0.5 1.0 1.0 A4020 过载解除输入检测-安全板或者次序板不良-更换更换安全板(ZUEP5702*) 1.0 1.0 4/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A4030 安全回路24V电源异常-安全板上的24V电压异常 确认安全板(ZUEP5702*)上的保险1(F1： 250V1A) 更换保险1后再次切断保险1，拆掉连接的 外部机器后，确认短路 确认TP电缆(AWC32693-*)的损伤情况 确认过载线扎 保险1正常的话，更换安全板(ZUEP5702*) 1.5 0.5 0.5 A4040 次序板PWR24V电源异常-次序板上的24V电压异常 确认次序板(ZUEP5711*)上的端子：PWR24 的1号、3号针脚之间的DC24V输出。 如果为0V，确认电源板(ZUEP5757*)的保 险2。 如果大于0.5V，将所有连接到U24V端子上 的端子拆掉试试。 (VR系列时电源板为ZUEP5705*) 电源板(ZUEP5757*)的保险2断了的话，请更换。保 险2正常的话，请更换电源板(ZUEP5757*) (VR系列时电源板为ZUEP5705*) 确认次序板(ZUEP5711*)的U24V的连接位置的负载 负载没有问题时，请更换控制装置 1.0 1.0 2.0 A4050 独立放大器外部轴伺服 OFF输入异常(*) *是轴名 - 独立放大器的伺服OFF输入的2个触点发 生异常情况 连接了伺服OFF输入时，将其短路后确认 动作 没有连接时确认短路端子 确认从伺服OFF输入端子台连接到外 部轴控制装置内电源板(ZUEP5757*)上SV2， 3的线扎 (VR系列时电源板是ZUEP5705*) 确认连接位置的连线、装置 更换短路端子 更换伺服OFF输入端子台和外部轴控制装置内电源板 (ZUEP5757*)的SV2或SV3相连的线扎 更换外部轴控制装置内电源板(ZUEP5757*) (VR系列时电源板为ZUEP5705*) 0.5 0.5 0.5 1.0 请重新打开伺服(安全继 电器紧急停止) 安全回路有故障参考其它资料(NO.0606088)参考其它资料(NO.0606088)24 (没显示错误时伺服OFF)紧急停止输入在极短时间之内发生 从外部连接了紧急停止时，在安全板 (ZUEP5702*)上将其短路后确认动作 没有连接时，确认短路端子 确认连接位置的连线、装置 更换短路端子 更换更换安全板(ZUEP5702*) 0.5 0.5 1.0 1.0 请握住安全开关TP的安全开关不良无更换TP(AUR01407/AUR01053)1.0 A5000 系统报警主CPU板动作不良-更换主CPU板(ZUEP5585*)1.5 A5010 机器人通讯异常1 机器人之间自在协调系统中，主/从之 间通讯异常。 确认高速通讯板(ZUEP5529*)的附近是否 有1次侧电源线 确认高速通讯板(ZUEP5529*)的插槽 确认协调通讯电缆(AWC40519LT) 让1次侧电源线远离高速通讯板(ZUEP5529*)布线 让高速通讯板(ZUEP5529*)的插槽远离一次侧。 更换光通讯电缆(AWC40519LT) 更换高速通讯板(ZUEP5529*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 0.5 0.5 0.5 1.0 1.5 A5010 机器人通讯异常2同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常3同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常4同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常5同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常6同上同上同上4.0 5/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A5010 机器人通讯异常7 同上 主/从之间通讯时，只有主侧的主电 源关闭或发生报警时也会发生。 同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常8 同上 主/从之间通讯时，一方的控制装置 的主电源关闭或发生报警时也会发生。 同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常9同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常000A同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常000B同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常000C同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常000D同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常000E同上同上同上4.0 A5010 机器人通讯异常19同上同上同上4.0 A6000 伺服电源断1同无主要原因，伺服电源被关闭了。检查有无外部噪音干扰 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A6000 伺服电源断2同同上同上同上2.5 A6000 伺服电源断3同同上同上同上2.5 A6010 伺服通讯异常1同主CPU板和伺服CPU板之间不能通讯确认伺服CPU板的旁边有无1次侧电源线 1次侧电源线远离伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 0.5 1.0 1.5 A6110 外1伺服通讯异常1 A6120外1伺服通讯 异常0001 同上同上同上3.0 A6210 外2伺服通讯异常1 A6130外2伺服通讯 异常0001 同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常2同同上同上同上3.0 A6110 外1伺服通讯异常2 A6120外1伺服通讯 异常0002 同上同上同上3.0 A6210 外2伺服通讯异常2 A6130外2伺服通讯 异常0002 同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常3同上同上同上3.0 A6110 外1伺服通讯异常3同上同上同上3.0 A6210 外2伺服通讯异常3同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常5同同上同上同上3.0 6/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A6110 外1伺服通讯异常5 A6120外1伺服通讯 异常0005 同上同上同上3.0 A6210 外2伺服通讯异常5 A6130外2伺服通讯 异常0005 同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常010* A6010伺服通讯异常 010* 同上同上同上3.0 A6110 外1伺服通讯异常010* A6120外1伺服通讯 异常010* 同上同上同上3.0 A6210 外2伺服通讯异常010* A6130外2伺服通讯 异常010* 同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常020*同上同上同上3.0 A6110 外1伺服通讯异常020*同上同上同上3.0 A6210 外2伺服通讯异常020*同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常030* A6010伺服通讯异常 020*,OR30* 同上同上同上3.0 A6110 外1伺服通讯异常030* A6120外1伺服通讯 异常020*,OR30* 同上同上同上3.0 A6210 外2伺服通讯异常030* A6130外2伺服通讯 异常020*,OR30* 同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常400同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常500同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常600同上同上同上3.0 A6010 伺服通讯异常700同上同上同上3.0 A6030 T.P通讯异常主CPU板和TP之间不能通讯 检查有无外部噪音干扰 确认TP电缆(AWC32693-*)的附近有无噪 音源 更换TP(AUR01407/AUR01053) 更换TP电缆(AWC32693-*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 0.5 0.5 1.5 A6050 伺服CPU异常-同伺服CPU板动作异常 确认伺服CPU板(ZUEP5587*)的旁边有无1 次侧电源线 1次侧电源线远离伺服CPU板 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换主CPU板(ZUEP5585*) 0.5 1.0 1.5 A6060 IOP CPU异常IOP CPU动作异常无更换主CPU板(ZUEP5585*)1.5 7/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A7010 放大器预备异常RTG3放大器预备错误没有从伺服放大器返回预备信号 伺服ON时 动作中时 -1.伺服放大器(基本轴：AED01229/手腕轴： AED01228)的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的LED1亮了 的话，确认伺服放大器上的放大器电源板 (ZUEP5472*)的端子和放大器IPM板(ZUEP5761*)的端 子之间的连接位置，没有问题的话，更换伺服放大器 。 -2.LED1灭了的话，更换并确认伺服放大器的放大 器IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、 AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相连的PWM信号用的 带状电缆(3根)。 -3.连接无问题的话，确认伺服放大器上的放大器电 源板(ZUEP5472*)的端子：AC200I的1号、3号针脚 上有无瞬间AC200V电压。有瞬间AC200V电压的话，请 更换伺服放大器(基本轴：AED01229/手腕轴： AED01228)。没有确认到AC200V电压的话，请更换伺 服CPU板(ZUEP5587*)。 -4.仍然发生异常时，请更换控制装置。 -1.如果正在运行的话，请更换伺服放大器(基本 轴：AED01229/手腕轴：AED01228)。 -2.仍然发生异常的话，请更换伺服CPU板 (ZUEP5587*)。 -3.仍然有异常的话，请更换控制装置。 1.0 1.0 A7110 外1放大器预备异常G4G12外1放大器预备错误 同上同上同上2.0 A7210 外2放大器预备异常G13G21 外2放大器预备错误 同上同上同上2.0 A7020 IPM异常RTG3放大器错误1IPM(智能电源模块)异常 伺服ON时 动作中时 -1.伺服放大器(基本轴：AED01229/手腕轴： AED01228)的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的LED1亮了 的话，确认伺服放大器上的放大器电源板 (ZUEP5472*)的端子和放大器IPM板(ZUEP5761*)的端 子之间的连接位置，如无问题，请更换伺服放大器。 -2.LED1灭了的话，请更换并确认伺服放大器的放 大器IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、 AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相连的PWM信号用的 带状电缆(3根)。 -3.如连接无问题，请确认伺服放大器上的放大器电 源板(ZUEP5472*)的端子：AC200I的1号、3号针脚 上有无瞬间AC200V电压。如果有瞬间AC200V电压的 话，请更换伺服放大器(基本轴：AED01229/手腕轴： AED01228)。如果没有确认到AC200V电压的话，请更 换伺服CPU板(ZUEP5587*)。 -4.如果仍有异常的话，请更换控制装置。 -1.如果正在运行时，请更换伺服放大器(基本轴： AED01229/手腕轴：AED01228)。 -2.仍然发生异常时，请更换伺服CPU板 (ZUEP5587*)。 -3.如果仍发生异常时，请测量发生异常的轴的电机 各相之间(3相之间)的电阻值。 -4.如果3相之间的电阻值相同，请更换机器人本体 。(电机电缆(AWC32788-*)或电机异常的可能性大) 1.0 1.0 A7120 外1IPM异常G4G12外1放大器错误1同上同上同上2.0 8/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A7220 外2IPM异常G13G21 外2放大器错误1同上同上同上2.0 A7020 放大器电压低下RTG3放大器错误3伺服放大器内的控制电源电压低下无 伺服放大器(基本轴：AED01229/手腕轴： AED01228)的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的LED1亮了 的话，请确认伺服放大器上的放大器电源板 (ZUEP5472*)的端子和放大器IPM板(ZUEP5761*)的端 子之间的连接位置，如无问题，请更换伺服放大器。 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换控制装置 1.0 1.0 2.0 A7120 外1放大器电压低下G4G12外1放大器错误3同上同上同上4.0 A7220 外2放大器电压低下G13G21 外2放大器错误3同上同上同上4.0 A7030 电机过速度RTG3A7020放大器错误4电机的速度超过最高速度的1.2倍 确认是否控制装置第一次打开伺服(有无 实际运行过) 其它 维修：重新设定机型 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) TA系列时，更换旋转编码器板(ZUEP5764*或 ZUEP5764*A1) 更换机器人本体 0.5 1.0 1.0 5.0 A7130 外1电机过速度G4G12 A7120外1放大器错 误4 同上 确认是否控制装置第一次打开伺服(有无 实际运行过) 确认外部轴的设定(减速比、最高速度等) 重新设定外部轴 更换外部轴1伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换电机 3.0 A7230 外2电机过速度G13G21 A7120外1放大器错 误4 同上 确认是否控制装置第一次打开伺服(有无 实际运行过) 确认外部轴的设定(减速比、最高速度等) 重新设定外部轴 更换外部轴1伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换电机 3.0 A7030 电流检测异常RTG3放大器错误7电流检测系的异常 确认伺服放大器的IPM板(ZUEP5761*)上的 端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板 (ZUEP5587*)相连的PWM信号用的带状电缆(3 根) 确认主CPU板(ZUEP5585*)上的DC12V、 DC5V 更换带状电缆 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) DC电源，从DC电源更换主CPU板(ZUEP5585*) 更换控制装置 0.5 1.0 0.5 1.0 2.0 A7130 外1电流检测异常G4G12外1放大器错误7同上同上同上4.0 A7230 外2电流检测异常G13G21 外2放大器错误7同上同上同上4.0 A7040 辅助存储卡异常RTG3A7020放大器错误8伺服CPU板异常 确认主CPU板(ZUEP5587*)上的DC12V、 DC5V 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) DC电源，更换从DC电源到主CPU板(ZUEP5585*)的线 扎 更换主CPU板(ZUEP5585*) 更换控制装置 1.0 0.5 1.5 2.0 A7140 外1辅助存储卡异常G4G12 A7120外1放大器错 误8 同上同上同上5.0 A7240 外2辅助存储卡异常G13G21 A7220外2放大器错 误8 同上同上同上5.0 A7020 伺服电源异常RTG3放大器错误10 伺服电源异常 缺相、过再生、端子脱落时也会发生。 确认伺服电源(AED00130)和各伺服放大器 (基本轴：AED01229/手腕轴：AED01228)之 间的线扎 确认AC200V的3相输入 更换伺服电源(AED00130) 更换伺服放大器(基本轴：AED01229/手腕轴： AED01228) 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换控制装置 1.0 1.0 1.0 2.0 A7120 外1伺服电源异常G4G12外1放大器错误10同上同上同上5.0 9/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A7220 外2伺服电源异常G13G21 外2放大器错误10同上同上同上5.0 A7030 位置超差RTG3放大器错误14电机不能跟踪指令。 确认是否碰撞了手臂 确认机器人本体关节的负载 确认碰撞灵敏度监视 确认伺服放大器的放大器IPM板 (ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、 AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相连的PWM 信号用的带状电缆(3根) 确认控制装置和机器人本体之间的连接电 缆(连接电缆：AWC25032-*/电机电缆： AWC32788-*)、机器人本体内的线扎(旋转 线扎/手腕线扎/TW线扎) 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换伺服放大器(基本轴：AED01229/手腕轴： AED01228) TA系列时，更换旋转编码器板(ZUEP5764*或 ZUEP5764*A1) 更换并确认伺服放大器的放大器IPM板(ZUEP5761*) 上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板 (ZUEP5587*)相连的PWM信号用的带状电缆(3根)。 更换机器人本体 1.0 1.0 1.0 0.5 5.0 A7130 外1位置超差G4G12外1放大器错误14同上同上同上1.0 A7230 外2位置超差G13G21 外2放大器错误14同上同上同上1.0 A7030 预置超差RTG3A8010超差预置动作时，电机不能跟踪指令 确认控制装置是否第一次打开伺服(有无 实际运行) 确认机型设定、外部轴设定(瓦特数等) 确认PWM信号带状电缆(特别是和伺服放大 器侧的轴的连接之间是否有误。) 确认机器人本体的关节负载 确认碰撞灵敏度监视 确认控制装置和机器人本体之间的连接电缆 、机器人本体内的线扎 同上 0.25 0.25 1.0 A7130 外1预置超差G4G12A8110外1超差同上同上同上2.0 A7230 外2预置超差G13G21 A8210外2超差同上同上同上2.0 A7040 伺服CPU之间通讯异常 A8020放大器通讯异 常 伺服CPU板异常 确认主CPU板(ZUEP5587*)上的DC12V、 DC5V 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) DC电源，更换从DC电源到主CPU板(ZUEP5585*)的线 扎 更换主CPU板(ZUEP5585*) 更换控制装置 1.0 0.5 1.5 2.0 A7140 外1伺服CPU之间通讯异 常 A8120外1放大器通 讯异常 同上同上同上5.0 A7240 外2伺服CPU之间通讯异 常 A8220外2放大器通 讯异常 同上同上同上5.0 A7030 分配数据异常-A6070分配错误伺服CPU板异常同上同上5.0 A7130 外1分配数据异常-A6070外1分配错误同上同上同上5.0 A7230 外1分配数据异常-A6070外2分配错误同上同上同上5.0 10/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A7030 偏差异常A8030偏差错误实际位置没有到达目标位置。 确认手臂是否发生过碰撞 确认机器人本体的关节负载 确认碰撞灵敏度监视的確認 确认伺服放大器的放大器IPM板 (ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、 AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相连的PWM 信号用的带状电缆(3根) 确认控制装置和机器人本体之间的连接电 缆(连接电缆：AWC25032-*/电机电缆： AWC32788-*)、机器人本体内的线扎(旋转 线扎/手腕线扎/TW线扎) 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) 更换伺服放大器(基本轴：AED01229/手腕轴： AED01228) TA系列时，更换旋转编码器板(ZUEP5764*或 ZUEP5764*A1) 更换并确认伺服放大器的放大器IPM板(ZUEP5761*) 上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板 (ZUEP5587*)相连的PWM信号用的带状电缆(3根)。 更换机器人本体 1.0 1.0 1.0 0.5 5.0 A7130 外1偏差异常A8130外1偏差错误同上同上同上8.5 A7230 外2偏差异常A8230外2偏差错误同上同上同上8.5 A7040 伺服接收数据异常2主CPU板或者伺服CPU板异常 确认主CPU板(ZUEP5587*)上的DC12V、 DC5V 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) DC电源，更换从DC电源到主CPU板(ZUEP5585*)的线 扎 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 0.5 1.5 A7140 外1伺服接收数据异常2同上同上同上3.0 A7240 外2伺服接收数据异常2同上同上同上3.0 A7050 伺服未定义代码异常*主CPU板或者伺服CPU板异常 确认主CPU板(ZUEP5587*)上的DC12V、 DC5V 伺服CPU板(ZUEP5587*) DC电源、DC电源主CPU板(ZUEP5585*)的线扎 主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 0.5 1.5 A7150 外1伺服未定义代码异常 *同上同上同上3.0 A7250 外2伺服未定义代码异常 *同上同上同上3.0 A7050 伺服未定义代码过大主CPU板或者伺服CPU板异常 确认主CPU板(ZUEP5587*)上的DC12V、 DC5V 更换伺服CPU板(ZUEP5587*) DC电源，更换从DC电源到主CPU板(ZUEP5585*)的线 扎 更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 0.5 1.5 A7150 外1伺服未定义代码过大同上同上同上3.0 A7250 外2伺服未定义代码过大同上同上同上3.0 11/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A8000 编码器电池错误RTG21编码器备份电压低下 关闭主电源，电池(锂电池)连接好的情况下 确认各电池(锂电池)的电压(新电池电压高 于3.6V) TA系列 电池(锂电池)没有电压时，请更换锂电池(ER6VCT) 。 控制装置内6个，机器人本体内6个，共计12个 电池更换后不足1年时， TA系列：更换旋转编码器板(ZUEP5764*或 ZUEP5764*A1) VR系列 电池(锂电池)无电压时，请更换锂电池(ER6VCT)。 VR系列：机器人本体内6个 电池更换后不足1年时， -1.确认各电机的编码器线的地线是否断线，有异常 时，更换各个线扎。 -2.更换RE电源板(ZUEP5461*) -3.测量各电机消耗的电流，(标准以A为单位， MA时为不良。)更换异常的电机RE电源板，更换电机 1.0 1.0 A8000 编码器过速度异常RTG21主电源关闭时，用外力高速转动了电机 无 TA系列 更换旋转编码器板(ZUEP5764*或ZUEP5764*A1) 更换了旋转编码器板后依然发生异常时，请更换机 器人本体 VR系列 确认各电机的编码器线的地线有无断线，有异常时 更换各个线扎。 更换RE电源板(ZUEP5461*) 测量各电机消耗的电流，(标准以A为单位，MA时 为不良。)更换异常的电机RE电源板，更换电机 TA系列 1.0 5.0 VR系列 1.0 1.0 4.0 A8000 编码器计数器溢出RTTW编码器的多转数计数器溢出时发生。无 TA系列 更换旋转编码器板(ZUEP5764*或ZUEP5764*A1) 更换旋转编码器板仍然发生异常时，更换机器人本 体 VR系列 确认各电机的编码器线的地线是否断线，有异常 时，更换各个线扎。 更换RE电源板(ZUEP5461*) 测量各电机消耗的电流，(标准以A为单位，MA时 为不良。)更换异常的电机RE电源板，更换电机 TA系列 1.0 5.0 VR系列 1.0 1.0 4.0 A8000 旋转编码器接线脱落 传感器接线脱落 确认了传感器接线后， 请进行编码器复位。 RTG21 电源关闭状态下，电机和旋转编码器板 之间的传感器电缆被拆掉时会发生 更换电机时会发生 (仅TA系列) 传感器电缆没有拆掉时，确认传感器电缆的 端子是否松开，是否有断线 更换旋转编码器板(ZUEP5764*或ZUEP5764*A1) 更换旋转编码器板后仍然发生异常时，请更换机器 人本体 1.0 5.0 12/20 故障手册故障手册 编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策编号故障信息字代码(RISC系)原因调查对策所需时间H A8000 R/D发生异常 R/D发生异常 确认了传感器周边的连 线后，请将编码器复位 。 RTG21 电机和旋转编码器板之间的传感器电缆 异常 (仅TA系列) 传感器电缆的端子、断线的確認 更换旋转编码器板(ZUEP5764*或ZUEP5764*A1) 更换旋转编码器板后仍然发生异常时，请更换机器 人本体 1.0 5.0 A8010 编码器数据异常RTG3 A6101编码器数据错 误 2次读出的编码器数据不一致。 伺服OFF状态下，显示脉冲时，确认脉冲数 据 脉冲数据不稳时，确认有无振动 TA系列 更换旋转编码器板(ZUEP5764*或ZUEP5764*A1) 更换旋转编码器板后仍然发生异常时，请更换机器 人本体 VR系列 确认各电机的编码器线的地线是否断线，有异常时 更换各个线扎。 更换RE电源板(ZUEP5461*) 更换电机 TA系列 1.0 5.0 VR系列 1.0 1.0 4.0 A8110 外1编码器数据异常G4G12 A6121外1 编码器数 据错误 同上同上同上6.0 A8210 外2编码器数据异常G13G21 A6151外2 编码器数 据错误 同上同上同上6.0 A8020 绝对编码器异常RTG3 A6100绝对编码器错 误 编码器数据不能正常读出 确认编码器电缆的端子是否脱落 确认有无外部噪音干扰 确认电压 -1.TA系列时 确认旋转编码器板(ZUEP5764*A1)的端 子：PG2的19号、20号之间是否为DC16V -2.VR系列时 确认RE电源板(ZUEP5461*)的端子： RE1I的1号、2号之间是否为DC14V TA系列 更