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文档简介

.,1,5.4计算机控制系统的稳态误差分析,系统的结构、参数和输入形式与误差的关系（掌握）,稳态误差定义为综合点处的误差：,.,2,两端Z变换：,1.由输入引起的误差E(z),.,3,定义：由输入引起的闭环误差传递函数We(z),闭环脉冲传递函数(z),对于单位反馈H(s)=1,重要关系：,.,4,由输入引起的误差Er(z),D(z):HG(z):,系统的误差与系统结构（开环脉冲传递函数D(z)HG(z)和输入R(z)有关。,2.讨论,.,5,3.稳态误差ess,由终值定理,4.稳态误差与输入的关系(1)单位阶跃输入时的稳态误差,.,6,稳态位置误差常数,思考：,什么情况下ess=0?,D(z)HG(z)的分母含有（z-1）的因子时“位置无差系统”,.,7,(2)单位速度输入时的稳态误差,稳态速度误差常数,思考：,什么情况下ess=0?,.,8,(3)单位加速度输入时的稳态误差,稳态加速度误差常数,思考：,什么情况下ess=0?,注意：Kv,Ka本身不显含采样周期T,相应稳态误差必然显含采样周期T.,.,9,5.稳态误差与开环系统类型的关系(1)系统的型次,.,10,注意Kp,Kv,Ka的关系!,.,11,关于稳态误差，应注意以下几个概念：-系统的稳态误差只能在系统稳定的前提下求得。-如果不能写出闭环脉冲传递函数，则输入信号不能从系统的动态特性分离出来，从而上述静态误差系数不能被定义。-稳态误差为无限大并不等于系统不稳定，它只表明该系统不能跟踪所输入的信号，或者说，跟踪该信号时将产生无限大的跟踪误差。-上述稳态误差是由系统的构造（如放大系数和积分环节等）及外界输入作用所决定的原理误差。-系统元部件精度仍可能引入稳态误差，计算机控制系统，由于A/D及D/A字长有限，会带来附加的稳态误差。,.,12,二.扰动作用下的稳态误差(R(s)=0)（理解）,1干扰作用在反馈系统的前向通道,.,13,由误差定义：,2干扰作用在反馈通道,.,14,闭环Z传递函数,由误差定义：,若输入和扰动共同作用的误差按叠加原理计算。,?,.,15,小结：1采样点之间信息的获取方法（理解）,复习P112-P120，预习P125P137习题：5.3(1),“虚拟延迟”,2.三个稳态误差系数,掌握,.,16,提纲,四.采样点之间信息的获取,1.问题的提出,2.实现方法,5.4计算机控制系统的稳态误差分析,系统的结构、参数和输入形式与误差的关系（掌握）,1.由输入引起的误差E(z),2.讨论,3.稳态误差ess,4.稳态误差与输入的关系,4.稳态误差与开环系统类型
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