控制系统的数学模型及其转换

1,第二章控制系统的数学模型及其转换,本章内容(1)利用MATLAB描述在控制系统中常见的几种数学模型；(2)利用MATLAB实现任意数学模型之间的相互转换；(3)利用MATLAB求解系统经过串联、并联和反馈连接后的系统模型；(4)利用MATLAB获取一些典型系统的模型；(5)利用MATLAB实现连续系统的离散化和离散系统的连续化，以及离散模型按另一采样周期的重新离散化。,2,补充内容：线性系统的状态空间描述,3,*线性系统的数学描述系统描述中常用的基本概念系统的外部描述传递函数系统的内部描述状态空间表达式,4,2.2状态空间的基本概念1.状态:表征系统运动的信息和行为2.状态变量：完全表征系统运动状态的最小一组变量3.状态向量,5,4.状态空间：以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间.5.状态方程：6.输出方程：7.状态空间表达式(动态方程)：A，B，C，D表示,6,线性时变系统,线性定常系统,线性定常离散系统,7,状态空间分析法举例例1求图示机械系统的状态空间表达式外力位移,牛顿力学,令,-弹性系数,阻尼系数,8,动态方程如下,9,状态空间表达式为：,例2求图示RLC回路的状态空间表达式,10,解：以作为中间变量，列写该回路的微分方程选,11,为系统两状态变量，则原方程可化成写成矩阵向量的形式为：,12,令为状态向量则：,13,*线性定常连续系统的状态空间表达式三种方法：微分方程，传递函数，结构图求A，B，C，D1.由系统微分方程建立状态空间表达式1）系统输入量中不含导数项状态空间表达式：,14,15,16,例1设求（A，B，C，D）解：选,17,则：,18,状态空间表达式为,19,系统输入量中含有导数项如果单输入单输出系统的微分方程为：一般输入量中导数项的次数小于或等于系统的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导数项，可以选择如下的一组状态变量。,20,21,即：,22,23,将代入得：,24,25,26,选择，使得上式中u的各阶导数项的系数都等于0，即可解得：,27,令上式中u的系数为，则：最后可得系统的状态方程：,28,可写成向量-矩阵的形式：即：,29,30,例2：试写出它的状态空间表达式。解：则：,31,状态空间表达式为,32,33,2.传递函数化为状态空间表达式设单输入/输出系统的传递函数：,34,上式中的系数用长除法得到：,35,如果把写成串联分解的形式,36,选取状态变量,37,则状态方程为：,38,输出方程为：写成向量-矩阵形式为：,39,40,这样的A阵又称友矩阵，若状态方程中的A，b具有这种形式，则称为可控标准型。当时，A，b不变。系统A，b，c，D称为G（s）的可控标准形实现。,41,控制系统计算机仿真是建立在控制系统数学模型基础之上的一门技术。需对系统进行仿真，首先应该知道系统的数学模型，然后才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得原系统的响应达到预期的效果。,42,2.1线性系统数学模型的基本描述方法,2.1.1传递函数传递函数在MATLAB下可以方便的由其分子和分母多项式系数所构成的两个向量唯一确定出来。即num=b0b1bm;den=1a1a2an,43,例2-1若给定系统的传递函数为解可以将其用下列MATLAB语句表示num=612610;den=12311;printsys(num,den)执行结果为num/den=,44,当传递函数的分子或分母由若干个多项式乘积表示时，它可由MATLAB提供的多项式乘法运算函数conv()来处理，以便获得分子和分母多项式向量，此函数的调用格式为c=conv(a,b)其中a和b分别为由两个多项式系数构成的向量，而c为a和b多项式的乘积多项式系数向量。conv()函数的调用是允许多级嵌套的。,45,例2-2若给定系统的传递函数为解则可以将其用下列MATLAB语句表示num=4*conv(12,166)den=conv(10,conv(11,conv(11,conv(11,1325),46,对具有r个输入和m个输出的多变量系统，可把mr的传递函数阵G(s)写成和单变量系统传递函数相类似的形式，即(2-5)式中B0,B1,Bn均为mr实常数矩阵，分母多项式为该传递函数阵的特征多项式。在MATLAB控制系统工具箱中，提供了表示单输入多输出系统的表示方法，即num=B0B1Bn;den=1a1a2an其中分子系数包含在矩阵num中，num行数与输出y的维数一致，每行对应一个输出，den是行向量,为传递函数阵公分母多项式系数。,47,例2-3对于单输入多输出系统解则可将其用下列MATLAB语句表示num=0032;1025;den=3521;,48,2.1.2零极点增益形式单输入单输出系统的零极点模型可表示为式中zj(j=1,2,m)和pi(i=1,2,n)称为系统的零点和极点，它们既可以为实数又可以为复数，而K称为系统的增益。在MATLAB下零极点模型可以由增益K和零、极点所构成的列向量唯一确定出来。即Z=z1;z2;zm;P=p1;p2;pn,49,对于单输入多输出系统，列向量P中储存为系统的极点；零点储存在矩阵Z的列中,Z的列数等于输出向量的维数，每列对应一个输出，对应增益则在列向量K中。,50,MATLAB工具箱中的函数poly()和roots()可用来实现多项式和零极点间的转换，例如在命令窗口中进行如下操作可实现互相转换。P=1352;R=roots(P)R=-1.2267+1.4677i-1.2267-1.4677i-0.5466P1=poly(R)P1=1.00003.00005.00002.0000,51,2.1.3部分分式形式传递函数也可表示成部分分式或留数形式，即(2-8)式中pi(i=1,2,n)为该系统的n个极点，与零极点形式的n个极点是一致的，ri(i=1,2,n)是对应各极点的留数；h(s)则表示传递函数分子多项式除以分母多项式的余式，若分子多项式阶次与分母多项式相等，h(s)为标量；若分子多项式阶次小于分母多项式，该项不存在。在MATLAB下它也可由系统的极点、留数和余式系数所构成的向量唯一确定出来，即P=p1;p2;pn;R=r1;r2;rn；H=h0h1hm-n,52,2.1.4状态空间表达式设线性定常连续系统的状态空间表达式为(2-9)式中A:nn；B:nr；C:mn；D:mr如果传递函数（阵）各元素为严格真有理分式，则D0，此时上式可写为(2-10)它们可分别简记为(A,B,C,D)和(A,B,C),53,例2-5设系统的状态空间表达式为解此系统可由下面的MATLAB语句唯一地表示出来A=001;-3/2-2-1/2;-30-4;B=11;-1-1;-1-3;C=100;010;D=zeros(2,2);,54,2.2系统数学模型间的相互转换,2.2.1状态空间表达式到传递函数的转换在MATLAB控制系统工具箱中，给出一个根据状态空间表达式求取系统传递函数的函数ss2tf()，其调用格式为num,den=ss2tf(A,B,C,D,iu).其中A,B,C,D为状态空间形式的各系数矩阵，iu为输入的代号，即用来指定第几个输入，对于单变量系统iu=1，对多变量系统，不能用此函数一次地求出对所有输入信号的整个传递函数阵。而必须对各个输入信号逐个地求取传递函数子矩阵，最后获得整个的传递函数矩阵。返回结果den为传递函数分母多项式按s降幂排列的系数，传递函数分子系数则包含在矩阵num中，num的行数与输出y的维数一致，每行对应一个输出。,55,例2-6对于例2-5中给出的多变量系统，可以由下面的命令分别对各个输入信号求取传递函数向量，然后求出这个传递函数阵。解利用下列MATLAB语句num1,den1=ss2tf(A,B,C,D,1)num1=01.00005.00006.00000-1.0000-5.0000-6.0000den1=16116,56,num2,den2=ss2tf(A,B,C,D,2)num2=01.00003.00002.00000-1.0000-4.0000-3.0000den2=16116则可得系统的传递函数阵,57,2.2.2状态空间形式到零极点形式的转换MATLAB函数ss2zp()的调用格式为Z,P,K=ss2zp(A,B,C,D,iu)其中A,B,C,D为状态空间形式的各系数矩阵，iu为输入的代号，对于单变量系统iu1，对于多变量系统iu表示要求的输入序号，返回量列矩阵P储存传递函数的极点，而零点储存在矩阵Z中，Z的列数等于输出y的维数，每列对应一个输出，对应增益则在列向量K中。,58,2.2.3传递函数到状态空间表达式的转换如果已知系统的传递函数模型，求取系统状态空间表达式的过程又称为系统的实现。由于状态变量可以任意地选取，所以实现的方法并不是唯一的，这里只介绍一种比较常用的实现方法。对于单输入多输出系统,59,适当地选择系统的状态变量，则系统的状态空间表达式可以写成(2-16)在MATLAB控制系统工具箱中称这种方法为能控标准型实现方法，并给出了直接实现函数，该函数的调用格式为A,B,C,D=tf2ss(num,den)其中num的每一行为相应于某输出的按s的降幂顺序排列的分子系数，其行数为输出的个数，行向量den为按s的降幂顺序排列的公分母系数。返回量A,B,C,D为状态空间形式的各系数矩阵。,60,2.2.4传递函数形式到零极点形式的转换MATLAB函数tf2zp()的调用格式为Z,P,K=tf2zp(num,den)2.2.5零极点形式到状态空间表达式的转换MATLAB函数zp2ss()的调用格式为A,B,C,D=zp2ss(Z,P,K)2.2.6零极点形式到传递函数形式的转换MATLAB函数zp2tf()的调用格式为num,den=zp2tf(Z,P,K),61,2.2.7传递函数形式与部分分式间的相互转换MATLAB的转换函数residue()调用格式为R,P,H=residue(num,den)或num,den=residue(R,P,H)其中列向量P为传递函数的极点，对应各极点的留数在列向量R中，行向量H为原传递函数中剩余部分的系数，num,den分别为传递函数的分子分母系数。,62,2.2.8相似变换由于状态变量选择的非唯一性，系统传递函数的实现不是唯一的，即系统的状态空间表达式也不是唯一的，在实际应用中，常常根据所研究问题的需要，将状态空间表达式化成相应的几种标准形式。MATLAB控制系统工具箱给出了一个直接完成线性变换的函数ss2ss()，该函数的调用格式为通过上式不仅可求得系统的各种标准型实现，也可利用系统的结构分解来求取系统的最小实现。,63,另外利用MATLAB控制系统工具箱提供的minreal()函数可直接求出一个给定系统状态空间表达式的最小实现，该函数的调用格式为Am,Bm,Cm,Dm=minreal(A,B,C,D,tol)其中A,B,C,D为原状态空间表达式的各系数矩阵，而tol为用户任意指定的误差限，如果省略此参数，则会自动地取作eps。而Am,Bm,Cm,Dm为最小实现的状态空间表达式的各系数矩阵。,64,最小实现是一种模型的实现，它消除了模型中过多的或不必要的状态，对传递函数或零极点增益模型，这等价于将可彼此对消的零极点对进行对消。利用MATLAB控制系统工具箱提供的minreal()函数可直接求出一个给定系统状态空间表达式的最小实现，该函数的调用格式为Am,Bm,Cm,Dm=minreal(A,B,C,D,tol)zm,pm=minreal(z,p)numm,denm=minreal(num,den)其中A,B,C,D为原状态空间表达式的各系数矩阵，而tol为用户任意指定的误差限，如果省略此参数，则会自动地取作eps。而Am,Bm,Cm,Dm为最小实现的状态空间表达式的各系数矩阵。,2.2.9最小实现,65,例2-12已知系统的状态空间表达式为求出系统最小实现的状态空间表达式的各系数矩阵。解利用下列MATLAB语句A=-5800;-4700;0004;00-26;B=4;-2;2;1;C=2-2-22;D=0;Am,Bm,Cm,Dm=minreal(A,B,C,D),66,结果显示2statesremovedAm=-1.00000.0000-0.00002.0000Bm=4.24262.2361Cm=2.8284-0.8944Dm=0,67,如果原系统模型由传递函数形式num,den给出，则可以直接调用minreal()函数来获得零极点对消最小实现的传递函数NUMm,DENm这里的调用格式为NUMm,DENm=minreal(num,den,tol)例2-13对于例2-12中给出的状态空间表达式，可以容易地得出系统的传递函数，然后由传递函数直接进行最小实现运算。解利用下列MATLAB语句A=-5800;-4700;0004;00-26;B=4;-2;2;1;C=2-2-22;D=0;num,den=ss2tf(A,B,C,D,1)NUMm,DENm=minreal(num,den),68,结果显示num=010.0000-96.0000302.0000-312.0000den=1-8172-242pole-zeroscancelledNUMm=0.000010.0000-26.0000DENm=1.0000-1.0000-2.0000则可得出零极点对消后的传递函数,69,2.3系统模型的连接,在一般情况下，控制系统常常由若干个环节通过串联、并联和反馈连接的方式而组成，对在各种连接模式下的系统能够进行分析就需要对系统的模型进行适当的处理,在MATLAB的控制系统工具箱中提供了大量的对控制系统的简单模型进行连接的函数。,70,2.3.1串联连接在MATLAB的控制系统工具箱中提供了系统的串联连接处理函数series()，它既可处理由状态方程表示的系统，也可处理由传递函数阵表示的单输入多输出系统，其调用格式为A,B,C,D=series(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2)和num,den=series(num1,den1,num2,den2),71,2.3.2并联连接在MATLAB的控制系统工具箱中提供了系统的并联连接处理函数parallel()，该函数的调用格式为A,B,C,D=parallel(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2)和num,den=parallel(num1,den1,num2,den2)其中前一式用来处理由状态方程表示的系统，后一式仅用来处理由传递函数阵表示的单输入多输出系统。,72,2.3.3反馈连接在MATLAB的控制系统工具箱中提供了系统反馈连接处理函数feedback(),其调用格式为A,B,C,D=feedback(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2,sign)和num,den=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)其中前一式用来处理由状态方程表示的系统，后一式用来处理由传递函数表示的系统，sign为反馈极性，对于正反馈sign取1，对负反馈取-1或缺省。,73,特别地，对于单位反馈系统，MATLAB提供了更简单的处理函数cloop()，其调用格式为A,B,C,D=cloop(A1,B1,C1,D1,sign)和num,den=cloop(num1,den1,sign)A,B,C,D=cloop(A1,B1,C1,D1,outputs,inputs)其中第三式表示将指定的输出outputs反馈到指定的输入inputs,以此构成闭环系统,outputs指定反馈的输出序号，inputs指定输入反馈序号。,74,例2-17已知系统的方框图如图2-7所示，求系统的传递函数。,75,解MATLAB语句如下所示num1=10；den1=11；num2=1；den2=20.5；num3=540；den3=1；num4=0.1；den4=1；na,da=series(num1,den1,num2,den2)；nb,db=feedback(na,da,num4,den4,-1)；nc,dc=series(num3,den3,nb,db)；num,den=cloop(nc,dc,-1)；printsys(num,den)num/den=,76,2.3.4将状态增广到状态空间系统的输出中利用MATLAB的augstate()函数，其调用格式为Ab,Bb,Cb,Db=augstate(A,B,C,D)其中（A,B,C,D)为原系统的系数矩阵，(Ab,Bb,Cb,Db)为状态增广后系统的系数矩阵。,77,2.3.5系统的组合MATLAB的组合函数append()的调用格式为A,B,C,D=append(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2),78,2.3.6.根据框图建模利用connect()函数，可以根据系统的方框图按指定方式求取系统模型，其函数调用格式为A1,B1,C1,D1=connect(A,B,C,D,Q,inputs,outputs)其中（A,B,C,D）为由函数append()生成的无连接对角方块系统的状态空间模型系数矩阵；Q矩阵用于指定系统（A,B,C,D）的内部连接关系，矩阵的每一行对应于一个有连接关系的输入，其第一个元素为输入编号，其后为连接该输入的输出编号，如采用负连接，则以负值表示；inputs和outputs用于指定系统（A1,B1,C1,D1）的输入和输出的编号；（A1,B1,C1,D1）为在指定输入和输出并按要求的内部连接关系下所生成的系统。,79,2.3.7化简系统在MATLAB中使用ssselect()函数，可根据系统指定的输入和输出产生一个子系统，其函数调用格式为A1,B1,C1,D1=ssselete(A,B,C,D,inputs,outputs)或A1,B1,C1,D1=ssselete(A,B,C,D,inputs,outputs,states)其中（A,B,C,D）为给定的状态空间模型系数矩阵，inputs和outputs用于指定作为子系统的输入和输出的编号，states用于指定作为子系统的状态的编号。,80,2.4典型系统的生成,1.建立二阶系统模型可利用MATLAB所提供的函数ord2()来建立，其调用格式为num,den=ord2(n,)或A,B,C,D=ord2(n,),81,2.具有纯时延系统的pad近似num,den=pade(,n)%对具有时延的系统产生n阶pad逼近；pade(,n)%对具有时延的系统绘制n阶pad逼近的阶跃响,82,2建立随机n阶模型A,B,C,D=rmodel(n)%可得到一个单变量n阶稳定系统模型；A,B,C,D=rmodel(n,m,r)%可得到一个r输入m输出的随机n阶稳定模型；num,den=rmodel(n)%可得到一个单变量系