自动控制原理拉普拉斯变换ppt课件

.,拉普拉斯变换(Laplace变换),拉普拉斯变换拉普拉斯变换的基本性质拉普拉斯逆变换拉普拉斯变换的应用,.,在数学中，为了把较复杂的运算转化为较简单的运算，常常采用一种变换手段.所谓积分变换，就是通过积分运算把一个函数变成另一个函数的变换。积分变换包括拉普拉斯（Laplace）变换和傅立叶（Fourier）变换。这里只研究Laplace变换，讨论他的定义、性质及其应用。,.,一、拉普拉斯变换的概念,以时间t为自变量的函数，它的定义域是则积分式,拉普拉斯变换,（是一个复变量）,称上式为函数的拉普拉斯变换式,叫做,的拉氏逆变换,称为原函数,=,.,（2）在的任一有限区间上连续或分段连续；,（1）时,一个函数可以进行拉氏变换的充分条件是,二、拉普拉斯变换存在定理,（3）,拉普拉斯变换,.,例1求单位阶跃函数的拉氏变换,解,三、一些常用函数的拉普拉斯变换,即,根据定义,拉普拉斯变换,.,解,例2求单位脉冲函数的拉氏变换,即,根据定义,拉普拉斯变换,.,例3求指数函数的拉氏变换,解：根据定义,即,拉普拉斯变换,.,四、拉普拉斯变换的性质,1.线性性质,齐次性：设则,拉普拉斯变换的性质,拉氏变换也遵从线性函数的齐次性和叠加性,叠加性：设,则,.,2.微分定理,设,可得各阶导数的拉氏变换为,拉普拉斯变换的性质,.,特别地,当,时,拉普拉斯变换的性质,.,3.积分定理,设,原函数积分的拉氏变换为:,拉普拉斯变换的性质,.,4.时滞定理,设,平移函数的拉氏变换,拉普拉斯变换的性质,.,若且存在,5.初值定理,则,6.终值定理,若，且的所有极点全部在s平面的左半部。,则的稳态值,拉普拉斯变换的性质,.,例4.应用初值定理求的原函数的初始值,解：（1）求,（2）求,拉普拉斯变换的性质,.,五.拉普拉斯逆变换,根据拉普拉斯变换的定义,右端的积分称为拉氏反演积分.它是一个复变函数的积分,但计算比较麻烦.,对于绝大多数控制系统，是按照下面方法求拉氏逆变换的。,五.拉普拉斯逆变换,.,设,（1）只包含不相同极点时的逆变换,因为各极点均互不相同，因此可分解成为诸分式之和,五.拉普拉斯逆变换,.,式中，为常数，称为的留数。,即,各项系数求出后，可按下式求原函数,五.拉普拉斯逆变换,.,例5.求下列函数的拉氏逆变换。,已知，求,解：,式中，,五.拉普拉斯逆变换,.,（2）包含共轭复极点时的逆变换,如果有一对共轭复极点，则可以利用下面的展开式简化运算。,设为共轭复极点,式中，的计算可根据,五.拉普拉斯逆变换,.,例6.,求,解：,确定各待定系数,得,五.拉普拉斯逆变换,.,（3）包含有个重极点时的逆变换,将上式展开成部分分式,五.拉普拉斯逆变换,.,上式中，,五.拉普拉斯逆变换,.,例7.,求,解：,五.拉普拉斯逆变换,.,六.常系数线性微分方程的拉普拉斯变换解法,利用拉普拉斯变换可以比较方便地求解常系数线性微分方程（或方程组）的初值问题,其基本步骤如下:（1）根据拉普拉斯变换的微分性质和线性性质,对微分方程（或方程组）两端取拉普拉斯变换,把微分方程化为象函数的代数方程;（2）从象函数的代数方程中解出象函数;（3）对象函数求拉普拉斯逆变换,求得微分