PLC应用指令

电气控制及 七章 第一节 应用指令 的基本规则 应用指令的表示与执行形式 指令与操作数 能编号 各指令有表示其内容的助记符符号。应用指令多数情况下将 功能编号与操作数组合 在一起使用。 应用指令的 操作数 包括源操作数、目的操作数以及辅助操作数 操作数可用软元件 位软元件 ： X、 Y、 M、 字软元件： T、 C、 处理 处理数值 为 16位，在处理 32位数据时使用一对数据寄存器的组合。定时器 的当前值寄存器可作为一般寄存器处理，但是， 点是 32位计数器，可直接处理 32位数，不能作为 16位指令的操作数使用。 又称功能指令，用于数据的传送、运算、变换及程序控制等功能。具有 128种 298条 电气控制及 七章 指令的形态与执行形式 分类： 根据 处理数值的位数， 应用指令可分为 16位指令和 32位 指令。 根据 指令的执行形式 ， 应用指令可分为连续执行型与脉冲执行型。 标志的 处理 标志动作： 零标志（ 借位标志（ 进位标志（ 执行结束（ 。 如果在应用指令的结构、可用软元件及其编号范围等方面有错误时，在运算执行过 程中会出现，下列标志位会动作同时会记录 出错信息： (1) 若出现运算错误， 算错误代码编号 存储在 误发生的步号存储在 在其他步发生新错误时， 其指令的出错代码和步号将被依次更新。 (2) 若出现运算错误， 误发生的步号存储在 使其他指令中发生新错误也不更新内容，在强制复位或电源断开前 动作一直保持。 对于 32位应用指令，其助记符在 16位指令助记符上添加符号 D。 脉冲执行型指令的助记符用添加符号 指令只在驱动条件从 N 变化时执行一次，其他时刻不执行。 连续执行型应用指令在各扫描周期都执行的指令，操作数的内容每个扫 描周期都变化。 电气控制及 七章 指令使用次数与同时驱动的限制 有些应用指令只能在指定次数内进行编程，禁止多次重复使用。但是可 以采用变址寄存器来改变指令内的软元件编号与数值，与采用多次控 制同样的效果。 有些应用指令即使能多次编程，也有同时动作点数的限制。例如： D D D 令同 时动作点数 在 6点以下 ； 令动作点数 只能有 1点 。 电气控制及 七章 应用指令说明 使用应用指令需注意指令的要素。加法指令的形式及要素 。 加法指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 可变址 ) 可变址 ) D 加法 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z ,C,D,V,Z 7步 13步 电气控制及 七章 第二节 三菱 程控制应用指令 三菱 有十条， 指令编号为它们在程序中的条件执行与优先处理，与顺控程序的控制流程有关 条件跳转指令 条件跳转指令 用于跳过顺序程序中的某一部分，以控制程序的流程。 指针 P（ 用于指示分支和跳步程序，在梯形图中，指针放在左侧母线的左边。使用要素说明见表。 条件跳转指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 D 条件跳转 16) ) 63即是 需标记 3步 标号 P： 1步 使用跳转指令可以缩短扫描周期。 一个指针只能出现一次。 电气控制及 七章 条件跳转指令及说明 定时器 235 主令控制区 电气控制及 七章 子程序调用与返回指令 子程序调用指令 子程序返回指令 子程序调用与返回指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 D 子程序调用 16) ) 指针 套 5级 3步 标号 P： 1步 子程序返回 1步 在指令 各子程序用指针 64 同一指针只能出现一次。 不同位置的 在指令 电气控制及 七章 子程序的调用与返回 中断指令 中断事件： 输入中断、定时中断和高速计数器中断。 中断指令： 中断返回 允许中断 禁止中断 电气控制及 七章 中断指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 D 中断返回 1步 中断允许 I 无 1步 中断禁止 I 无 1步 用于中断的 指针 用来指明某一中断源的中断程序的入口， 执行到 断返回）指令 时返回中断事件出现时正在执行的程序。 中断指针应在 后使用。 输入中断 用来接收特定的输入地址号的输入信号， 输入中断指针 I 0 。 最高位与 元的输入号为 0 5（从 最低位为 0时表示下降沿中断，反之为上升沿中断。 定时器中断指针 为 ，低两位是以 1 99 分别禁止定时中断 0 2。 计数器中断指针 为 0（ 1 6）。计数器中断与 速计数器比 较置位）指令配合使用，根据高速计数器的计数当前值与计数设定值的关 系来确定是否执行相应的中断服务程序。 电气控制及 七章 中断指令在梯形图中的表示 电气控制及 七章 主程序结束指令 主程序结束指令 表示主程序的结束和子程 序的开始，使用要素说明见表。 主程序结束指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 D 主程序结束 1步 主程序结束指令的应用举例。 当 不执行跳转指令，仅执行主程序； 当 执行跳转指令，跳到指针标号 ，执行第二个主程序。 在第二个主程序中， 若 仅执行第二个主 程序， 若 N， 调用指针标号为 结束后，通过 续执行第二 个主程序。 主程序结束指令的应用 电气控制及 七章 监控定时器指令 监控定时器指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 D 监控定时器 ) 无 1步 监控定时器指令 电气控制及 七章 程序循环指令 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S 循环开始 16) ,H ,C,D,V,Z 3步 循环结束 1步 电气控制及 七章 第三节 三菱 数据传送、比较类指令 共 10条 ，指令功能编号为 比较指令： 比较 区间比较 使用要素说明见表。 程序循环指令 比较指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 可变址 ) 可变址 ) D 比较 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z Y, M, S 7步 3步 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 可变址 ) 可变址 ) S (可变址 ) D 区间 比较 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z Y, M, S 9步 17步 电气控制及 七章 电气控制及 七章 传送指令 传送 取反传送 传送、移位传送、取反传送指令 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S(可变址 ) D(可变址 ) 传送 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z ,C,D,V,Z 5步 9步 取反 传送 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z ,C,D,V,Z 5步 步 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S(可变址 ) m1 (可变址 ) n 移位 传送 16) ) ,C,D,V,Z K,H =1 4 K,H =1 4 ,C,D,V,Z K,H =1 4 11步 数据块传送 多点传送 数据交换 传送指令： 传送、移位传送、取反传送指令的使用要素 电气控制及 七章 传送、移位传送与取反指令 电气控制及 七章 数据块传送、多点传送、数据交换指令 数据块传送、多点传送、数据交换指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S(可变址 ) D(可变址 ) n 块 传送 16) ) ,C,D ,C,D K,H 512 7步 多点 传送 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z ,C,D K,H 512 7步 3步 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S(可变址 ) D(可变址 ) 数据 交换 16/32) ) ,C,D,V,Z ,C,D,V,Z 5步 9步 如图所示： 源文件与目标文件的类型相同时的传送顺序。 送到 0个（ n=10）数据寄存器中。 数据在指定的目的元件 2之间交换，交换指令一般采用脉冲 执行方式。 电气控制及 七章 数据变换指令 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S (可变址 ) D (可变址 ) 换 16/32) ) ,C,D,V,Z ,C,D,V,Z 5步 9步 换 16/32) ) ,C,D,V,Z ,C,D,V,Z 5步 9步 电气控制及 七章 传送比较指令应用举例 1 用程序构成一个闪光信号灯 ， 改变输入口的置数开关可以改变闪光频率 。 （ 即信号灯亮 熄 。 设定开关 4个 ， 分别接于 信号灯接于 梯形图如图 8 图中第一行为变址寄存器清零 ，上电时完成 。 第二行从输入口读入设定开关数据 ， 变址综合后的数据 （ ） 送到寄存器 作为定时器 并和第三行配合产生 电气控制及 七章 M 8 0 0 0F N C 1 2M O V Z 0F N C 1 2M O X 0 0 0X 0 1 0F N C 1 2M O Z 0 D 0D 0T 1T 0T 1D 0Y 0 0 0T 0X 0 1 0T 0E N 初 值拨 动 开 关 值 输 入K 8 + ( Z 0 ) 送 入 D 0 , 若Z 0 = 0 , D 0 = 8产 生 D 0 时 间 间 隔 信 号输 出 周 期 变 化图 8 - 4 3 闪 光 频 率 可 改 变 的 闪 光 信 号 灯T 0T 1X 0 0 1K 2 0F N C 1 2M O K 1 Y 0 0 0E N C 1 2M O K 1 Y 0 0 0Y 0 0 2T 1F N C 1 2M O K 1 Y 0 0 0K 6 0T 0启 动 时 Y 0 0 0 ， Y 0 0 1为 O N ， M 为 Y 启 动X 0 0 0F N C 1 2M O K 1 Y 0 0 0Y 0 0 0启 动 过 程 延 时根 据 停 电 后 Y / 切换 延 时 的 具 体 情 况调 整 延 时 时 间接 通 Y 0 0 0 、 Y 0 0 2M 为 运 行停 止图 8 - 4 4 电 动 机 Y / 启 动 控 制K 1 0接 通 Y 0 0 2 ， 形 连 接Z 0电气控制及 七章 2 电动机的 Y/ 启动控制 电动机的 Y/ 启动控制主电路如书中 设 依电机 Y 启动控制要求 ， 电动机 000、 N（ 传送常数为 12 3） ， 当转速上升到一定值时 ， 断开 接通 传送常数为 4） ,电动机 形运行时接通 传送常数为 1 4 5） 应传送常数为 0。另外 ， 启动过程中的每个状态间应有时间间隔 。 本例使用向输出端口送数的方式实现控制 。 梯形图如图 8 上述传送指令的应用 ， 比起用基本指令进行程序设计有了较大简化 。 输 入 触 点连 接 开 关输 出 触 点 输 出 连 接 器 件X 0 0 0 启 动 按 钮X 0 0 1 停 止 按 钮Y 0 0 0 K M 1K M 2 3 Y 0 0 1Y 0 0 2Y 0 0 3定 时 器 、 T 16 秒 秒电气控制及 七章 3 密码锁 用比较器构成密码锁系统 ， 密码锁有 12个按钮 ， 分别接入 013， 其中 根据设计 ， 按四次密码 ， 每个密码同时按四个键 ， 分别代表三个十六进制数 ， 如密码与设定值都相符合 ， 5秒后 ， 可开启锁 。 20秒后 ， 重新锁定 。 密码锁的密码可由程序设定 。 假定密码设定的四个数为 151、 则从 用比较指令进行判断 ， 梯形图如图 8 以上所用十二键排列组合设计的密码锁 ， 具有较高的实用性 。 电气控制及 七章 M 8 0 0 0F N C 1 0C M A 4K 3 X 0 0 0 M 1F N C 1 0C M A 4K 3 X 0 0 0 M 1F N C 1 0C M X 0 0 0 M 4F N C 1 0C M 5 1K 3 X 0 0 0 M 7F N C 1 0C M 8 X 0 0 0 M 1 0T 0T 1M 2M 5M 8 M 1 1K 5 0K 2 0 0E N 0 0T 0R S 0 0T 1H 2 A 4 表 示 十 六 进 制数 2 A 4 。 其 中 4 应 按 X 0 0 2 键 , A 应 按 X 0 0 5 与 X 0 0 7键 ， 2 应 按X 0 1 1 键 。 其 它 数 值含 义 相 同四 次 密 码 输 入 成 功后 ， 延 时 5 秒 开 锁延 时 2 0 秒 后 重 新锁 定启 动 门 锁门 锁 复 位图 8 - 4 5 密 码 锁 的 梯 形 图 图 8 - 4 6 外 置 数 计 数 器 的 梯 形 图 程 序计 数 操 作X 0 1 1X 0 1 1M 8 0 0 0M 6C 1 0Y 0 1 1X 0 1 0K 1 2 8R S T C 1 0R S T Y 0 1 1F N C 1 9B I X 0 0 0 K 2 M 0F N C 1 0C M 0 K 2 M 0 M 5Y 0 1 1E N D 码 转 换为 B I N 码计 数 值 与 设定 值 比 较计 数 值 与 设定 值 一 致电气控制及 七章 5 外置数计数器 一些工业控制场合，希望计数器设定值能在程序外由操作人员根据工艺要求临时设定，这就需要一种外置数计数器，图 8 在图 8 二位拨码开关接于 通过它们可以根据要求在 99以下设定值； 是借助比较指令实现的 。须注意的是 ， 拨码开关送入的值为 要用二进制转换指令进行数制的转换 。 因为比较操作只对二进制数有效 。 电气控制及 七章 6 简易定时报时器 应用计数器与比较指令 ， 构成 24梯形图如图 8 5 每 15 24小时共 96个时间单位； 时间设定值为钟点数 4。 若定时控制器作如下控制： 早上 6点半 ， 电铃 （ 每秒响一次 ， 响六次后自动停止 。 9： 00 17： 00， 启动住宅报警系统 （ 。 晚上 6点开园内照明 （ 。 晚上 10点关园内照明 （ 。 使用时 ， 在 0： 00时启动定时器 。 电气控制及 七章 定时控制器梯形图及说明 C 0X 0 0 1 M 8 0 1 1 ( 0 . 0 1 s )X 0 0 0M 8 0 1 3 ( 1 s )C 1X 0 0 2 M 8 0 1 2 ( 0 . 1 s )C 0K 9 0 0K 9 6C 0R S R S C 1M 8 0 0 0F N C 1 0C M K 2 6 M 1F N C 1 0C M K 7 2 M 4F N C 1 0C M K 8 8 M 7F N C 1 1Z C 6 K 6 8 C 1 M 9Y 0 0 0M 2 ( C 1 = K 2 6 )T 0 M 8 0 1 3S E 0 2R S 0 2M 5 ( C 1 = K 7 2 )M 8 ( C 1 = K 8 8 )T 0Y 0 0 1M 1 0 ( K 3 6 C 1 K 6 8 )E N 01 5 m i n 为 一 设 定 格X 0 0 1 快 速 调 整 以X 0 0 0 为 定 时 启 动X 0 0 2 格 数 设 定 调 整格 数 计 数复 位早 6 点 半 设 定晚 6 点 设 定晚 1 0 点 设 定9 ： 0 0 1 7 : 0 0 设 定每 隔 1 秒 的 六 次 鸣 响园 内 照 明 开 启园 内 照 明 关 闭报 警 系 统 开 启电气控制及 七章 第四节 三菱 用指令 算术运算指令 算术运算： 二进制加 减 乘 除 算术运算指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 变址 ) 变址 ) D(可变址 ) 加法 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z ,C,D,V,Z 7步 13步 减法 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z ,C,D,V,Z 7步 13步 乘法 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z ,C,D V,Z(限 16位 ) 7步 13步 除法 16/32) ) K,H ,C,D,V,Z ,C,D V,Z(限 16位 ) 7步 13步 实现数据的传送、变位及其他控制功能 电气控制及 七章 二进制数加 1、减 1指令 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 D(可变址 ) 加 1 16/32) ) ,C,D,V,Z 3步 5步 减 1 16/32) ) ,C,D,V,Z 3步 5步 电气控制及 七章 二进制数加 1、减 1指令说明 字逻辑运算指令 电气控制及 七章 应用实例 （一） 四则运算式的实现 编程实现： 算式的运算。式中“ X”代表输入端口算结果送输出口 程序梯形图如图 8 58所示。 （ 二 ） 彩灯正序亮至全亮 、 反序熄至全熄再循环控制 实现彩灯控制功能可采用加 1、减 1指令及变址寄存器 彩灯有 12盏，各彩灯状态变化的时间单位为 1s，用秒时钟 梯形图见图 8 59，图中 001=止输出继电器 ，使 12个输出 014为 序控制。 335645 七章 X 0 2 0F N C 1 2M O V X 0 0 0 D 0F N C 1 2M O V C 1 2M O V C 1 2M O V 5D 1K 3 5 6 D 2K 3 D 3F N C 2 2M U L D 1 D 4F N C 2 3D I V D 2 D 5F N C 2 0A D D D 3K 2 Y 0 0 0E N - 5 8 四 则 运 算 式 实 现 程 序F N C 2 4I N C C 2 4I N C C 2 5D E C 0 3 4R S - 5 9 彩 灯 控 制 梯 形 图M 1M 8 0 1 3秒 脉 冲X 0 0 1K 4 Y 0 0 1 M 1F N C 2 5D E C Y 0 0 1M 8 0 0 2初 始 脉 冲 1 4M 1Y 0 0 0 M 1M 0M 0M 1E N 0 1 3秒 脉 冲禁 止 输 出 继 电 器Z 清 零1 2 号 灯 亮 后 M 1 =1 ， 灯 反 序 熄 灭M 1 = 0 ， 灯 正 序点 亮0 号 灯 灭 后 进 入正 序从 X 0 0 0 X 0 0 输 入 值 送 0常 数 4 5 送 入 D 1常 数 3 5 6 送 入 D 2加 数 3 送 入 D 3电气控制及 七章 （ 三 ） 利用乘除运算指令实现移位 （ 扫描 ） 控制 采用乘除法指令实现灯组的移位循环 。 有一组灯 15个接于要求 ：当 N， 灯正序每隔 1 并循环；当 000为 灯反序每隔 1 直至N， 停止 。 梯形图如图 8 60所示 ,该程序是利用乘 2、 除 2实现目标数据中 “ 1”移位的 。 （ 四 ） 指示灯的测试电路 某机场装有十二盏指示灯 ， 用于各种场合的指示 ， 接于 般情况下总是有的指示灯是亮的 ， 有的指示灯是灭的 。 但机场有时候需将灯全部打开 ， 也有时需将灯全部关闭 。 电气控制及 七章 现需设计一种电路 ， 用一只开关打开所有的灯 ， 用另一只开关熄灭所有的灯 。 十二盏指示灯在 61（ a） 所示 。梯形图如图 8 61（ b） 。 程序是采用逻辑控制指令来完成这一功能的 。 先为所有的指示灯设一个状态字 ， 随时将各指示灯的状态存入 。再设一个开灯字 ， 一个熄灯字 。 开灯字内置 1的位和灯在 熄灯字内置 0的位和 开灯时将开灯字和灯的状态字相 “ 或 ” ， 灭灯时将熄灯字和灯的状态字相 “ 与 ” ， 即可实现控制功能的要求 。 电气控制及 七章 Y 1 50关 灯 字 ( K 3 3 8 2 6 )1 1 0000000Y 010001 0Y 1 5Y 0开 灯 字 ( K 3 1 7 0 9 )11 1111001 1 1 11 10 0( a ) 指 标 灯 在 K 4 Y 0 0 0 的 分 布 图S E T Y 0 0 0M 8 0 0 2Y 0 1 7F N C 2 2M U L Y 0 0 0K 2 K 4 Y 0 0 0X 0 0 0 M 8 0 1 3X 0 0 1 M 8 0 1 3F N C 2 3D I V Y 0 0 0K 2 K 4 Y 0 0 0Y 0 0 0置 初 值1 2 = 2 ; 2 2 = 4 ; 4 2 = 8 形 成 正 序 移 位 8 2 = 4 ; 4 2 = 2 ; 2 2 = 1形 成 反 序 移 位E N 0 0 0X 0 0 0X 0 0 1E N C 1 2M O C 2 7W O R C 2 8W X O R Y 0 0 0K 3 1 7 0 9K 3 3 8 2 6K 4 Y 0 0 0K 4 Y 0 0 0K 4 M 0K 4 M 0K 4 M 0( b ) 指 标 灯 测 试 电 路 梯 形 图图 8 - 6 0 灯 组 移 位 控 制 梯 形 图 图 8 - 6 1 指 标 灯 测 试 状 态 字 及 程 序电气控制及 七章 第五节 三菱 用指令 使位数据或字数据向指定方向循环、位移的指令 循环移位指令 左、右循环移位指令 循环右移 循环左移 左、右循环移位指令的使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 D(可变址 ) n 循环 右移 16/32) ) ,C,D,V,Z K,H n16(32) 5步 9步 循环 左移 16/32) ) ,C,D,V,Z K,H n16(32) 5步 9步 执行这两条指令时，各位的数据向右（或向左）循环移动 16位指令和 32位指令中 6和 32，每次移出来的那一位同时存入进位标志 电气控制及 七章 带进位左、右循环移位指令 电气控制及 七章 移位指令 位右移和位左移指令 实现位元件中的状态成组地向右或向左移动 位右移和位左移指令使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S(可变址 ) D(可变址 ) n1 右移 6) ) X,Y,M,S Y,M,S K,H n2024 9步 位左移 6) ) 9步 位右移 位左移 电气控制及 七章 字右移和字左移指令 字右移 字左移 字右移和字左移指令使用要素 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S(可变址 ) D(可变址 ) n1 右移 6) ) ,C,D ,C,D K,H n212 步 字左移 6) ) 步 电气控制及 七章 移位寄存器写入与读出指令 指令 名称 指令 编号 助记符 操作数 指令步数 S (可变址 ) D (可变址 ) n1 入 16) ) K,H,C,D,V,Z ,C,D K,H n212 步 出 16) ) ,C,D ,C,D 7步 电气控制及 七章 电气控制及 七章 循环与移位指令应用 （ 一 ） 流水灯光控制 某灯光招牌有 2求当 先以正序每隔 1 2S； 然后以反序每隔1 2S，重复上述过程。当 止工作。 出接点与内部器件分配如下表所示，梯形图如图 8 67所示。分析见梯形图右边文字说明。 电气控制及 七章 输入接点分配 输出接点分配 内部器件分配 输入点编号 外接器件 输出点编号 外接器件 内部器件编号 功能说明 动 ) 0 控制灯正序亮 止 ) 1 灯正序停止逆序亮 2 灯逆序停止正序亮 100 置 初值 0 N,延时 2S 1 N,延时 2S 8013 秒脉冲发生器 水灯光控制 出接点与内部器件分配表 电气控制及 七章 Y 0 0 0Y 0 0 70 1000000M 1 0 0M 0X 0 0 0M 0T 1M 1X 0 0 1F N C 1 2M O V K 2 Y 0 0 0F N C 1 2M O V K 2 Y 0 0 0X 0 0 1F N C 3 1R O L Y 0 0 0 K 1M 0M 8 0 1 3P L 0 0M 1 0 0S E 0 7M 1T 0 K 2 0M 1M 2T 0M 8 0 1 3X 0 0 1K 4 Y 0 0 0 K 1F N C 3 0R O R M 2M 1Y 0 0 0T 1X 0 0 1R S T M 1E N 值程 序 启 动 运 行循 环 再 开 始停 止 工 作正 序 移 位 ， 每隔 1 秒 移 一 次当 Y 0 0 7 为 O N ，正 序 停 止 循 环延 时 2 秒反 序 移 位 ，每 隔 1 秒 移一 次当 Y 0 0 0 为 O N ，反 序 停 止 循 环反 序 状 态 复 位图 8 - 6 7 灯 组 移 位 控 制 梯 形 图K 2 0电气控制及 七章 （ 二 ） 步进电机控制 用位移位指令可以实现步进电机正反转和调速控制 。 以三相三拍电机为例 ， 脉冲列由 晶体管输出 ） 输出 ， 作为步进电机驱动电源功放电路的输入 。 程序中采用积算定时器 设定值为 时为 2500则步进电机可获得 500步 s 2步 / 正转； 反转 ） ， 接点分配如下 ， 梯形图如图 8 68所示 。 电气控制及 七章 输入接点分配 输出接点分配 内部器件分配 输入点编号 外接器件 输出点编号 功能说明 内部器件编号 功能说明 相脉冲 相正序提供 0或 1值 动 ) 相脉冲 相逆序提供 0或 1值 减速按钮 相脉冲 增速按钮 率调整时间限制 生移位脉冲（ 1 放 步进电机