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文档简介

,1+G(s)H(s)在右半平面的极点个数等于p，当变化时，1+G(s)H(s)绕原点逆时针旋转p/2周。,穿越：指开环Nyquist曲线穿过(-1,j0)点左边实轴时的情况。正穿越：增大时，Nyquist曲线由上而下穿过-1-段实轴。负穿越：增大时，Nyquist曲线由下而上穿过-1-段实轴。半次穿越：G(j)H(j)轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。,Nyquist稳定判据穿越法,开环不稳定闭环稳定,开环稳定闭环稳定,开环特征方程有两个右根，m=2正负穿越数之和-1,闭环不稳定。,开环特征方程有两个右根，m=2正负穿越数之和+1,闭环稳定。,1-稳定系统,2-不稳定系统,稳定系统,正相位裕量,正增益裕量,正增益裕量,正相位裕量,不稳定系统,负增益裕量,负相位裕量,负相位裕量,负增益裕量,例题,K=5和k=20,判系统的稳定性，求相角裕度和幅值裕度,(1)低频段:1k=5L(1)=20lg5=14dB-20dB/deck=20L(1)=20lg20=26dB-20dB/dec,(2)转折频率：1120dB/dec21020dB/dec,14dB,26dB,相角裕度计算,幅值裕度计算,虚部为零,k=5,k=20,低频段决定了控制系统的静态控制精度和对慢变化指令的跟踪性能,中频段集中反映了系统的稳定性和快速性。幅频特性斜率为-20dB/dec满足稳定性的要求，幅值交接频率决定快速性，其中wc越大，闭环频宽就越宽，响应速度就越快。,小结正确理解频率特性的概念。2.掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。3.熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的幅相频特性曲线及对数幅相频率特性曲线。4.熟练掌握由具有最小相位环节构成的对数幅频特性曲线（或幅频特性曲线）求开环传递函数。5、熟练掌握奈氏判据（包括幅相频率奈氏判据和对数奈氏判据）对系统稳定性进行判定的方法。6、理解相角裕度和幅值裕度的概念，掌握
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