Botball俱乐部第五课-使用函数

Botball俱乐部课程,自定义函数,Botball国际机器人大赛中国组委会,mav(0,800);/Movemotoronport#0at800ticks/sec.驱动机器人时不依赖于电量高低，更精准需要和msleep函数准确配合.,电机控制函数,训练任务,训练任务1:精确停靠,任务说明：编写程序控制机器人在保证不碰到车库实现的前提下，分别驶入到相应车库内。机器人可从非目标车库上驶过。注：机器人碰到任意车库实线，触碰传感器数值为1训练目标：学习使用mav()和msleep()函数和自定义函数控制机器人行走、转向和停止,分析:如何让程序更加简洁直观伪代码注释前进./1.Driveforward.右转90./2.Turnright90-degrees.前进./3.Driveforward.右转90./4.Turnright90-degrees.前进./5.Driveforward.右转90./6.Turnright90-degrees.前进./7.Driveforward.右转90./8.Turnright90-degrees.停止电机./9.Stopmotors.结束程序./10.Endtheprogram.,程序思路,函数,数学中：集合之间的对应关系在数学上函数定义数之间的对应关系，可以实现数据转化。在程序中也存在函数，在程序中函数能够实现数据转换，还能够根据指令实现其他功能。程序中：数据转换、语句封装。函数是指令的集合。,intmain()/1.Driveforward.mav(0,1000);mav(2,1000);msleep(4000);/2.Turnright90-degrees.mav(0,500);mav(2,-500);msleep(1500);/3.Driveforward.mav(0,1000);mav(2,1000);msleep(4000);/4.Turnright90-degrees.mav(0,500);mav(2,-500);msleep(1500);/5.Driveforward.mav(0,1000);mav(2,1000);msleep(4000);/6.Turnright90-degrees.mav(0,500);mav(2,-500);msleep(1500);/7.Driveforward.mav(0,1000);mav(2,1000);msleep(4000);/8.Turnright90-degrees.mav(0,500);mav(2,-500);msleep(1500);ao();/9.Stopmotors.return0;/10.Endtheprogram./endmain,/Functionprototypefor/drive_forward_and_turn_right.voiddrive_forward_and_turn_right();/Fmain()/Fourfunctioncallsfor/drive_forward_and_turn_right.drive_forward_and_turn_right();drive_forward_and_turn_right();drive_forward_and_turn_right();drive_forward_and_turn_right();return0;/endmain/Functiondefinitionfor/drive_forward_and_turn_right.voiddrive_forward_and_turn_right()/Driveforward.mav(0,1000);mav(2,1000);msleep(4000);/Turnright90-degrees.mav(0,500);mav(2,-500);msleep(1500);/Stopmotors.ao();/enddrive_forward_and_turn_right,没有使用函数的程序,Activity,保持main函数简短,使用了函数的程序,调用函数时，控制器会执行函数定义中的语句用函数来实现需要多次调用的命令会非常方便直行drive_forward();向左转90度turn_left_90();机器人转动180度turn_around();使用函数可以让main函数更易读，也更容易调试,自定义函数,一个完整的函数有三部分:函数声明:告知计算机函数会在程序某处被定义函数定义:要执行的一系列动作函数调用:在程序中使用函数,自定义函数,voiddrive_forward();/functionprototypeintmain()drive_forward();/functioncallreturn0;/endmainvoiddrive_forward()/functiondefinitionmav(0,1000);mav(2,1000);msleep(4000);ao();/enddrive_forward,自定义函数,函数原型在main函数之前,函数定义在main函数之后,函数调用在main函数或其他函数中,计算机遇到函数调用时跳转至函数定义中,自定义函数,voiddrive_forward();/functionprototypeintmain()drive_forward();/functioncallreturn0;/endmainvoiddrive_forward()/functiondefinitionmav(0,1000);mav(2,1000);msleep(4000);ao();/enddrive_forward,程序执行代码块中的代码,自定义函数,/functionprototypesvoiddrive_forward_turn();intmain()drive_forward_turn();/driveforward/turnoffthemotors/enddrive_forward_turn,函数声明函数定义函数调用函数的参数:定义变量-调用函数时设置的值,带参数的函数,voiddrive_forward(intvelocity,intmilliseconds);/functionprototypeintmain()drive_forward(80,4000);/functioncallreturn0;/endmainvoiddrive_forward(intvelocity,intmilliseconds)/functiondefini